【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人定位误差评估领域，具体涉及一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法和系统。
技术介绍
1、随着技术的进步和应用需求的增加，移动机器人已经广泛应用于多个领域，包括工业、农业、医疗护理、物流和仓储等，未来移动机器人将越来越智能化，具备更强的感知、决策和执行能力，可以独立完成复杂任务，移动机器人将在各个领域发挥越来越重要的作用。
2、移动机器人的定位精度是移动机器人最重要、最基本的性能指标，高精度的定位是移动机器人精确导航和路径规划的基础，是移动机器人在各种环境下能够准确执行任务的前提。通过科学有效的精度评估，可以提高移动机器人在复杂环境下的导航和路径规划准确性，提高移动机器人自主移动的稳定性和安全性，优化移动机器人的决策和控制系统，从而提高任务执行的稳定性和可靠性。
3、移动机器人在三维空间中位姿一般定义为(x,y,z,roll,pitch,yaw)，其中，x,y,z为移动机器人在空间直角坐标系中的坐标值，roll为绕x轴的偏航角，pitch为绕y轴的偏航角，yaw为绕z轴的偏航角。对于室内平...
【技术保护点】
1.一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，所述步骤B中利用激光雷达实现靶球中心全局位置的实时估计，包括：
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，所述步骤B中使移动机器人先运动到目标点m再运动到目标点n，分别获取两目标点处的靶球真值位姿以及激光雷达估计的靶球位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，所述步骤C中计算移动机器人目标点m处的绝...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，所述步骤b中利用激光雷达实现靶球中心全局位置的实时估计，包括：
3.根据权利要求1所述的一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，所述步骤b中使移动机器人先运动到目标点m再运动到目标点n，分别获取两目标点处的靶球真值位姿以及激光雷达估计的靶球位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，所述步骤c中计算移动机器人目标点m处的绝对位姿误差，包括：
5.根据权利要求4所述的一种移动机器人6维位姿定位精度的评估方法，其特征在于，所述步骤c中目标点m到目标点n的相对位姿误差的计算过程为：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁斌，刘厚德，韦邦国，郭超，兰斌，梁论飞，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：
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