【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机械臂，特别涉及一种机械臂末端工具快速转换装置。
技术介绍
1、工业机械臂(机械臂)是一种高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已经在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。它可以把任一物件或工具按空间位置的时变要求进行移动，从而完成工业生产的作业要求。
2、末端执行工具(末端工具)安装在工业机械臂末端法兰上，实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等各种工件的搬运、自动上下料、工件翻转等工作步骤。而机械臂在执行任务的过程中往往会用到不止一种末端执行工具，通常需要在多种执行工具之间进行转换，这通常包括一件执行工具的卸下和另一件执行工具的安装。
3、为了解决机械臂在切换末端执行工具费时的问题，目前常见的机械臂末端装置采用在机械臂末端法兰和工具端各安装一个连接盘，采用吸附的方式进行连接，使切换动作方便快捷。但此方式仍然需要执行工具的执行、卸下步骤，并需要额外的放置架，增加了占地面积，且需要机械臂在工作位和放置架之间运动，增加了切换工具所需要的时间。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是针对上述不足，提供一种机械臂末端工具快速转换装置。
2、本专利技术是通过以下技术方案实现的：
3、一种机械臂末端工具快速转换装置，该快速转换装置包括安装底座、若干气缸和若干工具安装基座；若干所述气缸的固定端固定于所述安装底座上，若干所述工具安装基座对应安装于若干所述气缸的活塞端，若干所述工具安装
4、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，若干所述气缸均匀分布于所述安装底座上。
5、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述安装底座包括通过法兰连接于机械臂末端的连接面和与所述连接面平行且相背的工具安装面，所述工具安装面的中部具有凸台，所述凸台的侧面设置与所述气缸伸缩同向的若干滑槽；若干所述气缸对应若干所述滑槽固定于所述工具安装面上，若干所述工具安装基座的侧面设置与所述滑槽对应配合滑动的活动滑轨。
6、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述气缸伸缩带动所述工具安装基座沿所述滑槽滑动，选取所需的末端工具。
7、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述滑槽内两侧面上下部分分别对称设置弹簧柱塞，所述活动滑轨外两侧面中部对称设置与所述弹簧柱塞对应配合的圆槽；所述气缸伸缩带动所述工具安装基座沿所述滑槽滑动，所述弹簧柱塞进入所述圆槽进行定位。
8、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述安装底座上预留用于安装所述气缸的若干气缸安装孔。
9、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述工具安装基座包括与所述气缸的活塞端连接的连接端和用于安装所述末端工具的安装端；所述安装端包括承托所述末端工具的承托部和与所述末端工具连接的连接部。
10、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述连接部设置工具安装孔。
11、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述承托部和所述连接部所成角度在90°-140°之间。
12、进一步的，所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，所述安装底座的横截面为圆形，所述凸台的横截面为方形；所述凸台的4个侧面各设置一所述滑槽。
13、本专利技术的优点与效果是：
14、本专利技术提供了一种可以用于快速、自动化工作模式下的机械臂末端工具快速转换装置。其通过气缸驱动工具安装基座的伸出或收缩，达到快速转换，选取末端工具的目的。该快速转换装置的安装底座安装于机械臂末端法兰上，可实现工业机械臂的末端执行工具的快速转换和自动化控制。
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1.一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，该快速转换装置包括安装底座(1)、若干气缸(2)和若干工具安装基座(3)；若干所述气缸(2)的固定端固定于所述安装底座(1)上，若干所述工具安装基座(3)对应安装于若干所述气缸(2)的活塞端，若干所述工具安装基座(3)上对应安装所需的末端工具；所述气缸(2)伸缩带动所述工具安装基座(3)选取所需的末端工具。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，若干所述气缸(2)均匀分布于所述安装底座(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述安装底座(1)包括通过法兰连接于机械臂末端的连接面和与所述连接面平行且相背的工具安装面，所述工具安装面的中部具有凸台，所述凸台的侧面设置与所述气缸(2)伸缩同向的若干滑槽(12)；若干所述气缸(2)对应若干所述滑槽(12)固定于所述工具安装面上，若干所述工具安装基座(3)的侧面设置与所述滑槽(12)对应配合滑动的活动滑轨(31)。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述气
5.根据权利要求3所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述滑槽(12)内两侧面上下部分分别对称设置弹簧柱塞(13)，所述活动滑轨(31)外两侧面中部对称设置与所述弹簧柱塞(13)对应配合的圆槽(32)；所述气缸(2)伸缩带动所述工具安装基座(3)沿所述滑槽(12)滑动，所述弹簧柱塞(13)进入所述圆槽(32)进行定位。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述安装底座(1)上预留用于安装所述气缸(2)的若干气缸安装孔(11)。
7.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述工具安装基座(3)包括与所述气缸(2)的活塞端连接的连接端和用于安装所述末端工具的安装端；所述安装端包括承托所述末端工具的承托部和与所述末端工具连接的连接部。
8.根据权利要求7所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述连接部设置工具安装孔(33)。
9.根据权利要求7所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述承托部和所述连接部所成角度在90°-140°之间。
10.根据权利要求3所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述安装底座(1)的横截面为圆形，所述凸台的横截面为方形；所述凸台的4个侧面各设置一所述滑槽(12)。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，该快速转换装置包括安装底座(1)、若干气缸(2)和若干工具安装基座(3)；若干所述气缸(2)的固定端固定于所述安装底座(1)上，若干所述工具安装基座(3)对应安装于若干所述气缸(2)的活塞端，若干所述工具安装基座(3)上对应安装所需的末端工具；所述气缸(2)伸缩带动所述工具安装基座(3)选取所需的末端工具。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，若干所述气缸(2)均匀分布于所述安装底座(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述安装底座(1)包括通过法兰连接于机械臂末端的连接面和与所述连接面平行且相背的工具安装面，所述工具安装面的中部具有凸台，所述凸台的侧面设置与所述气缸(2)伸缩同向的若干滑槽(12)；若干所述气缸(2)对应若干所述滑槽(12)固定于所述工具安装面上，若干所述工具安装基座(3)的侧面设置与所述滑槽(12)对应配合滑动的活动滑轨(31)。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂末端工具快速转换装置，其特征在于，所述气缸(2)伸缩带动所述工具安装基座(3)沿所述滑槽(12)滑动，选取所需的末端工具。
5.根据权利要求3所述的一种机械臂末端工...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘嵩，曾庆林，郑逸文，曹宇，胡兰，董雷，田兆辉，罗国胜，
申请(专利权)人：湖北航天化学技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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