【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划领域，特别是涉及一种自适应的动态窗口局部路径规划方法、系统及电子设备。
技术介绍
1、目前，动态窗口法(dynamic window approach，dwa)是无人车应用较为广泛的局部路径规划方法之一。传统dwa利用固定权重系数的代价函数择出最优轨迹，在一些简单的场景中能够较为快速的找到一条最优的避障路径。但是，在障碍物比较密集的场景中，利用传统dwa规划路径时，极易陷入局部最优，难以到达指定目标点。
2、路径规划主要包含全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划需要依赖于全局道路高精度地图信息，并基于路径规划算法求解出车辆到达目标位置的最优可行路径。局部动态路径规划在无人驾驶实际应用中占据首要地位，在环境出现较大变化的情况下，依旧能够自主完成避障和规划新路径。对于复杂多变的环境，如何更好的构建采样空间以及设计计算轨迹评分的评价函数尤为重要。
3、无人车辆往往工作在复杂多变的场景中，如何使路径规划算法能够响应环境，快速规划出最优路径成为本领域亟待解决的一个技术问题。
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【技术保护点】
1.一种自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，基于车辆所处环境、车辆自身的物理结构和障碍物信息确定动态窗口，具体包括：
3.根据权利要求1所述的自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，构建的代价函数为：
4.根据权利要求1所述的自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，所述模糊控制器中，采用高斯型隶属度函数作为输入变量的隶属度函数；采用三角形隶属度函数作为输出变量的隶属度函数。
5.根据权利要求1所述的自适应的动态窗口局部路径...
【技术特征摘要】
1.一种自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，基于车辆所处环境、车辆自身的物理结构和障碍物信息确定动态窗口，具体包括：
3.根据权利要求1所述的自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，构建的代价函数为：
4.根据权利要求1所述的自适应的动态窗口局部路径规划方法，其特征在于，所述模糊控制器中，采用高斯型隶属度函数作为输入变量的隶属度函数...
【专利技术属性】
技术研发人员：张祖锋，王钊，耿廉鋆，刘晨，殷嘉伦，
申请(专利权)人：苏州德宜溪谷智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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