【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及柔性手臂，特指一种具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂。
技术介绍
1、绳驱动柔性机械臂结构能够实现任意方向的弯曲效果，在障碍物较多的复杂环境中，绳驱动机械臂可以充分发挥其优势。
2、现有绳驱动柔性机械臂主要有两个缺点：想要增大机械臂的工作空间，需要增大机械臂的臂展，为了保证机械臂整体灵活性，需要增加绳驱动柔性机械臂的弯曲段数，随着弯曲段数的增加驱动器的数量也会随之增加，从而增大控制复杂度并且增加成本；2、当绳驱动柔性机械臂臂展增大时，由于其本体结构中的柔性部件刚度较小，会导致整体负载较小。
技术实现思路
1、本专利技术的专利技术目的在于：为了解决现有技术中所存在的问题，本专利技术提供了一种具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂。
2、为了解决现有技术中所存在的问题，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，包括有舵机组和与所述舵机组相连接的驱动绳，所述具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂包括有至少一段弯曲段，每段所述弯曲段包括有上固定板和下固定板，所述驱动绳的一端固定在所述舵机组上，所述驱动绳的另一端穿过所述上固定板，并固定在所述下固定板上，沿所述弯曲段的长度方向，所述弯曲段内设置有弹性骨架；
4、所述上固定板和所述下固定板之间设置有弹性密封部件，所述弹性密封部件、所述上固定板和所述下固定板围成密闭空间，所述密闭空间可通过气嘴与外界相连通，所述气嘴用于向所述密闭空间注入气体或排出气体。
<...【技术保护点】
1.一种具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，包括有舵机组和与所述舵机组相连接的驱动绳，其特征在于，所述具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂包括有至少一段弯曲段，每段所述弯曲段包括有上固定板和下固定板，所述驱动绳的一端固定在所述舵机组上，所述驱动绳的另一端穿过所述上固定板，并固定在所述下固定板上，沿所述弯曲段的长度方向，所述弯曲段内设置有弹性骨架；
2.根据权利要求1所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述舵机组包括有至少三个舵机，所述舵机上设置有线盘，所述线盘上缠绕有所述驱动绳，所述驱动绳的数量和所述舵机的数量一一对应。
3.根据权利要求1所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述弹性密封部件为可变形套筒或密封膜。
4.根据权利要求1所述的具有无限完全自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述密闭空间内填充有固体颗粒。
5.根据权利要求1所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述上固定板的上面设置有所述舵机组和第一气嘴，所述第一气嘴通过第一气路与所述第一弯曲段内的密闭空间相连通，所述第一
6.根据权利要求1所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂包括有上下设置的第一弯曲段和第二弯曲段，所述第一弯曲段通过连接板与所述第二弯曲段相连接；
7.根据权利要求1所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述上固定板的下面设置有上骨架固定板，所述上骨架固定板的周向设置有卡槽，所述上固定件的中部设置有限位件，所述限位件的周向设置有螺旋卡槽；
8.根据权利要求7所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述弹性密封部件通过密封部件设定在所述卡槽中。
...【技术特征摘要】
1.一种具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，包括有舵机组和与所述舵机组相连接的驱动绳，其特征在于，所述具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂包括有至少一段弯曲段，每段所述弯曲段包括有上固定板和下固定板，所述驱动绳的一端固定在所述舵机组上，所述驱动绳的另一端穿过所述上固定板，并固定在所述下固定板上，沿所述弯曲段的长度方向，所述弯曲段内设置有弹性骨架；
2.根据权利要求1所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述舵机组包括有至少三个舵机，所述舵机上设置有线盘，所述线盘上缠绕有所述驱动绳，所述驱动绳的数量和所述舵机的数量一一对应。
3.根据权利要求1所述的具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述弹性密封部件为可变形套筒或密封膜。
4.根据权利要求1所述的具有无限完全自由度的变刚度柔性手臂，其特征在于，所述密闭空间内填充有固体颗粒。
5.根据权利要求1所述的具有...
【专利技术属性】
技术研发人员：仵沛宸，高杨，崔国伟，陈小平，
申请(专利权)人：广东省科学院智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：
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