【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多移动机器人的协同控制，特别涉及一种多移动机器人的多模态融合感知架构及方法。
技术介绍
1、多台移动机器人共同运行于同一场景中时，特别是复杂、动态变化场景中时，每台机器人不仅要实现自身的精确定位，而且互相之间要实现协同作业能力，这就对机器人对所在场景的感知能力提出了较高的要求。当场景较复杂，同时有变化的情况存在时，机器人运动原本依据的场景地图信息如果不能实时更新，可能造成机器人移动定位误差变大、协作能力下降甚至失败，甚至可能导致机器人困于频繁的移动避障操作，造成机器人运行效率下降，在实际运行中需要极力避免此类情况发生。
2、为了实现多机器人运行时对复杂场景的正确感知，实时更新场景地图信息，现有技术往往依赖于个体机器人本体集成的传感数据进行多传感数据源的融合，最终形成对场景地图的重新构建，从而更新场景地图信息，提供给各机器人执行移动导航的决策算法采用。这种多传感数据的融合，多采用的同一类数据源的融合，如每台机器人的视觉传感器的数据进行融合在一起，形成对总体场景地图的信息更新。但是，机器人为了在实际场景中行走，不仅...
【技术保护点】
1.一种多移动机器人的多模态融合感知架构，其特征在于，包括：n台机器人、服务器和群控调度系统；
2.一种多移动机器人的多模态融合感知方法，其特征在于，包括步骤如下：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S2中，机器人通过通信模块与其他机器人进行多传感器数据交互，多模态融合计算单元对多台机器人的多传感器数据进行多模态融合计算，形成协同操作的局部场景强感知能力。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S3中，服务器对每台机器人的每个类型的传感器数据进行预处理，将预处理后的每个类型的传感器数据合成数据集，最后将多个传感器...
【技术特征摘要】
1.一种多移动机器人的多模态融合感知架构，其特征在于，包括：n台机器人、服务器和群控调度系统；
2.一种多移动机器人的多模态融合感知方法，其特征在于，包括步骤如下：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述s2中，机器人通过通信模块与其他机器人进行多传感器数据交互，多模态融合计算单元对多台机器人的多传感器数据进行多模态融合计算，形成协同操作的局部场景强感知能力。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述s3中，服务器对每台机器人的每个类型的传感器数据进行预处理，将预处理后的每个类型的传感器数据合成数...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，韦鲲，董易，邹金沛，李洪涛，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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