【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及康复训练器械的，具体而言，涉及一种上肢支撑装置及腿部康复机器人。
技术介绍
1、腿部康复机器人能够很好地帮助使用者进行腿部康复训练。腿部康复机器人设置有上肢支撑装置，使用者进行行走或力量等腿部康复训练的过程中，使用者将双臂分别支撑于上肢支撑装置的左支撑扶手和右支撑扶手。
2、但是，不同的使用者的体型往往不同，所以，对于某些使用者而言，两个支撑扶手之间的距离会过大或过小。而现有技术中的上肢支撑装置，调节支撑扶手的间距时，需要康复辅助人员逐一手动调节两个支撑扶手，十分不便。
技术实现思路
1、本专利技术的第一个目的在于提供一种上肢支撑装置，以解决现有技术中存在的上肢支撑装置的支撑扶手之间的距离不方便调节的技术问题。
2、本专利技术提供的上肢支撑装置，包括基座、驱动电机、双向丝杠、支撑扶手和控制器，所述驱动电机安装于所述基座，所述驱动电机的输出轴同轴设置有驱动齿轮；所述双向丝杠可转动地设置于所述基座并与所述输出轴相互垂直，所述双向丝杠包括左丝杠和右丝杠，所述左丝杠设置有左从动齿轮和左滑块，所述右丝杠设置有右从动齿轮和右滑块；所述左从动齿轮和所述右从动齿轮均与所述驱动齿轮匹配啮合；所述左滑块与所述左丝杠匹配传动，所述右滑块与所述右丝杠匹配传动，且所述左滑块和所述右滑块运动方向相反；所述支撑扶手包括左支撑扶手和右支撑扶手，所述左支撑扶手固定连接于所述左滑块，所述右支撑扶手固定连接于所述右滑块；所述左支撑扶手和所述右支撑扶手均设置有力传感器，用于检测使用者
3、进一步地，所述双向丝杠固定套设有轴套，所述左从动齿轮和所述右从动齿轮固定套设于所述轴套，且所述左从动齿轮和所述右从动齿轮均一侧由所述轴套的轴肩阻挡限位，另一侧由第一卡簧阻挡限位。
4、进一步地，所述上肢支撑装置还包括导向杆，所述导向杆与所述双向丝杠平行设置，所述导向杆滑动连接有左导向块和右导向块，所述左滑块与所述左导向块固定连接，所述右滑块与所述右导向块固定连接。
5、进一步地，所述导向杆的中间部位通过两个固定板固定设置于所述基座的基板，两个所述固定板的外侧均设置有第二卡簧，所述第二卡簧和所述固定板配合以对所述导向杆进行轴向限位。
6、可选地，所述导向杆的中间部位通过一个所述固定板固定设置于所述基座的基板，所述固定板的两侧均设置有所述第二卡簧。
7、进一步地，所述导向杆的数量为两根，两根所述导向杆分别设置于所述双向丝杠的上方和下方，所述左导向块与两根所述导向杆均滑动连接，所述右导向块亦与两根所述导向杆均滑动连接。
8、进一步地，所述左导向块和所述右导向块均通过直线轴承滑动连接于所述导向杆。
9、进一步地，沿所述导向杆的延伸方向，所述左导向块的两侧和所述右导向块的两侧均设置有调节挡块，所述调节挡块均固定设置于所述导向杆且沿左右方向位置可调。
10、进一步地，所述上肢支撑装置还包括左连接板和右连接板，所述导向杆的左端与所述左连接板固定连接，所述左丝杠的左端转动连接于所述左连接板；所述导向杆的右端与所述右连接板固定连接，所述右丝杠的右端转动连接于所述右连接板。
11、进一步地，所述左丝杠的左端和所述右丝杠的右端均通过轴承转动设置于对应的连接板。
12、进一步地，所述上肢支撑装置还包括壳体，所述基座、所述驱动电机、所述双向丝杠均设置于所述壳体内，且所述基座与所述壳体固定连接；所述壳体具有左右间隔设置的左调节槽和右调节槽，所述左支撑扶手自所述左调节槽伸出并能够沿所述左调节槽左右调节位置，所述右支撑扶手自所述右调节槽伸出并能够沿所述右调节槽左右调节位置。
13、进一步地，所述左支撑扶手和所述右支撑扶手均包括支撑架，所述力传感器的数量为两个，两个所述力传感器沿前后方向间隔设置，且均固定安装于所述支撑架并各通过一个法兰与承力板连接，所述承力板用于承受使用者施加的力。
14、进一步地，所述左支撑扶手和所述右支撑扶手还均包括支撑盒，所述支撑盒的上方设置有开口，所述力传感器位于所述支撑盒内，且所述承力板向上伸出所述开口设定距离。
15、进一步地，所述开口封盖有软盖。
16、进一步地，所述支撑架呈“u”型，所述支撑架的两个自由端沿上下方向排布且均与所述左滑块或所述右滑块固定连接；所述支撑架的上臂穿过所述支撑盒；
17、所述支撑架远离所述左滑块或所述右滑块的一端设置有绑带连接件，用于固定安全绑带；和/或，两个所述支撑架远离所述左滑块或所述右滑块的一端还连接有伸缩护杆。
18、进一步地，所述左支撑扶手的所述支撑盒靠近所述左滑块的一端设置有急停按钮和左握持手柄，所述右支撑扶手的所述支撑盒靠近所述右滑块的一端设置有方向控制杆和右握持手柄；所述左握持手柄的顶端和所述右握持手柄的顶端均设置有复位按钮；所述急停按钮、所述复位按钮和所述方向控制杆均与所述控制器连接。
19、本专利技术提供的上肢支撑装置，能够产生以下有益效果：
20、本专利技术提供的上肢支撑装置，设置有驱动电机，驱动电机通过齿轮传动机构驱动双向丝杠转动，从而带动左丝杠上的左滑块和右丝杠上的右滑块同步向外或同步向内运动，进而带动左支撑扶手和右支撑扶手同步开合；支撑扶手上设置有力传感器，而使用者施加在力传感器上的力的大小和方向反映了使用者的体型，所以，本专利技术提供的上肢支撑装置，可以根据使用者的体型自动同步调节左支撑扶手和右支撑扶手之间的距离，使用者可以自行使用，无需康复辅助人员的帮助，十分方便。
21、本专利技术的第二个目的在于提供一种腿部康复机器人，以解决现有技术中存在的上肢支撑装置的支撑扶手之间的距离不方便调节的技术问题。
22、本专利技术提供的腿部康复机器人，包括上述的上肢支撑装置，还包括移动装置以及设置于所述移动装置的支柱组件，所述上肢支撑装置设置于所述支柱组件。
23、进一步地，所述上肢支撑装置可升降地设置于所述支柱组件。
24、进一步地，所述腿部康复机器人还包括显示控制装置，所述显示控制装置设置于所述支柱组件的顶端。
25、本专利技术提供的腿部康复机器人，具有上述的上肢支撑装置的全部优点，故在此不再赘述。
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1.一种上肢支撑装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)还包括导向杆(330)，所述导向杆(330)与所述双向丝杠平行设置，所述导向杆(330)滑动连接有左导向块(340)和右导向块(350)，所述左滑块与所述左导向块(340)固定连接，所述右滑块(322)与所述右导向块(350)固定连接。
3.根据权利要求2所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述导向杆(330)的数量为两根，两根所述导向杆(330)分别设置于所述双向丝杠的上方和下方，所述左导向块(340)与两根所述导向杆(330)均滑动连接，所述右导向块(350)亦与两根所述导向杆(330)均滑动连接。
4.根据权利要求2或3所述的上肢支撑装置，其特征在于，沿所述导向杆(330)的延伸方向，所述左导向块(340)的两侧和所述右导向块(350)的两侧均设置有调节挡块(360)，所述调节挡块(360)均固定设置于所述导向杆(330)且沿左右方向位置可调。
5.根据权利要求2或3所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述上肢支撑装置
6.根据权利要求1所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)还包括壳体(120)，所述基座(110)、所述驱动电机(200)、所述双向丝杠均设置于所述壳体(120)内，且所述基座(110)与所述壳体(120)固定连接；所述壳体(120)具有左右间隔设置的左调节槽(121)和右调节槽(122)，所述左支撑扶手(401)自所述左调节槽(121)伸出并能够沿所述左调节槽(121)左右调节位置，所述右支撑扶手(402)自所述右调节槽(122)伸出并能够沿所述右调节槽(122)左右调节位置。
7.根据权利要求1所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述左支撑扶手(401)和所述右支撑扶手(402)均包括支撑架(410)，所述力传感器(420)的数量为两个，两个所述力传感器(420)沿前后方向间隔设置，且均固定安装于所述支撑架(410)并各通过一个法兰(421)与承力板(422)连接，所述承力板(422)用于承受使用者施加的力。
8.根据权利要求7所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述左支撑扶手(401)和所述右支撑扶手(402)还均包括支撑盒(430)，所述支撑盒(430)的上方设置有开口，所述力传感器(420)位于所述支撑盒(430)内，且所述承力板(422)向上伸出所述开口设定距离。
9.根据权利要求8所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述支撑架(410)呈“U”型，所述支撑架(410)的两个自由端沿上下方向排布且均与所述左滑块或所述右滑块(322)固定连接；所述支撑架(410)的上臂穿过所述支撑盒(430)；
10.一种腿部康复机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的上肢支撑装置(030)，还包括移动装置(010)以及设置于所述移动装置(010)的支柱组件(020)，所述上肢支撑装置(030)设置于所述支柱组件(020)。
...【技术特征摘要】
1.一种上肢支撑装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)还包括导向杆(330)，所述导向杆(330)与所述双向丝杠平行设置，所述导向杆(330)滑动连接有左导向块(340)和右导向块(350)，所述左滑块与所述左导向块(340)固定连接，所述右滑块(322)与所述右导向块(350)固定连接。
3.根据权利要求2所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述导向杆(330)的数量为两根，两根所述导向杆(330)分别设置于所述双向丝杠的上方和下方，所述左导向块(340)与两根所述导向杆(330)均滑动连接，所述右导向块(350)亦与两根所述导向杆(330)均滑动连接。
4.根据权利要求2或3所述的上肢支撑装置，其特征在于，沿所述导向杆(330)的延伸方向，所述左导向块(340)的两侧和所述右导向块(350)的两侧均设置有调节挡块(360)，所述调节挡块(360)均固定设置于所述导向杆(330)且沿左右方向位置可调。
5.根据权利要求2或3所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)还包括左连接板(370)和右连接板(380)，所述导向杆(330)的左端与所述左连接板(370)固定连接，所述左丝杠(310)的左端转动连接于所述左连接板(370)；所述导向杆(330)的右端与所述右连接板(380)固定连接，所述右丝杠(320)的右端转动连接于所述右连接板(380)。
6.根据权利要求1所述的上肢支撑装置，其特征在于，所述上肢支撑装置(030)还包括壳体(120)，所述基座(110)、所述驱动电机(200)、所述双向丝...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁论飞，兰斌，杜枭雄，邵东升，梁斌，刘厚德，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
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