【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
1、随着智能技术的不断进行，各种各样的机器人在日常的生活和工作场景中逐渐流行。当机器人在执行任务时，可能会遇到不同环境下的各种障碍物，当机器人遇到悬崖障碍物时，为了不被悬崖障碍物影响任务的正常执行，需要对悬崖障碍物进行悬崖规避。然而，现有技术中的机器人控制方法在复杂环境下进行悬崖规避时的鲁棒性较差，严重影响用户体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中的机器人控制方法在复杂环境下进行悬崖规避时的鲁棒性较差，导致用户体验不佳的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：
3、当预设的各个悬崖传感器中存在至少一个悬崖传感器触发时，获取各个所述悬崖传感器的悬崖触发信息；
4、根据所述悬崖触发信息，控制机器人按照预设的普通悬崖脱困方式运动；其中，所述普通悬崖脱困方式为所述机器人在普通悬崖环境下的脱困方式；
5、若脱困触发次数大于预设的触发次数阈值，则根据所述悬崖触发信息，控制所述机器人按照预设的悬崖角落脱困方式运动；其中，所述脱困触发次数为所述机器人按照所述普通悬崖脱困方式运动的过程中各个所述悬崖传感器的触发次数，所述悬崖角落脱困方式为所述机器人在悬崖角落环境下的脱困方式。
6、在第一方面的一种具体实现方式中，所述悬崖触发信息可以包括
7、所述根据所述悬崖触发信息，控制所述机器人按照所述普通悬崖脱困方式运动，可以包括：
8、根据所述目标方位角，确定脱困运动方向和第一旋转角度；
9、控制所述机器人向所述脱困运动方向运动预设的第一运动距离；
10、若在控制所述机器人向所述脱困运动方向运动所述第一运动距离的过程中，各个所述悬崖传感器均不触发，则控制所述机器人旋转所述第一旋转角度；
11、控制所述机器人按照预设的探索方式进行探索。
12、在第一方面的一种具体实现方式中，还包括：
13、若在控制所述机器人向所述脱困运动方向运动所述第一运动距离的过程中，各个所述悬崖传感器中存在至少一个悬崖传感器触发，则根据所述悬崖触发信息，对所述脱困触发次数的计数单位进行增加；
14、若所述脱困触发次数小于或等于所述触发次数阈值，则返回执行所述根据所述目标方位角，确定脱困运动方向和第一旋转角度的步骤及其后续步骤。
15、在第一方面的一种具体实现方式中，在所述控制所述机器人旋转所述第一旋转角度之后，还可以包括：
16、对所述脱困触发次数的计数单位进行重置。
17、在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述悬崖触发信息，控制所述机器人按照预设的悬崖角落脱困方式运动，可以包括：
18、确定所述机器人是否存在脱离状态；其中，所述脱离状态为各个所述悬崖传感器均不触发的状态；
19、若所述机器人存在所述脱离状态，则根据所述悬崖触发信息，确定所述脱困运动方向和第二旋转角度；
20、控制所述机器人向所述脱困运动方向运动直至所述机器人处于脱离状态；
21、控制所述机器人旋转预设的朝向调整角度；
22、若所述机器人在旋转所述朝向调整角度的过程中，各个所述悬崖传感器均不触发，则控制所述机器人向后退方向运动预设的第二运动距离；
23、控制所述机器人旋转所述第二旋转角度；
24、控制所述机器人按照预设的探索方式进行探索。
25、在第一方面的一种具体实现方式中，还可以包括：
26、若在所述机器人旋转所述朝向调整角度的过程中，各个所述悬崖传感器中存在至少一个悬崖传感器触发，则返回执行所述根据所述悬崖触发信息，确定脱困运动方向和第二旋转角度的步骤及其后续步骤。
27、在第一方面的一种具体实现方式中，在所述当预设的各个悬崖传感器中存在至少一个悬崖传感器触发时，获取各个所述悬崖传感器的悬崖触发信息之后，还可以包括：
28、获取预设的惯性测量单元的惯性测量数据；
29、根据所述惯性测量数据和所述悬崖触发信息，确定是否存在悬崖误触发；
30、若存在所述悬崖误触发，则根据所述惯性测量数据和所述悬崖触发信息，进行悬崖误触发处理。
31、在第一方面的一种具体实现方式中，所述悬崖触发信息可以包括悬崖触发时长；其中，所述悬崖触发时长为触发的悬崖传感器的触发时长；
32、所述若存在所述悬崖误触发，则根据所述惯性测量数据和所述悬崖触发信息，进行悬崖误触发处理，可以包括：
33、若所述惯性测量数据大于预设的惯性测量数据阈值，则对所述悬崖误触发进行屏蔽处理；
34、若所述惯性测量数据小于或等于所述惯性测量数据阈值，且所述悬崖触发时长小于预设的标准触发时长阈值，则对所述悬崖误触发对应的悬崖标记进行删除处理。
35、本申请实施例的第二方面提供了一种机器人控制装置，可以包括：
36、悬崖触发信息获取模块，用于当预设的各个悬崖传感器中存在至少一个悬崖传感器触发时，获取各个所述悬崖传感器的悬崖触发信息；
37、普通悬崖脱困模块，用于根据所述悬崖触发信息，控制机器人按照预设的普通悬崖脱困方式运动；其中，所述普通悬崖脱困方式为所述机器人在普通悬崖环境下的脱困方式；
38、悬崖角落脱困模块，用于若脱困触发次数大于预设的触发次数阈值，则根据所述悬崖触发信息，控制所述机器人按照预设的悬崖角落脱困方式运动；其中，所述脱困触发次数为所述机器人按照所述普通悬崖脱困方式运动的过程中各个所述悬崖传感器的触发次数，所述悬崖角落脱困方式为所述机器人在悬崖角落环境下的脱困方式。
39、在第二方面的一种具体实现方式中，所述悬崖触发信息可以包括目标方位角；其中，所述目标方位角为目标悬崖传感器与所述机器人的朝向的夹角，所述目标悬崖传感器为各个触发的悬崖传感器中优先级最高的悬崖传感器；
40、所述普通悬崖脱困模块可以包括：
41、第一确定子模块，用于根据所述目标方位角，确定脱困运动方向和第一旋转角度；
42、第一运动子模块，用于控制所述机器人向所述脱困运动方向运动预设的第一运动距离；
43、第一旋转子模块，用于若在控制所述机器人向所述脱困运动方向运动所述第一运动距离的过程中，各个所述悬崖传感器均不触发，则控制所述机器人旋转所述第一旋转角度；
44、机器人探索子模块，用于控制所述机器人按照预设的探索方式进行探索。
45、在第二方面的一种具体实现方式中，所述普通悬崖脱困模块还可以包括：
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1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述悬崖触发信息包括目标方位角；其中，所述目标方位角为目标悬崖传感器与所述机器人的朝向的夹角，所述目标悬崖传感器为各个触发的悬崖传感器中优先级最高的悬崖传感器；
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述控制所述机器人旋转所述第一旋转角度之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述悬崖触发信息，控制所述机器人按照预设的悬崖角落脱困方式运动，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述当预设的各个悬崖传感器中存在至少一个悬崖传感器触发时，获取各个所述悬崖传感器的悬崖触发信息之后，还包括：
8.根据权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述悬崖触发信息包括悬崖触发时长；其中，所述悬崖触发时长为触
9.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法的步骤。
11.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述悬崖触发信息包括目标方位角；其中，所述目标方位角为目标悬崖传感器与所述机器人的朝向的夹角，所述目标悬崖传感器为各个触发的悬崖传感器中优先级最高的悬崖传感器；
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述控制所述机器人旋转所述第一旋转角度之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述悬崖触发信息，控制所述机器人按照预设的悬崖角落脱困方式运动，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐泽松，周烨，
申请(专利权)人：杭州联吉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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