【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种相机外参标定方法、电子设备以及存储介质。
技术介绍
1、自动泊车辅助是自动驾驶领域的研究热点，一般会使用若干个视场角(fov)大于200度的环视相机，用于环视影像拼接和周围环境感知。
2、环视相机的外参精度会直接影响环视影像(around view monitor，avm)的拼接效果和泊车精度，因此，环视相机外参标定是学术界和工程界研究的热点问题。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种相机外参标定方法、电子设备以及存储介质，以解决上述问题。
2、本申请第一方面提供了一种相机外参标定方法，包括：获取至少两个相机拍摄的车辆周围的对应的至少两个图像，其中所述至少两个图像中每个图像包括至少一个标定板；对所述至少两个图像进行标记物检测，得到所述至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置；获得所述至少一个标定板在车辆坐标系中的标定板车辆坐标系位姿；基于所述标定板车辆坐标系位姿和所述至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，得到所述至少两个图像中标记物的角点在所述车辆坐标系下的位置；基于所述至少两个图像中标记物的角点在所述车辆坐标系下的位置和所述至少两个图像中标记物的角点在所述至少两个图像中的位置，利用预设残差方程进行优化，得到相机外参，以实现标定。
3、在一些实施例中，所述至少两个相机包括四个相机；基于所述至少两个图像中标记物的角点在所述车辆坐标系下的位置和所述至少两个图像中标记物的角点在所述至少两个图像中的位
4、在一些实施例中，获取所述预设投影残差方程，包括：利用所述至少两个图像中标记物的角点在所述至少两个图像中的位置、相机的预设投影函数、所述相机车辆坐标系目标位姿、所述标定板车辆坐标系位姿以及所述至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，构建预设投影残差方程。
5、在一些实施例中，所述预设投影残差方程表征为：
6、
7、其中，r表示投影残差，f表示相机的预设投影函数，表示相机车辆坐标系目标位姿，表示标定板车辆坐标系位姿，p表示至少两个图像中标记物的角点在所述至少两个图像中的位置，表示标记物的角点在相应的标定板中的位置。
8、在一些实施例中，获得所述至少一个标定板在车辆坐标系中的标定板车辆坐标系位姿，包括：根据所述至少两个图像，利用预设算法，得到所述至少一个标定板在相机坐标系中的标定板相机坐标系位姿；对所述至少两个相机在车辆坐标系中的相机车辆坐标系位姿和所述标定板相机坐标系位姿进行处理，得到所述标定板车辆坐标系位姿。
9、在一些实施例中，对所述至少两个相机在车辆坐标系中的相机车辆坐标系位姿和所述标定板相机坐标系位姿进行处理，得到所述标定板车辆坐标系位姿，包括：对所述相机车辆坐标系位姿与所述标定板相机坐标系位姿进行相乘处理，以得到所述标定板车辆坐标系位姿。
10、在一些实施例中，基于所述标定板车辆坐标系位姿和所述至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，得到所述至少两个图像中标记物的角点在所述车辆坐标系下的位置，包括：对所述标定板车辆坐标系位姿和所述至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置进行相乘处理，以得到所述至少两个图像中标记物的角点在所述车辆坐标系下的位置。
11、在一些实施例中，标定板的数量为至少两个，其中，至少两个标定板中的每一个标定板均能被至少两个相机拍摄。
12、本申请第二方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的相机外参标定方法。
13、本申请第三方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的相机外参标定方法。
14、上述方案，获取至少两个相机拍摄的车辆周围的对应的至少两个图像，至少两个图像中每个图像包括至少一个标定板，对至少两个图像进行标记物检测，得到至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，获得至少一个标定板在车辆坐标系中的标定板车辆坐标系位姿，基于标定板车辆坐标系位姿和至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，得到至少两个图像中标记物的角点在车辆坐标系下的位置；基于至少两个图像中标记物的角点在车辆坐标系下的位置和至少两个图像中标记物的角点在至少两个图像中的位置，利用预设残差方程进行优化，以得到相机外参；本申请中的方案，利用至少两个相机的共视区域，联合优化标定板外参和相机外参，操作简单，提高标定效率。
15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
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1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个相机包括四个相机；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述预设投影残差方程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设投影残差方程表征为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述至少一个标定板在车辆坐标系中的标定板车辆坐标系位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述至少两个相机在车辆坐标系中的相机车辆坐标系位姿和所述标定板相机坐标系位姿进行处理，得到所述标定板车辆坐标系位姿，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标定板车辆坐标系位姿和所述至少两个图像中标记物的角点在相应的标定板中的位置，得到所述至少两个图像中标记物的角点在所述车辆坐标系下的位置，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，标定板的数量为至少两个，其中，至少两个标定板中的每一个标定板均能被至少两个相机拍摄。
9.一种电子设备，
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-8中任一项所述的相机外参标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个相机包括四个相机；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述预设投影残差方程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设投影残差方程表征为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述至少一个标定板在车辆坐标系中的标定板车辆坐标系位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述至少两个相机在车辆坐标系中的相机车辆坐标系位姿和所述标定板相机坐标系位姿进行处理，得到所述标定板车辆坐标系位姿，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，周光，曹通易，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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