【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及机械，特别涉及一种执行器械及滑槽设置方法。
技术介绍
1、在医疗方面，内窥镜、腹腔镜等医疗执行器械的末端通常设计有可以张开或闭合的操作终端，以便于对患者体内进行密闭手术操作。操作终端一般包括驱动件与两个操作件，通过驱动件控制两个操作件张开或闭合，从而进行相应地手术操作。但是，现有的操作终端的整体结构复杂，且在张闭过程中容易出现失稳，控制难度较大。
技术实现思路
1、本说明书实施例之一提供一种执行器械，其特征在于，所述执行器械包括操作终端，所述操作终端包括：第一操作件与第二操作件，所述第一操作件与所述第二操作件通过第一转轴转动连接，所述第一操作件上设置有第一滑槽，所述第二操作件上设置有第二滑槽；驱动轮，所述驱动轮上设置有第一驱动部与第二驱动部，所述第一驱动部位于所述第一滑槽内，所述第二驱动部位于所述第二滑槽内，所述第一驱动部与所述第二驱动部分别位于所述驱动轮厚度方向上的两侧，且所述第一驱动部与所述第二驱动部的连线穿过所述驱动轮的第二转轴的轴心；当所述驱动轮绕所述第二转轴转动，所述第一驱动部在所述第一滑槽内滑动，所述第二驱动部在所述第二滑槽内滑动，并驱使所述第一操作件与所述第二操作件相背或相向转动。
2、在一些实施例中，所述第一操作件的转动角度与所述第二操作件的转动角度相等。
3、在一些实施例中，所述第一操作件设置有第一避让槽，所述第二操作件设置有第二避让槽，所述驱动轮的所述第二转轴分别穿过所述第一避让槽和所述第二避让槽。
4、在一些实施
5、在一些实施例中，所述第一操作件包括第一连接部和设于所述第一连接部上的第一执行部，所述第二操作件包括第二连接部和设于所述第二连接部上的第二执行部，所述第一连接部与所述第二连接部通过所述第一转轴转动连接，所述驱动轮位于所述第一连接部与所述第二连接部之间，所述驱动轮分别与所述第一连接部、所述第二连接部传动连接，所述第一连接部、所述驱动轮、所述第二连接部三者的厚度之和不大于所述第一执行部的最大厚度。
6、在一些实施例中，所述底座包括安装槽，所述第一连接部与所述第二连接部通过所述第一转轴连接于所述安装槽内，所述驱动轮通过所述第二转轴连接于所述安装槽内。
7、在一些实施例中，所述执行器械还包括控制手柄和牵引件，所述牵引件连接在所述驱动轮和所述控制手柄之间，通过所述控制手柄牵引所述牵引件带动所述驱动轮转动，进而驱动所述第一操作件与所述第二操作件相对张开或闭合。
8、在一些实施例中，所述驱动轮上设有固定槽，至少部分所述牵引件固定于所述固定槽内。
9、在一些实施例中，所述第一转轴的轴心与所述第二转轴的轴心的连线和所述第一转轴的轴心与所述第一滑槽上所述第一驱动部所处位置的连线的夹角为∠a1，所述第一转轴的轴心与所述第二转轴的轴心的连线和所述第一转轴的轴心与所述第二滑槽上所述第二驱动部所处位置的连线的夹角为∠a2；所述∠a1与所述∠a2的差值的绝对值小于预设值。
10、在一些实施例中，所述第一驱动部在所述驱动轮绕所述第二转轴转动过程中的第一运动轨迹与所述第一滑槽的至少部分的形状相匹配，所述第二驱动部在所述驱动轮绕所述第二转轴转动过程中的第二运动轨迹与所述第二滑槽的至少部分的形状相匹配；在以第一转轴的轴心为原点的坐标系下，所述第一运动轨迹满足第一函数式，所述第二运动轨迹满足第二函数式；所述第一滑槽的至少部分的形状满足所述第一函数式，所述第二滑槽的至少部分的形状满足所述第二函数式。
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1.一种执行器械，其特征在于，所述执行器械包括操作终端，所述操作终端包括：
2.根据权利要求1所述的执行器械，其特征在于，所述第一操作件的转动角度与所述第二操作件的转动角度相等。
3.根据权利要求1所述的执行器械，其特征在于，所述第一操作件上设置有第一避让槽，所述第二操作件上设置有第二避让槽，所述驱动轮的所述第二转轴穿过所述第一避让槽和所述第二避让槽。
4.根据权利要求1所述的执行器械，其特征在于，所述操作终端还包括底座，所述驱动轮通过所述第二转轴可转动地连接到所述底座上；
5.根据权利要求4所述的执行器械，其特征在于，所述第一操作件包括第一连接部和设于所述第一连接部上的第一执行部，所述第二操作件包括第二连接部和设于所述第二连接部上的第二执行部，所述第一连接部与所述第二连接部通过所述第一转轴转动连接，所述驱动轮位于所述第一连接部与所述第二连接部之间，所述驱动轮分别与所述第一连接部、所述第二连接部传动连接，所述第一连接部、所述驱动轮、所述第二连接部三者的厚度之和不大于所述第一执行部的最大厚度。
6.根据权利要求5所述的执行
7.根据权利要求1所述的执行器械，其特征在于，所述执行器械还包括控制手柄和牵引件，所述牵引件连接在所述驱动轮和所述控制手柄之间，通过所述控制手柄牵引所述牵引件带动所述驱动轮转动，进而驱动所述第一操作件与所述第二操作件相对张开或闭合。
8.根据权利要求7所述的执行器械，其特征在于，所述驱动轮上设有固定槽，至少部分所述牵引件固定于所述固定槽内。
9.如权利要求2所述的执行器械，其特征在于，所述第一转轴的轴心与所述第二转轴的轴心的连线和所述第一转轴的轴心与所述第一滑槽上所述第一驱动部所处位置的连线的夹角为∠a1，所述第一转轴的轴心与所述第二转轴的轴心的连线和所述第一转轴的轴心与所述第二滑槽上所述第二驱动部所处位置的连线的夹角为∠a2；所述∠a1与所述∠a2的差值的绝对值小于预设值。
10.如权利要求9所述的执行器械，其特征在于，所述第一驱动部在所述驱动轮绕所述第二转轴转动过程中的第一运动轨迹与所述第一滑槽的至少部分的形状相匹配，所述第二驱动部在所述驱动轮绕所述第二转轴转动过程中的第二运动轨迹与所述第二滑槽的至少部分的形状相匹配；在以第一转轴的轴心为原点的坐标系下，所述第一运动轨迹满足第一函数式，所述第二运动轨迹满足第二函数式；所述第一滑槽的至少部分的形状满足所述第一函数式，所述第二滑槽的至少部分的形状满足所述第二函数式。
...【技术特征摘要】
1.一种执行器械，其特征在于，所述执行器械包括操作终端，所述操作终端包括：
2.根据权利要求1所述的执行器械，其特征在于，所述第一操作件的转动角度与所述第二操作件的转动角度相等。
3.根据权利要求1所述的执行器械，其特征在于，所述第一操作件上设置有第一避让槽，所述第二操作件上设置有第二避让槽，所述驱动轮的所述第二转轴穿过所述第一避让槽和所述第二避让槽。
4.根据权利要求1所述的执行器械，其特征在于，所述操作终端还包括底座，所述驱动轮通过所述第二转轴可转动地连接到所述底座上；
5.根据权利要求4所述的执行器械，其特征在于，所述第一操作件包括第一连接部和设于所述第一连接部上的第一执行部，所述第二操作件包括第二连接部和设于所述第二连接部上的第二执行部，所述第一连接部与所述第二连接部通过所述第一转轴转动连接，所述驱动轮位于所述第一连接部与所述第二连接部之间，所述驱动轮分别与所述第一连接部、所述第二连接部传动连接，所述第一连接部、所述驱动轮、所述第二连接部三者的厚度之和不大于所述第一执行部的最大厚度。
6.根据权利要求5所述的执行器械，其特征在于，所述底座包括安装槽，所述第一连接部与所述第二连接部通过所述第一转轴连接于所述安装槽内，所述驱动轮通过所述第二转轴连接于所述安装槽内。
7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔维阳，林晋生，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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