【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及塑件制造，具体为一种抓力可控的平面塑件的抓取设备及其抓取方法。
技术介绍
1、根据现有资料可知：随着科学技术的不断发展，现阶段工业生产中逐渐出现各种生产方式以及通过各种材料制作而出的不同成品，其中，塑料是现今社会各行各业都无法缺少的一种原料，塑件被广泛应用于我们的日常生活中，给予我们非常大的便利，其本身具有轻质、韧性以及良好的化学稳定性，是日常生活中不可缺少的一样物品，且塑料因其良好的可塑性，通过注塑的方式可轻松制作成各种用具，可根据自身需求，将塑件塑形成各类形状，从而满足使用需求，塑件在生产过程中需要不断转运，通过多道工序才能制作成最终需求的合格塑件，现今的工业生产中，已经存在通过数控控制的全自动生产线，通过自动化的机械臂对塑件进行转运；
2、现有授权专利以及现有相同技术的设备、同类型相近技术设备在日常的使用中还存在以下问题：
3、现今的工业机械臂在对塑件转运时，大多借助吸盘吸取的方式来控制，但这种方式还是存在一定的局限性，当我们在对大尺寸的平面塑件进行吸取时，因为机械臂与平面塑件的接触点有限，而平面塑件尺寸较大，当吸取转运的过程中，平面塑件某一点受力，其他区域受重力下垂，会导致平面塑件发生形变，而塑料件的承压能力或者说强度跟其厚度有关，即平面塑件的厚度越薄，其强度越低，当机械臂对平面塑件吸取并提拉时，重力带动平面塑件上除被机械臂吸取区域以外的部位下垂，即平面塑件被机械臂吸取的区域与下垂区域之间形成弯折，平面塑件下垂区域的全部重力皆施加在弯折处，极易导致平面塑件断裂，且上述情况在塑料件越薄
4、部分小型生产工厂大多通过手动搬运的方式移动平面塑件，同理，平面塑件两端被人力抓取，中间位置会下垂，同样会导致平面塑件从中间断裂的情况发生，或者因为平面塑件本身强度不够，被人力抓取的部位无法承受下垂部位的重力，从而从人力抓取的部位断裂，而其他夹持类的抓取设备在针对大尺寸平面塑件时一样存在局限性，因为其抓力不可控，无法有效的控制抓力在塑件的承受范围内，也会容易导致抓力过大使得塑件破裂的情况。
技术实现思路
1、本申请的目的在于解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。
2、为解决上述缺点本专利技术提供如下技术方案：一种抓力可控的平面塑件的抓取设备及其抓取方法，包括升降底座，所述升降底座的上方设置有抓取组件，所述升降底座的内部设置有辅助组件；
3、所述抓取组件包括立柱，所述立柱转动于升降底座的顶端，所述抓取组件供用户对平面塑件抓取，并将抓取的阻力传递至用户手部，用以控制所述抓取组件施加于平面塑件的抓力大小；
4、所述辅助组件包括顶杆，所述顶杆位于立柱的左侧，所述辅助组件用以辅助用户在抓取平面塑件时对抓取组件的位置状态锁止，辅助用户通过抓取组件抓取平面塑件后移动塑件位置。
5、更进一步的，所述抓取组件还包括起吊杆，所述起吊杆通过万向轴安装于立柱的顶端，所述起吊杆的左端固定连接有握把，所述起吊杆的右侧设置有控制盘，需要说明的是，以立柱为分界线，起吊杆位于立柱左侧长度为起吊杆位于立柱右侧长度的一倍。
6、更进一步的，所述控制盘的顶端固定连接有安装杆，所述安装杆的两侧皆固定连接有卡杆，所述起吊杆顶端的右侧开设有两个卡槽，所述卡槽的位置与卡杆的位置相对应，所述卡杆分别嵌入卡槽的内部。
7、更进一步的，所述安装杆的内部滑动连接有活塞盘，所述活塞盘与安装杆的内壁密封连接，所述活塞盘的顶端固定连接有拉绳，所述拉绳的左端延伸至起吊杆顶端的左侧，所述起吊杆顶端的左侧转动连接有缠绕辊，所述缠绕辊的内部开设有插槽，所述插槽延伸至起吊杆的内部将起吊杆贯穿，所述插槽的上方插设有插杆，所述插槽和插杆的横截面皆呈正六边形，需要说明的是，所述拉绳与起吊杆的左端抵触，通过起吊杆抵触拉绳使得拉绳呈l形，使得拉绳的右端与控制盘和活塞盘之间呈垂直状态。
8、更进一步的，所述握把的侧面等距转动连接有三个抓取杆，所述抓取杆的顶端皆固定并连通有金属弹簧管，所述金属弹簧管的顶端皆与安装杆固定并连通，所述抓取杆内部的下方滑动连接有活塞杆，所述活塞杆与抓取杆的内壁密封接触，所述活塞杆的底端穿过抓取杆的内部延伸至抓取杆的下方，所述活塞杆的底端皆固定连接有承载板，所述承载板的顶端固定连接有柔软的橡胶垫，需要说明的是，所述安装杆、金属弹簧管、抓取杆之间相互连通，所述活塞盘和活塞杆分别将安装杆和抓取杆密封，安装杆、金属弹簧管和抓取杆与活塞盘和活塞杆组成密封空间。
9、更进一步的，所述辅助组件还包括滑槽，所述滑槽开设于立柱的内部，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述顶杆的一端与滑块铰接，所述顶杆的另一端与起吊杆铰接。
10、更进一步的，所述立柱的表面水平滑动连接有卡圈，所述卡圈与滑块处于同一水平位置，所述滑块的背面开设有嵌设槽，所述嵌设槽的内部嵌设有嵌设块，所述嵌设块与卡圈固定连接。
11、更进一步的，一种平面塑件抓取设备的抓取方法，步骤如下：
12、s1：准备工作，调整抓取爪及控制盘，使得两者位于平面塑件的中央处，并确定平面塑件完成冷却固化；
13、s2：确定尺寸及硬度，根据平面塑件制作工艺以及材料表，了解对应平面塑件的强度和抗压能力；
14、s3：确定抓力，根据传导至手部的阻力，确定抓取爪施加于平面塑件上的抓力，控制抓力小于平面塑件的抗压能力和强度；
15、s4：抓取转运，控制抓取爪对平面塑件抓取，并将平面塑件吊起，左右水平移动平面塑件转运至目标区域存放或下一工序再加工。
16、更进一步的，所述s3确定抓力的过程中，通过手部控制抓取爪对平面塑件抓取夹持，抓取爪施加于平面塑件上方的抓力会通过反作用力的方式传递至手部，通过手部感触的阻力选择是否增加抓力。
17、更进一步的，所述s4抓取转运的过程中，控制预先设定的杠杆将平面塑件吊起，施力时，控制杠杆中的动力臂始终大于阻力臂，用以辅助抓取起吊大尺寸和大重量的平面塑件。
18、采用本专利技术提供的技术方案，与已知的现有技术相比，具有如下有益效果：
19、1通过设置抓取组件，通过三个承载板和抓取杆对平面塑件三点定位，对平面塑件的侧面和腰身处皆施加抓力，在抓取过程中，避免平面塑件因为面积过大，导致大部分区域受重力下沉，从而导致平面塑件断裂的情况，并通过承载板提供一个承载的力，进一步增加对平面塑件的保护，通过承载的方式可降低水平施加于平面塑件上的抓力，避免抓力过大或过小导致平面塑件断裂或抓取过程中掉落的情况，通过利用力的传递以及力的作用是相互的等力学定律，将抓力转化为反作用力和阻力，供用户手部感受，从而控制施加于平面塑件上的抓力，避免出现如传统的抓取设备无法有效感受抓力，导致平面塑件受力过大断裂的情况发生；
20、2通过三个抓取杆和承载板对平面塑件进行抓取起吊，从而顺利对平面塑件进行转运，通过本装置辅本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：包括升降底座(101)，所述升降底座(101)的上方设置有抓取组件(200)，所述升降底座(101)的内部设置有辅助组件(300)；
2.根据权利要求1所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述抓取组件(200)还包括起吊杆(202)，所述起吊杆(202)通过万向轴安装于立柱(201)的顶端，所述起吊杆(202)的左端固定连接有握把(203)，所述起吊杆(202)的右侧设置有控制盘(204)。
3.根据权利要求2所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述控制盘(204)的顶端固定连接有安装杆(205)，所述安装杆(205)的两侧皆固定连接有卡杆(206)，所述起吊杆(202)顶端的右侧开设有两个卡槽(207)，所述卡槽(207)的位置与卡杆(206)的位置相对应，所述卡杆(206)分别嵌入卡槽(207)的内部。
4.根据权利要求3所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述安装杆(205)的内部滑动连接有活塞盘(208)，所述活塞盘(208)与安装杆(20
5.根据权利要求2所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述握把(203)的侧面等距转动连接有三个抓取杆(214)，所述抓取杆(214)的顶端皆固定并连通有金属弹簧管(215)，所述金属弹簧管(215)的顶端皆与安装杆(205)固定并连通，所述抓取杆(214)内部的下方滑动连接有活塞杆(216)，所述活塞杆(216)与抓取杆(214)的内壁密封接触，所述活塞杆(216)的底端穿过抓取杆(214)的内部延伸至抓取杆(214)的下方，所述活塞杆(216)的底端皆固定连接有承载板(210)，所述承载板(210)的顶端固定连接有柔软的橡胶垫。
6.根据权利要求1所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述辅助组件(300)还包括滑槽(302)，所述滑槽(302)开设于立柱(201)的内部，所述滑槽(302)的内部滑动连接有滑块(303)，所述顶杆(301)的一端与滑块(303)铰接，所述顶杆(301)的另一端与起吊杆(202)铰接。
7.根据权利要求1所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述立柱(201)的表面水平滑动连接有卡圈(304)，所述卡圈(304)与滑块(303)处于同一水平位置，所述滑块(303)的背面开设有嵌设槽(305)，所述嵌设槽(305)的内部嵌设有嵌设块(306)，所述嵌设块(306)与卡圈(304)固定连接。
8.一种平面塑件抓取设备的抓取方法，适用于权利要求1至7任意一种所述的平面塑件抓取设备，其特征在于：步骤如下：
9.根据权利要求8所述的一种平面塑件抓取设备的抓取方法，其特征在于：所述S3确定抓力的过程中，通过手部控制抓取爪对平面塑件抓取夹持，抓取爪施加于平面塑件上方的抓力会通过反作用力的方式传递至手部，通过手部感触的阻力选择是否增加抓力。
10.根据权利要求1所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备及其抓取方法，其特征在于：所述S4抓取转运的过程中，控制预先设定的杠杆将平面塑件吊起，施力时，控制杠杆中的动力臂始终大于阻力臂，用以辅助抓取起吊大尺寸和大重量的平面塑件。
...【技术特征摘要】
1.一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：包括升降底座(101)，所述升降底座(101)的上方设置有抓取组件(200)，所述升降底座(101)的内部设置有辅助组件(300)；
2.根据权利要求1所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述抓取组件(200)还包括起吊杆(202)，所述起吊杆(202)通过万向轴安装于立柱(201)的顶端，所述起吊杆(202)的左端固定连接有握把(203)，所述起吊杆(202)的右侧设置有控制盘(204)。
3.根据权利要求2所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述控制盘(204)的顶端固定连接有安装杆(205)，所述安装杆(205)的两侧皆固定连接有卡杆(206)，所述起吊杆(202)顶端的右侧开设有两个卡槽(207)，所述卡槽(207)的位置与卡杆(206)的位置相对应，所述卡杆(206)分别嵌入卡槽(207)的内部。
4.根据权利要求3所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述安装杆(205)的内部滑动连接有活塞盘(208)，所述活塞盘(208)与安装杆(205)的内壁密封连接，所述活塞盘(208)的顶端固定连接有拉绳(209)，所述拉绳(209)的左端延伸至起吊杆(202)顶端的左侧，所述起吊杆(202)顶端的左侧转动连接有缠绕辊(211)，所述缠绕辊(211)的内部开设有插槽(212)，所述插槽(212)延伸至起吊杆(202)的内部将起吊杆(202)贯穿，所述插槽(212)的上方插设有插杆(213)，所述插槽(212)和插杆(213)的横截面皆呈正六边形。
5.根据权利要求2所述的一种抓力可控的平面塑件的抓取设备，其特征在于：所述握把(203)的侧面等距转动连接有三个抓取杆(214)，所述抓取杆(214)的顶端皆固定并连通有金属弹簧管(215)，所述金属弹...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡干杰，周志强，张友辉，
申请(专利权)人：江西春光新材料科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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