【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及花穗修整切除机器人，具体为一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人。
技术介绍
1、苹果生长过程中，如果苹果开花过多，养分供给不足，会长出许多小果及次果，并导致次年苹果减产，而且苹果果实过多容易使苹果品相不足，销售价格降，因此，苹果疏花疏果是苹果种植过程当中一个重要的环节，现有苹果在种植时，通过“v”形架进行种植。
2、目前的苹果花花穗自动除穗整形装置，也因为花穗与花穗之间遮挡严重导致拍摄传递的数据无法精确的对葡萄花穗进行判断，影响对苹果花花穗的图像识别效果，同时由于苹果花花穗之间密集排列，如果机械手过大，在修整的过程中，容易误碰别的花穗，导致机械手附近的花穗造成损坏，影响苹果的产量，因此，针对上述问题提出一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供可以实现对第二图像识别镜头以“z”方向移动，装置在对苹果花花穗进行图像识别时，从多方位对花穗进行识别，从而提高对苹果花花穗识别的精确率，在修建结构移动时，减少与苹果花花穗发生触碰，减少对不被修剪的苹果花花穗造成损坏，保护苹果的产量一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人，包括修整机器人本体和油控组件，所述修整机器人本体内侧固定连接有油控组件，所述修整机器人本体上端内侧固定连接有推动组件，所述推动组件下端固定连接有水平识别组件，所述修整机器人本体上端固
4、优选的，所述通油管组包括第一软管，所述第二油推伸缩杆一端内侧固定连接有第一软管，所述推动组件一端内侧固定连接有第二软管，所述修整机器人本体上端内侧固定连接有第三软管，所述修整机器人本体上端内侧固定连接有第四软管，所述第四软管一端内侧固定连接有第一油推伸缩杆一端内侧，所述第四软管内侧与第一油推伸缩杆内侧连通，所述第四软管内侧与油通孔内侧连通，所述第一油推伸缩杆、第二油推伸缩杆和竖直识别组件内部结构相同，所述电动滚轮的数量四个，所述电动滚轮内部均设有电机。
5、优选的，所述油控组件为空心开设，所述密封硅胶块上端和密封硅胶块与油控组件上端内部的集中液压油槽设有液压油，所述密封硅胶块外侧与集中液压油槽内侧贴合，所述矩推板外侧滑动在集中液压油槽内侧，所述油通孔的数量四个，所述电磁阀的数量四个，所述电磁阀一端内侧与油通孔内侧连通，所述电磁阀一端内侧与集中液压油槽内侧连通。
6、优选的，所述推动组件内侧为空心开设，所述流道口内侧与集油推槽内侧连通，所述集油推槽内侧与顶压油罐内侧连通，所述第一密封环外侧与集油推槽内侧贴合，所述流道口内侧通过第二软管与油通孔内侧连通，所述空心油管上端固定在修整机器人本体上端内侧，所述修整机器人本体内侧开设有限位滑槽。
7、优选的，所述限位滑盘外侧设有限位滑块，所述限位滑盘滑动在修整机器人本体内侧的限位滑槽内部，所述第一拉绳外侧套设在换向转轮上端内部，所述换向转轮通过转杆转动连接在修整机器人本体内侧，所述活动折板的形状为倒立“t”字形，所述活动折板通过转轮滑动连接在活动矩槽内侧，所述活动矩槽开设在修整机器人本体上端内侧，所述转轮的数量若干，所述活动折板内侧开设有转槽，所述第一图像识别镜头活动在修整机器人本体上端，所述第二拉绳外侧套设在收纳线盘外侧，所述第二拉绳一端固定在收纳线盘外侧，所述收纳线盘通过转杆转动连接在修整机器人本体内侧，所述发条弹簧一端固定连接在修整机器人本体内侧。
8、优选的，所述上空滑壳内侧为空心开设，所述实心柱杆通过橡胶密封圈与滑油道槽内侧贴合，所述实心柱杆的形状为实心圆柱体，所述实心柱杆一端外侧通过圆柱体块滑动在滑油道槽内部，所述进液孔内侧与油通孔内侧连通，所述进液孔与滑油道槽内侧连通，所述滑油道槽内侧设有液压油。
9、优选的，所述刀片转动在收纳刀槽内部，所述中限转棍的形状圆柱体，所述矩体移动块通过矩条限位滑块滑动连接在修建固板内侧，所述齿条块的数量若干，所述矩体移动块的形状矩形体，所述第二油推伸缩杆一端内侧与第一软管内侧连通，所述第一软管内侧与第三软管内侧连通，所述第一软管一端设置在上安装箱内部，所述第三软管一端内侧与油通孔内侧连通。
10、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、1、本专利技术中，通过设置的油控组件、竖直识别组件、推动组件、活动折板、第一图像识别镜头、收纳线盘、发条弹簧、换向转轮、和第一拉绳，在对苹果花花穗进行图像识别时，通过油控组件对推动组件内部输送液压油，从而使推动组件发生移动，推动组件拉动第一拉绳，从而可以实现第一图像识别镜头以“y”方向移动，当油控组件对竖直识别组件内部输送液压油时，可以实现对第二图像识别镜头以“z”方向移动，装置在对苹果花花穗进行图像识别时，从多方位对花穗进行识别，从而提高对苹果花花穗识别的精确率；
12、2、本专利技术中，通过设置的油控组件、第一油推伸缩杆、修建固板、圆头、收纳刀槽、刀片、齿条块、矩体移动块和齿圈轮，在对苹果花卉进行修整时，通过油控组件对第一油推伸缩杆内部输送液压油，从而控制修建结构发生移动，修建结构的尺寸本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人，包括修整机器人本体(1)和油控组件(2)，其特征在于：所述修整机器人本体(1)内侧固定连接有油控组件(2)，所述修整机器人本体(1)上端内侧固定连接有推动组件(3)，所述推动组件(3)下端固定连接有水平识别组件(4)，所述修整机器人本体(1)上端固定连接有竖直识别组件(5)，所述竖直识别组件(5)一侧固定连接有第一油推伸缩杆(6)，所述第一油推伸缩杆(6)一侧固定连接有修建结构(7)，所述修建结构(7)一端内侧设有第二油推伸缩杆(8)，所述修整机器人本体(1)上端设有通油管组(9)，所述修整机器人本体(1)下端设有电动滚轮(10)，所述油控组件(2)下端内侧固定连接有电动伸缩杆(21)，所述电动伸缩杆(21)上端固定连接有矩推板(22)，所述矩推板(22)上端固定连接有密封硅胶块(23)，所述油控组件(2)上端内侧开设有油通孔(24)，所述油通孔(24)下端固定连接有电磁阀(25)，所述油控组件(2)内侧开设有集中液压油槽(26)，所述推动组件(3)包括空心油管(31)，所述空心油管(31)上端内侧开设有流道口(32)，所述空心油管(
2.根据权利要求1所述的一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人，其特征在于：所述通油管组(9)包括第一软管(91)，所述第二油推伸缩杆(8)一端内侧固定连接有第一软管(91)，所述推动组件(3)一端内侧固定连接有第二软管(92)，所述修整机器人本体(1)上端内侧固定连接有第三软管(93)，所述修整机器人本体(1)上端内侧固定连接有第四软管(94)，所述第四软管(94)一端内侧固定连接有第一油推伸缩杆(6)一端内侧，所述第四软管(94)内侧与第一油推伸缩杆(6)内侧连通，所述第四软管(94)内侧与油通孔(24)内侧连通，所述第一油推伸缩杆(6)、第二油推伸缩杆(8)和竖直识别组件(5)内部结构相同，所述电动滚轮(10)的数量四个，所述电动滚轮(10)内部均设有电机。
3.根据权利要求1所述的一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人，其特征在于：所述油控组件(2)为空心开设，所述密封硅胶块(23)上端和密封硅胶块(23)与油控组件(2)上端内部的集中液压油槽(26)设有液压油，所述密封硅胶块(23)外侧与集中液压油槽(26)内侧贴合，所述矩推板(22)外侧滑动在集中液压油槽(26)内侧，所述油通孔(24)的数量四个，所述电磁阀(25)的数量四个，所述电磁阀(25)一端内侧与油通孔(24)内侧连通，所述电磁阀(25)一端内侧与集中液压油槽(26)内侧连通。
4.根据权利要求1所述的一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人，其特征在于：所述推动组件(3)内侧为空心开设，所述流道口(32)内侧与集油推槽(33)内侧连通，所述集油推槽(33)内侧与顶压油罐(36)内侧连通，所述第一密封环(35)外侧与集油推槽(33)内侧贴...
【技术特征摘要】
1.一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人，包括修整机器人本体(1)和油控组件(2)，其特征在于：所述修整机器人本体(1)内侧固定连接有油控组件(2)，所述修整机器人本体(1)上端内侧固定连接有推动组件(3)，所述推动组件(3)下端固定连接有水平识别组件(4)，所述修整机器人本体(1)上端固定连接有竖直识别组件(5)，所述竖直识别组件(5)一侧固定连接有第一油推伸缩杆(6)，所述第一油推伸缩杆(6)一侧固定连接有修建结构(7)，所述修建结构(7)一端内侧设有第二油推伸缩杆(8)，所述修整机器人本体(1)上端设有通油管组(9)，所述修整机器人本体(1)下端设有电动滚轮(10)，所述油控组件(2)下端内侧固定连接有电动伸缩杆(21)，所述电动伸缩杆(21)上端固定连接有矩推板(22)，所述矩推板(22)上端固定连接有密封硅胶块(23)，所述油控组件(2)上端内侧开设有油通孔(24)，所述油通孔(24)下端固定连接有电磁阀(25)，所述油控组件(2)内侧开设有集中液压油槽(26)，所述推动组件(3)包括空心油管(31)，所述空心油管(31)上端内侧开设有流道口(32)，所述空心油管(31)内侧开设有集油推槽(33)，所述集油推槽(33)内侧滑动连接有活动半空管(34)，所述活动半空管(34)一端外侧固定连接有第一密封环(35)，所述活动半空管(34)内侧开设有顶压油罐(36)，所述水平识别组件(4)包括限位滑盘(41)，所述限位滑盘(41)一侧固定连接有第一拉绳(42)，所述第一拉绳(42)外侧与换向转轮(43)外侧贴合，所述第一拉绳(42)一侧固定连接有活动折板(44)，所述活动折板(44)内侧转动连接有转轮(45)，所述活动折板(44)一侧固定连接有第一图像识别镜头(46)，所述活动折板(44)一侧固定连接有第二拉绳(47)，所述第二拉绳(47)一端外侧设置在收纳线盘(48)外侧，所述收纳线盘(48)一端外侧固定连接有发条弹簧(49)，所述竖直识别组件(5)包括上空滑壳(51)，所述上空滑壳(51)内侧开设有滑油道槽(52)，所述滑油道槽(52)一侧固定连接有弹簧(53)，所述上空滑壳(51)一端内侧开设有进液孔(54)，所述弹簧(53)一端固定连接有实心柱杆(55)，所述实心柱杆(55)一端外侧固定连接有橡胶密封圈(56)，所述实心柱杆(55)上端固定连接有上安装箱(57)，所述上安装箱(57)上端固定连接有第二图像识别镜头(58)，所述修建结构(7)包括修建固板(71)，所述修建固板(71)一侧固定连接有圆头(72)，所述修建固板(71)内侧转动连接有中限转棍(73)，所述中限转棍(73)一侧固定连接有刀片(74)，所述修建固板(71)一端内侧开设有收纳刀槽(75)，所述中限转棍(73)外侧固定连接有齿圈轮(76)，所述齿圈轮(76)外侧与齿条块(79)外侧啮合，所述齿条块(79)一侧固定连接有矩体移动块(77)，所述矩体移动块(77)一侧固定连接有矩条限位滑块(78)。
2.根据权利要求1所述的一种可图像识别的苹果花花穗修整切除机器人，其特征在于：所述通油管组(9)包括第一软管(91)，所述第二油推伸缩杆(8)一端内侧固定连接有第一软管(91)，所述推动组件(3)一端内侧固定连接有第二软管(92)，所述修整机器人本体(1)上端内侧固定连接有第三软管(93)，所述修整机器人本体(1)上端内侧固定连接有第四软管(94)，所述第四软管(94)一端内侧固定连接有第一油推伸缩杆(6)一端内侧，所述第四软管(94)内侧与第一油推...
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