【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶电动车领域，并且更具体地，涉及一种用于无人驾驶电动车的速度控制方法、装置、电子设备、非瞬态存储介质及计算机程序产品，还涉及一种用于无人驾驶电动车的速度控制系统及方法，以及一种包括前述系统的无人驾驶电动车。
技术介绍
1、无人驾驶电动车能够通过各种不同功能的车载传感器(如摄像头、雷达传感器、全球定位系统(global position system，gps)、车速传感器、惯性传感器等)和控制器来识别车辆所处的周边环境和车辆自身的状态，并根据所获得的信息自主做出驾驶决策。近年来，随着智能驾驶(或者简称为智驾)技术的发展，无人驾驶电动车已逐步应用于各大行业。
技术实现思路
1、在下文中给出了关于本公开的简要概述，以便提供关于本公开的一些方面的基本理解。但是，应当理解，这个概述并不是关于本公开的穷举性概述。它并不是意图用来确定本公开的关键性部分或重要部分，也不是意图用来限定本公开的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出关于本公开的某些概念，以此作为稍后给出的更详细描述的前序。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种用于无人驾驶电动车的速度控制方法。该方法包括接收速度指令，该速度指令包含用于无人驾驶电动车的目标速度。该方法还包括基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，确定用于无人驾驶电动车的目标减速度。该方法还包括发送目标减速度达发送时长，该发送时长是基于针对无人驾驶电动车设置的多个减速度区间中目标减速度所落入的减速度区间确定的。
3、在一些实施例中，目标
4、在一些实施例中，基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，确定用于无人驾驶电动车的目标减速度包括：基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，利用pid算法确定无人驾驶电动车在智驾模式下的虚拟踏板系数；响应于基于虚拟踏板系数确定要对无人驾驶电动车进行制动，基于虚拟踏板系数与无人驾驶电动车能实现的最大减速度确定用于无人驾驶电动车的目标减速度。在一些实施例中，基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，利用pid算法确定无人驾驶电动车在智驾模式下的虚拟踏板系数包括：基于目标速度确定目标电机转速，并基于当前速度确定当前电机转速；以及基于目标电机转速和当前电机转速，利用pid算法确定无人驾驶电动车在智驾模式下的虚拟踏板系数。
5、在一些实施例中，基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，确定用于无人驾驶电动车的目标减速度还包括：响应于基于虚拟踏板系数确定要对无人驾驶电动车进行驱动，将用于无人驾驶电动车的目标减速度确定为0。
6、在一些实施例中，基于虚拟踏板系数确定要对无人驾驶电动车进行制动或驱动包括基于虚拟踏板系数与虚拟踏板系数阈值的比较确定要对无人驾驶电动车进行制动或驱动。
7、在一些实施例中，基于用于无人驾驶电动车的减速超调量指标，针对多个减速度区间中的每个减速度区间设置对应的发送时长。
8、在一些实施例中，该方法还包括：基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，确定用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩；以及发送目标扭矩。在一些实施例中，基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，确定用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩包括：基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，利用pid算法确定无人驾驶电动车在智驾模式下的虚拟踏板系数；响应于基于虚拟踏板系数确定要对无人驾驶电动车进行制动，将用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩确定为0；响应于基于虚拟踏板系数确定要对无人驾驶电动车进行驱动，基于虚拟踏板系数和无人驾驶电动车的电机的当前电机转速确定用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩。在一些实施例中，基于虚拟踏板系数和无人驾驶电动车的电机的当前电机转速确定用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩包括：查找电机外特性曲线扭矩表得到与当前电机转速对应的扭矩；以及基于虚拟踏板系数和查找得到的扭矩确定用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩。
9、根据本公开的第二方面，提供了一种用于无人驾驶电动车的速度控制装置。该装置包括第一模块、第二模块和第三模块。第一模块被配置为接收速度指令，该速度指令包含用于无人驾驶电动车的目标速度。第二模块被配置为基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度，确定用于无人驾驶电动车的目标减速度。第三模块被配置为发送目标减速度达发送时长，该发送时长是基于针对无人驾驶电动车设置的多个减速度区间中目标减速度所落入的减速度区间确定的。
10、根据本公开的第三方面，提供了一种用于无人驾驶电动车的速度控制方法。该方法包括通过智驾控制器向整车控制器发送速度指令，该速度指令包含用于无人驾驶电动车的目标速度。该方法还包括通过整车控制器从智驾控制器接收速度指令，基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度确定用于无人驾驶电动车的目标减速度和用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩，向电机控制器发送目标扭矩，以及向制动控制器发送目标减速度达发送时长，该发送时长是基于针对无人驾驶电动车设置的多个减速度区间中目标减速度所落入的减速度区间确定的。该方法还包括通过电机控制器从整车控制器接收目标扭矩，以及基于目标扭矩控制无人驾驶电动车的电机的扭矩。该方法还包括通过制动控制器从整车控制器接收目标减速度，基于目标减速度确定目标制动压力，以及基于目标制动压力控制无人驾驶电动车的制动系统的制动压力。
11、根据本公开的第四方面，提供了一种用于无人驾驶电动车的速度控制系统。该系统包括整车控制器以及分别通信地耦合到整车控制器的智驾控制器、电机控制器和制动控制器。智驾控制器被配置为向整车控制器发送速度指令，该速度指令包含用于无人驾驶电动车的目标速度。整车控制器被配置为从智驾控制器接收速度指令，基于目标速度和无人驾驶电动车的当前速度确定用于无人驾驶电动车的目标减速度和用于无人驾驶电动车的电机的目标扭矩。整车控制器还被配置为向电机控制器发送目标扭矩。整车控制器还被配置为向制动控制器发送目标减速度达发送时长，该发送时长是基于针对无人驾驶电动车设置的多个减速度区间中目标减速度所落入的减速度区间确定的。电机控制器被配置为从整车控制器接收目标扭矩，以及基于目标扭矩控制无人驾驶电动车的电机的扭矩。制动控制器被配置为从整车控制器接收目标减速度，基于目标减速度确定目标制动压力。制动控制器还被配置为基于目标制动压力控制无人驾驶电动车的制动系统的制动压力。
12、根据本公开的第五方面，提供了一种无人驾驶电动车。该无人驾驶电动车包括根据本公开的第四方面所述的速度控制系统、电机和制动系统。
13、根据本公开的第六方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器、以及存储计算机可执行指令的存储器。这些计算机可执行指令在被该一个或多个处理器执行时使得该一个或多个处理器执行根据本公开的第一方面或第三方面所述的速度控制方法。
14、根据本公开的第七方面，提供了一种其上存储有计算机可执行指令的非瞬态存储介质。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于无人驾驶电动车的速度控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的速度控制方法，其中，所述目标速度是包含在当前时刻接收到的速度指令中的目标速度，所述无人驾驶电动车的当前速度是包含在上一时刻接收到的速度指令中的目标速度。
3.根据权利要求1或2所述的速度控制方法，其中，基于所述目标速度和所述无人驾驶电动车的当前速度，确定用于所述无人驾驶电动车的目标减速度包括：
4.根据权利要求3所述的速度控制方法，其中，基于所述目标速度和所述无人驾驶电动车的当前速度，利用PID算法确定所述无人驾驶电动车在智驾模式下的虚拟踏板系数包括：
5.根据权利要求3所述的速度控制方法，其中，基于所述目标速度和所述无人驾驶电动车的当前速度，确定用于所述无人驾驶电动车的目标减速度还包括：
6.根据权利要求5所述的速度控制方法，其中，基于所述虚拟踏板系数确定要对所述无人驾驶电动车进行制动或驱动包括基于所述虚拟踏板系数与虚拟踏板系数阈值的比较确定要对所述无人驾驶电动车进行制动或驱动。
7.根据权利要求1或2所述的速度控制方法，其中，基于用
8.根据权利要求1或2所述的速度控制方法，还包括：
9.根据权利要求8所述的速度控制方法，其中，基于所述目标速度和所述无人驾驶电动车的当前速度，确定用于所述无人驾驶电动车的电机的目标扭矩包括：
10.根据权利要求9所述的速度控制方法，其中，基于所述虚拟踏板系数和所述无人驾驶电动车的电机的当前电机转速确定用于所述无人驾驶电动车的电机的目标扭矩包括：
11.一种用于无人驾驶电动车的速度控制方法，包括：
12.一种用于无人驾驶电动车的速度控制系统，包括整车控制器以及分别通信地耦合到所述整车控制器的智驾控制器、电机控制器和制动控制器，其中，
13.一种无人驾驶电动车，包括根据权利要求12所述的速度控制系统、电机和制动系统。
14.一种用于无人驾驶电动车的速度控制装置，包括：
15.一种电子设备，包括：
16.一种其上存储有计算机可执行指令的非瞬态存储介质，所述计算机可执行指令在被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求1至11中任一项所述的速度控制方法。
17.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，所述指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至11中任一项所述的速度控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶电动车的速度控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的速度控制方法，其中，所述目标速度是包含在当前时刻接收到的速度指令中的目标速度，所述无人驾驶电动车的当前速度是包含在上一时刻接收到的速度指令中的目标速度。
3.根据权利要求1或2所述的速度控制方法，其中，基于所述目标速度和所述无人驾驶电动车的当前速度，确定用于所述无人驾驶电动车的目标减速度包括：
4.根据权利要求3所述的速度控制方法，其中，基于所述目标速度和所述无人驾驶电动车的当前速度，利用pid算法确定所述无人驾驶电动车在智驾模式下的虚拟踏板系数包括：
5.根据权利要求3所述的速度控制方法，其中，基于所述目标速度和所述无人驾驶电动车的当前速度，确定用于所述无人驾驶电动车的目标减速度还包括：
6.根据权利要求5所述的速度控制方法，其中，基于所述虚拟踏板系数确定要对所述无人驾驶电动车进行制动或驱动包括基于所述虚拟踏板系数与虚拟踏板系数阈值的比较确定要对所述无人驾驶电动车进行制动或驱动。
7.根据权利要求1或2所述的速度控制方法，其中，基于用于所述无人驾驶电动车的减速超调量指标，针对所述多个减速度区间中的每个减速度区间设置对应的发送时长。
8.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘子川，陈齐，余军，王迪，
申请(专利权)人：德力新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。