【技术实现步骤摘要】
本申请涉及特殊路段车速控制，具体涉及一种交通信号灯路口车速控制方法、控制系统及设备、存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着我国机动车保有量的迅速增长，能源消耗、交通拥堵及行驶安全等问题日益突出，传统的车速控制方法已无法满足当今社会对于交通安全、效率、驾驶舒适性和燃油经济性的需求。在众多影响因素中，车辆行驶速度与通行效率、安全性和燃油经济性之间的关系尤为密切。在城市路网中，车辆由于时常受到交通信号灯路口(叉路口)信号配时干扰以及前方车辆影响，更容易发生频繁加、减速甚至“停车-启动”，加大了车速控制难度，造成交通震荡，不仅影响驾驶体验，也带来额外的燃油消耗和污染物排放。如何恰当而精准地控制车辆行驶时空轨迹，减少不必要的车速波动，是解决上述问题的关键。
2、目前常用的车速优化方法大多假设无前车干扰，基于路网层的限速、坡度及交通信号灯状态等静态特征采用全局优化算法来获得理论最优车速轨迹，而真实交通环境中车辆多是在车道保持状态下的跟驰行驶，局部动态交通特征对车辆行驶的影响亦不可忽略，在无法对全程工况精确预测的情况下考虑整段路径内的速度优化假设过多、意义有限，且全局优化算法难以实时控制。此外，现有的车速跟踪控制方法大多关注稳态工况下的控制精度，而对复杂多变的城市工况切换过程控制策略以及如何平衡不同工况下车辆整体安全、舒适、节能等性能的研究尚显不足。
技术实现思路
1、本申请提供了一种交通信号灯路口车速控制方法、控制系统及设备、存储介质，可以解决目前车辆由于时常受到交通信号灯路口信号
2、第一方面，本申请实施例提供了一种交通信号灯路口车速控制方法，包括：
3、模拟车辆在交通信号灯路口的通行行为，建立交通信号灯路口的通行预测模型；
4、在自车行驶过程中，实时采集车、路况信息，所述车、路况信息至少包括：自车与前车的车距；
5、根据所述车、路况信息，判断自车是否驶入交通信号灯路口区域；
6、若自车驶入交通信号灯路口区域，则激活所述通行预测模型，并根据所述自车与前车的车距，判断自车是否受到前车影响；
7、若自车受到前车影响，则根据所述通行预测模型，对前车、自车的通行行为进行预测；若预测前车没有通过交通信号灯路口，则控制自车保持或切换至跟驰模式直至停车；若预测前车通过交通信号灯路口并且自车通过交通信号灯路口，则控制自车保持或切换至跟驰模式，跟随前车通过；若预测前车通过交通信号灯路口并且自车没有通过交通信号灯路口，则控制自车保持或切换至跟驰模式直至停车；
8、若自车不受前车影响，则控制自车保持或切换至自主巡航模式。
9、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，在根据所述车、路况信息，判断自车是否受到前车影响的过程中，不间断地判断自车是否受到前车影响；
10、若自车从受到前车影响转变为不受前车影响，则控制自车从所述跟驰模式切换至过渡模式，再从所述过渡模式切换至所述自主巡航模式；
11、若自车从不受前车影响转变为受到前车影响，则控制自车从所述自主巡航模式切换至过渡模式，再从所述过渡模式切换至所述跟驰模式。
12、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，所述根据所述自车与前车的车距，判断自车是否受到前车影响的步骤包括：
13、将所述自车与前车的车距与预设的一车间反应距离阈值进行比较，若自车与前车的车距小于或者等于所述车间反应距离，确认自车受到前车影响；若自车与前车的车距大于所述车间反应距离，确认自车不受前车影响。
14、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，所述跟驰模式至少包括：跟踪型跟驰模式、经济型跟驰模式和综合性跟驰模式。
15、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，所述判断自车是否受到前车影响的步骤包括：
16、若自车受到前车影响，则根据所述通行预测模型，对前车、自车的通行行为进行预测；若预测前车没有通过交通信号灯路口，则控制自车保持或切换至经济型跟驰模式，减速接近前车直至停车；若预测前车通过交通信号灯路口并且自车通过交通信号灯路口，则控制自车保持或切换至跟踪型跟驰模式，跟随前车通过；若预测前车通过交通信号灯路口并且自车没有通过交通信号灯路口，则控制自车保持或切换至所述经济型跟驰模式，减速接近虚拟前车直至停车；
17、若自车不受前车影响，则控制自车保持或切换至自主巡航模式。
18、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，模拟车辆在交通信号灯路口的通行行为，建立交通信号灯路口的通行预测模型的步骤包括：
19、获取模型参数，其中，所述模型参数至少包括：车辆距路口距离、当前车速、前方路段最高通过速度、当前路段最低限速、车辆加速度限值和车辆减速度限值；
20、根据所述模型参数，获取车辆通过交通信号灯路口区域的通行时间；
21、根据交通信号灯状态信息和车辆通过交通信号灯路口区域的所述通行时间，预测所述通行行为至少包括：正常通过、加速通过、减速通过和停车等待。
22、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，车辆通过交通信号灯路口区域的通行时间的计算公式如下：
23、tpass＝f(d，vt，vmax，vmin，amax，amin)∈[tmin，tmax] (1)；
24、其中，式中，tpass为车辆通过交通信号灯路口区域的通行时间；d为车辆距路口距离；vt为当前车速；vmax为前方路段最高通过速度；vmin为当前路段最低限速；amax为车辆加速度限值；amin为车辆减速度限值；tmin为车辆按照最大加速能力和最高道路限速通过路口所需的最短时间；tmax为车辆按照最大减速能力和最低道路限速通过路口所需的最长时间。
25、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，所述交通信号灯状态信息包括：当前信号灯相位和当前信号灯相位剩余时间。
26、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，当trmn≥tpass并且当前信号灯相位为绿色，或者当trmn≤tpass并且当前信号灯相位为红色，预测车辆正常通过；
27、当tmin≤trmn<tpass并且当前信号灯相位为绿色，预测车辆加速通过；
28、当tpass<trmn≤tmax并且当前信号灯相位为红色，预测车辆减速通过；
29、当trmn<tmin并且当前信号灯相位为绿色，或者当trmn>tmax并且当前信号灯相位为红色，预测车辆停车等待；
30、其中，trmn为当前信号灯相位剩余时间。
31、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，所述车、路况信息还包括：前车的信息、自车的信息和道路交通信息。
32、可选的，在所述交通信号灯路口车速控制方法中，所述前车的信息至少包括：前车的位置、前车的瞬时速度、前车的平均车速、前车的行驶方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，在根据所述车、路况信息，判断自车是否受到前车影响的过程中，不间断地判断自车是否受到前车影响；
3.根据权利要求1或2所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述根据所述自车与前车的车距，判断自车是否受到前车影响的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述跟驰模式至少包括：跟踪型跟驰模式、经济型跟驰模式和综合性跟驰模式。
5.根据权利要求4所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述判断自车是否受到前车影响的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，模拟车辆在交通信号灯路口的通行行为，建立交通信号灯路口的通行预测模型的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，车辆通过交通信号灯路口区域的通行时间的计算公式如下：
8.根据权利要求6所述的交通信号灯路口车速控制方法，其
9.根据权利要求8所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，当tRmn≥tpass并且当前信号灯相位为绿色，或者当tRmn≤tpass并且当前信号灯相位为红色，预测车辆正常通过；
10.根据权利要求1所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述车、路况信息还包括：前车的信息、自车的信息和道路交通信息。
11.根据权利要求10所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述前车的信息至少包括：前车的位置、前车的瞬时速度、前车的平均车速、前车的行驶方向；
12.一种车速控制系统，其特征在于，包括：
13.一种车速控制设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-11中任一项所述的交通信号灯路口车速控制方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的交通信号灯路口车速控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，在根据所述车、路况信息，判断自车是否受到前车影响的过程中，不间断地判断自车是否受到前车影响；
3.根据权利要求1或2所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述根据所述自车与前车的车距，判断自车是否受到前车影响的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述跟驰模式至少包括：跟踪型跟驰模式、经济型跟驰模式和综合性跟驰模式。
5.根据权利要求4所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述判断自车是否受到前车影响的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，模拟车辆在交通信号灯路口的通行行为，建立交通信号灯路口的通行预测模型的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，车辆通过交通信号灯路口区域的通行时间的计算公式如下：
8.根据权利要求6所述的交通信号灯路口车速控制方法，其特征在于，所述交通信...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱彦懿，程玉佼，张柳，李乐，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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