一种机器人手臂及爬杆机器人制造技术

本技术涉及机器人技术领域，且公开了一种机器人手臂及爬杆机器人，有效的解决了目前机器人爬杆时通过摩擦力向上移动，不易在光滑的杆体上爬行的问题，包括爬杆手臂本体，所述爬杆手臂本体包括外臂，外臂的内部活动安装有活动板，活动板的顶端安装有内臂，内臂的顶端贯穿至外臂的顶端，内臂设置呈7字型，内臂顶部的一侧安装有第一吸盘，本技术，通过负压泵开启时使得第二吸盘与杆体负压吸附固定，使内臂向上移动后，使活塞相对于连通槽向下移动，使得第一吸盘与杆体负压吸附固定，并通过气缸带动爬杆手臂本体向上移动，通过负压吸附固定，提高爬杆手臂本体向上爬行的稳定性，方便在光滑的杆件上爬行。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人，具体为一种机器人手臂及爬杆机器人。

技术介绍

1、根据授权公告号为“cn210502954u”，专利技术名称为“爬杆机器人”的专利文件，其说明书中记载：通过弹性伸缩连接结构的收紧力以及磁性轮与杆体的磁吸力的相互配合和共同作用，不管是在行走轮转向时还是在杆体变径时，均能够时行走单元贴紧在杆体上，提升了机器人的载重能力，框形合围结构能够在弹性伸缩连接结构的伸缩补偿作用下自动适应不同的杆径和外周面的起伏，不需要较多的人为控制，操控性较好。此外，框形合围结构也能够使相邻两个行走单元之间具有一定的同步性，使爬杆机器人整体处于同步上升状态，即使在一个模块受到阻碍，或者越障滞后时，其余模块通过伸缩机构，传递上升力，带动该模块同步上升，整机具有一定的避障能力，但是仍旧存在以下缺陷：

2、机器人爬杆时通过摩擦力向上移动，而在杆体较为光滑时，摩擦力较小，使得机器人的爬杆稳定性较差。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种机器人手臂及爬杆机器人，有效的解决了目前机器人爬杆时通过摩擦力向上移动，不易在光滑的杆体上爬行的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人手臂，包括爬杆手臂本体，所述爬杆手臂本体包括外臂，外臂的内部活动安装有活动板，活动板的顶端安装有内臂，内臂的顶端贯穿至外臂的顶端，内臂设置呈7字型，内臂顶部的一侧安装有第一吸盘，内臂远离第一吸盘的一侧安装有固定板，外臂的侧壁上固定安装有气缸，气缸的输出端与固定板固定连接。

3、优选的，所述内臂的内部开设有连通槽，连通槽的一端与第一吸盘相连通，连通槽的底端开设有底槽，底槽贯穿至活动板的底端。

4、优选的，所述底槽的内部安装有固定箱，固定箱固定安装于外臂的内底壁上，固定箱的内部活动安装有移动板，移动板的顶端安装有连接杆，连接杆的顶端贯穿至固定箱的上方，连接杆的顶端安装有活塞，活塞位于连通槽的内部，活塞的外壁与连通槽的内壁紧贴。

5、优选的，所述移动板的顶端对称安装有第一弹簧，第一弹簧的顶端与固定箱的内顶壁固定连接。

6、优选的，所述内臂的内部开设有活动槽，活动槽的内部活动安装有活动块，活动块靠近连通槽的一侧安装有卡杆，卡杆贯穿至连通槽的内部，卡杆的一端卡接于卡槽的内部，卡槽开设于连接杆的一侧。

7、优选的，所述活动块远离卡杆的一侧安装有第二弹簧，活动块远离卡杆的一侧安装有磁块，活动槽远离连通槽的一侧内壁上安装有电磁铁，电磁铁与磁块磁性连接。

8、优选的，一种设有机器人手臂的爬杆机器人，包括爬杆手臂本体，所述爬杆手臂本体的底端安装有机器人本体，机器人本体的一侧安装有第二吸盘，机器人本体的另一侧安装有负压泵，负压泵与第二吸盘相连通，第二吸盘远离机器人本体的一侧与第一吸盘远离内臂的一侧处于同一纵向平面内。

9、与现有技术相比，本技术的有益效果是：

10、(1)、本技术，通过负压泵开启时使得第二吸盘与杆体负压吸附固定，使内臂向上移动后，使活塞相对于连通槽向下移动，使得第一吸盘与杆体负压吸附固定，并通过气缸带动爬杆手臂本体向上移动，在爬杆手臂本体向上爬行时，通过负压吸附固定，提高爬杆手臂本体向上爬行的稳定性，方便在光滑的杆件上爬行；

11、(2)、该新型通过内臂向上移动过程中，由于卡杆与连接杆卡接，使得带动活塞一同向上移动，当内臂向上移动至极限位置后，活塞在第一弹簧的弹力作用下相对连通槽向下移动，使得内臂与杆体侧壁产生负压力，从而方便负压形成，方便爬杆手臂本体向上爬杆。

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【技术保护点】

1.一种机器人手臂，包括爬杆手臂本体(1)，其特征在于：所述爬杆手臂本体(1)包括外臂(101)，外臂(101)的内部活动安装有活动板(102)，活动板(102)的顶端安装有内臂(103)，内臂(103)的顶端贯穿至外臂(101)的顶端，内臂(103)设置呈7字型，内臂(103)顶部的一侧安装有第一吸盘(104)，内臂(103)远离第一吸盘(104)的一侧安装有固定板(120)，外臂(101)的侧壁上固定安装有气缸(119)，气缸(119)的输出端与固定板(120)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述内臂(103)的内部开设有连通槽(105)，连通槽(105)的一端与第一吸盘(104)相连通，连通槽(105)的底端开设有底槽(106)，底槽(106)贯穿至活动板(102)的底端。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述底槽(106)的内部安装有固定箱(107)，固定箱(107)固定安装于外臂(101)的内底壁上，固定箱(107)的内部活动安装有移动板(108)，移动板(108)的顶端安装有连接杆(109)，连接杆(109)的顶端贯穿至固定箱(107)的上方，连接杆(109)的顶端安装有活塞(110)，活塞(110)位于连通槽(105)的内部，活塞(110)的外壁与连通槽(105)的内壁紧贴。

4.根据权利要求3所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述移动板(108)的顶端对称安装有第一弹簧(111)，第一弹簧(111)的顶端与固定箱(107)的内顶壁固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述内臂(103)的内部开设有活动槽(113)，活动槽(113)的内部活动安装有活动块(114)，活动块(114)靠近连通槽(105)的一侧安装有卡杆(115)，卡杆(115)贯穿至连通槽(105)的内部，卡杆(115)的一端卡接于卡槽(112)的内部，卡槽(112)开设于连接杆(109)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述活动块(114)远离卡杆(115)的一侧安装有第二弹簧(116)，活动块(114)远离卡杆(115)的一侧安装有磁块(117)，活动槽(113)远离连通槽(105)的一侧内壁上安装有电磁铁(118)，电磁铁(118)与磁块(117)磁性连接。

7.一种爬杆机器人，设有如权利要求1-6任一项所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述爬杆手臂本体(1)的底端安装有机器人本体(2)，机器人本体(2)的一侧安装有第二吸盘(3)，机器人本体(2)的另一侧安装有负压泵(4)，负压泵(4)与第二吸盘(3)相连通，第二吸盘(3)远离机器人本体(2)的一侧与第一吸盘(104)远离内臂(103)的一侧处于同一纵向平面内。

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【技术特征摘要】

1.一种机器人手臂，包括爬杆手臂本体(1)，其特征在于：所述爬杆手臂本体(1)包括外臂(101)，外臂(101)的内部活动安装有活动板(102)，活动板(102)的顶端安装有内臂(103)，内臂(103)的顶端贯穿至外臂(101)的顶端，内臂(103)设置呈7字型，内臂(103)顶部的一侧安装有第一吸盘(104)，内臂(103)远离第一吸盘(104)的一侧安装有固定板(120)，外臂(101)的侧壁上固定安装有气缸(119)，气缸(119)的输出端与固定板(120)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述内臂(103)的内部开设有连通槽(105)，连通槽(105)的一端与第一吸盘(104)相连通，连通槽(105)的底端开设有底槽(106)，底槽(106)贯穿至活动板(102)的底端。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手臂，其特征在于：所述底槽(106)的内部安装有固定箱(107)，固定箱(107)固定安装于外臂(101)的内底壁上，固定箱(107)的内部活动安装有移动板(108)，移动板(108)的顶端安装有连接杆(109)，连接杆(109)的顶端贯穿至固定箱(107)的上方，连接杆(109)的顶端安装有活塞(110)，活塞(110)位于连通槽(105)的内部，活塞(110)的外壁与连通槽(105)的内壁紧贴。

4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：籍艳，
申请(专利权)人：青岛卓易策略数据信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：