【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流仓储，尤其涉及一种考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法及系统。
技术介绍
1、码垛机器人在现代工业自动化中扮演着至关重要的角色，被广泛应用于化工、医药、粮食、建材、饮料等领域，以实现对袋装、箱装、板材等产品的全自动包装和码垛操作。在工业界中，常见的码垛机器人包括多关节工业码垛机器人和龙门式码垛机器人，它们通过各种精密的动作和控制，能够高效地完成货物的码垛任务。
2、现有的码垛方法为静态码垛，其通过预先获取待码垛的货物类型、尺寸，继而为机器人设定固定的码放路线和码放次序。尽管静态码垛机器人有着广泛的应用，但面对动态生产线和规格不一致的货物时仍然面临挑战。首先，静态码垛方法无法适应生产线不断变化的生产要求，包括货物类型、数量和码垛方式，这使得传统的静态码垛位置设计变得不再有效，需要更灵活的方法来应对生产线的实时变化。其次，静态码垛方法无法处理规格不一致的货物，如不同尺寸和重量的箱子或包装，通常需要复杂的计算，并考虑码垛垛型的稳定性。
技术实现思路
1、针对上述问题...
【技术保护点】
1.一种考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，所述最优码放位置的选择过程包括：
3.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，还包括，所述待码垛物体码放成功后，更新所述容器的三维信息，所述已码垛物体的三维信息和重量分布信息。
4.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，当超过一个所述待码垛物体同时到达所述容器的附近，启用缓冲区对所述待码垛物体进行排列，通过模拟码放的方式从所述缓冲区...
【技术特征摘要】
1.一种考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，所述最优码放位置的选择过程包括：
3.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，还包括，所述待码垛物体码放成功后，更新所述容器的三维信息，所述已码垛物体的三维信息和重量分布信息。
4.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，当超过一个所述待码垛物体同时到达所述容器的附近，启用缓冲区对所述待码垛物体进行排列，通过模拟码放的方式从所述缓冲区中选择最优的所述待码垛物体码放到所述容器中。
5.如权利要求4所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，所述缓冲区的启用过程包括：
6.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的码放位置实时规划方法，其特征在于，所述容器的三维信息在调用前进行初始化：对所述容器的三维信息进行离散化处理，将所述容器的每一个容器实体点定义为一个k*k*k大小的容器虚拟点，其中，k表示离散度，所述容器虚拟点的索引表示所述容器实体点在三维空间的坐标，所述容器虚拟点的值表示所述容器实体点的状态特征。
7.如权利要求1所述的考虑稳定性约束的...
【专利技术属性】
技术研发人员：高杨，帅威，陈小平，崔国伟，仵沛宸，
申请(专利权)人：广东省科学院智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：
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