一种移动机器人及其协同控制方法技术

本发明专利技术提供一种移动机器人及其协同控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及其协同控制方法、架构


[0001]本专利技术涉及移动机器人控制
，尤其涉及一种移动机器人及其协同控制方法
、
架构
。

技术介绍

[0002]在智能制造领域，智能机器人正代替人力
、
甚至某些机械设备进入生产环节
。
在制造场景中，经常需要将大型设备在场地内进行转移
、
安装或调整方向等操作，传统的方式一般多用车间内龙门吊
、
运输板车等相互配合完成
。
这种传统的作业方式，操作环节多，灵活性差，安全性低，已经无法适应智能化
、
数字化的生产要求
。
因此，需要一种更安全
、
灵活
、
智能的操作方式
。
[0003]而以智能移动机器人为代表的作业方式，为该类生产环节的智能化
、
数字化实现提供了一种新的可能
。
[0004]双移动机器人或多移动机器人协同作业，是近年发展起来的一种以智能机器人为核心的解决方案<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种移动机器人的协同控制方法，应用于第一机器人与至少一个第二机器人协同转运货物，其特征在于，所述方法通过所述第一机器人执行以下步骤：将所述第一机器人
、
第二机器人及货物作为一个刚体，确定所述刚体的虚拟几何中心；基于接收到的转运任务数据
、
所述第一机器人自身的传感器数据以及所述第二机器人的传感器数据，计算所述虚拟几何中心当前的运动指令数据；基于所述虚拟几何中心当前的运动指令数据，计算所述第一机器人及所述第二机器人当前各自对应的运动指令数据；将所述第二机器人当前对应的运动指令数据，传输至相应的所述第二机器人，以使所述第二机器人与所述第一机器人根据当前各自对应的所述运动指令数据进行协同运动
。2.
如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述第一机器人及第二机器人进行内部控制
、
内部数据传输
、
以及外部数据传输的周期相同或者呈整数倍关系，并且基于相同的时钟信号
。3.
如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述第一机器人通过第一通信模块接收所述第二机器人的传感器数据；所述第一机器人通过所述第一通信模块
、
或者通过所述第一通信模块及第二通信模块将所述第二机器人当前对应的运动指令数据传输至相应的所述第二机器人；所述第一通信模块为
Zigbee
通信模块，所述第二通信模块为
WIFI
通信模块
。4.
如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述基于接收到的转运任务数据
、
所述第一机器人自身的传感器数据以及所述第二机器人的传感器数据，计算所述虚拟几何中心当前的运动指令数据，包括：基于所述第一机器人的传感器数据及所述第二机器人的传感器数据，计算所述虚拟几何中心的实际轨迹数据；基于所述转运任务数据
、
以及所述虚拟几何中心的实际轨迹数据，计算所述虚拟几何中心的期望轨迹数据；基于所述虚拟几何中心的期望轨迹数据，计算所述虚拟几何中心的当前的运动指令数据
。5.
如权利要求4所述的协同控制方法，其特征在于，所述基于所述第一机器人的传感器数据及所述第二机器人的传感器数据，计算所述虚拟几何中心的实际轨迹数据，包括：基于所述第一机器人的传感器数据及所述第二机器人的传感器数据，计算所述第一机器人及第二机器人的实际运动数据；基于所述第一机器人及第二机器人的实际运动数据，计算所述虚拟几何中心的实际运动数据；基于所述虚拟几何中心的实际运动数据，计算所述虚拟几何中心的实际轨迹数据
。6.
如权利要求5所述的协同控制方法，其特征在于，所述基于所述第一机器人及第二机器人的实际运动数据，计算所述虚拟几何中心的实际运动数据，包括：基于预先建立的转换矩阵，对所述第一机器人及第二机器人的实际运动数据进行逆转换，得到所述虚拟几何中心的实际运动数据；所述基于所述虚拟几何中心当前的运动指令数据，计算所述第一机器人及所述第二机器人当前各自对应的运动指令数据，包括：
基于所述转换矩阵，对所述虚拟几何中心当前的运动指令数据进行转换，以将所述虚拟几何中心当前的运动指令数据分解为所述第一机器人及所述第二机器人当前各自对应的运动指令数据
。7.
如权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述第一机器人通过第一通信模块及第二通信模块同时将所述第二机器人当前对应的运动指令数据传输至相应的所述第二机器人，所述方法还包括通过所述第二机器人执行以下数据融合步骤：判断来自所述第一通信模块与所述第二通信模块的所述运动指令数据对应的时间戳和位置戳是否匹配；若时间戳和位置戳任一项匹配，则将匹配的所述运动指令数据进行融合，并将融合后的结果作为最终的运动指令数据，若时间戳和位置戳均不匹配，则将来自所述第二通信模块的所述运动指令数据丢弃，并将来自所述第一通信模块的所述运动指令数据作为最终的运动指令数据；或者，若时间戳和位置戳均匹配，则将匹配的所述运动指令数据进行融合，并将融合后的结果作为最终的运动指令数据，若时间戳和位置戳任一项不匹配，则将来自所述第二通信模块的所述运动指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，韦鲲，董易，邹金沛，李方保，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：