【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种数据处理方法，尤其涉及一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法。
技术介绍
1、目前电动伺服机构中普遍使用数字式无接触位移传感器采集伺服机构输出轴位置，数字式无接触位移传感器的旋转范围一般为360°以内，不超过360°，并将采集到的位置信息通过数字信号输出，当数字式无接触位移传感器转动超过上边界时，输出角度将翻转到下边界，或者转动跨过下边界时，输出角度将翻转到上边界，从而导致电动伺服机构位置反馈随之出现翻转。
2、然而，由于部分电动伺服机构要求机械行程较大，如果结构传动减速系数较小，将导致数字式无接触位移传感器在电动伺服机构整个行程内，转动角度范围将超过一个完整行程，为了使得数字式无接触位移传感器转动角度不超过一个完整行程范围，只能将电动伺服机构传动系数加大，这样导致伺服机构结构设计变得复杂，且电动伺服机构整机性能出现较大的变化，不利于产品设计及指标的实现。
3、本专利技术涉及一种新型的防止电动伺服机构位置反馈翻转的技术，通过软件处理电动伺服机构采集的位置反馈，实现电动伺服机构输出轴在无限制行程偏转过程中的位置反馈连续采集，从而防止位置反馈采集发生翻转，解决电动伺服机构位置反馈随数字式无接触位移传感器输出发生翻转而翻转的设计难题，从而帮助简化伺服机构传动结构的设计，降低设计成本，进一步扩宽电动伺服机构应用领域。
4、传统导弹武器系统对电动伺服机构输出角度范围要求较小，而数字式无接触位移传感器通常和电动伺服机构输出轴相连，且与传动结构的传动系数基本一致，即数字式无接触位移传感器
5、基于以上情况，目前业内主要通过增大电动伺服机构传动系数来减小数字式无接触位移传感器的转动角度范围，从而避免数字式无接触位移传感器输出出现翻转。但是，电动伺服机构传动通常采用齿轮+滚珠丝杠等传动方式，增大电动伺服机构传动系数，意味着就要采取增大电动伺服机构传动齿轮等措施，甚至多种措施并举，既增加传动机构设计复杂度、增加电动伺服机构成本等，又增加了产品指标实现难度。
6、本专利技术比较成功地解决上述难题，提出一种通过在电动伺服机构控制软件中采用的防止电动伺服机构位置反馈翻转的技术，防止电动伺服机构位置反馈出现翻转，并且实现电动伺服机构输出轴无限制角度范围转动，成功降低了电动伺服机构传动结构设计的复杂度及设计灵活性，降低产品实现难度，且通过软件实现防止电动伺服机构位置反馈出现翻转，降低了电动伺服机构的设计成本。
技术实现思路
1、为解决电动伺服机构体积大、传动结构复杂，从硬件设计层面解决电动伺服机构位置反馈翻转问题，导致电动伺服机构成本上升为了抵消传动结构占用更多的空间，降低了电动伺服机构性能指标，增加电动伺服机构调试难度的问题，本专利技术提供了一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法。
2、第一方面，本专利技术提供了一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，包括：
3、获得电动伺服机构位置反馈数据集；
4、根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第一规则或第三规则获得电动伺服机构的第一状态，根据电动伺服机构的第一状态设定电动伺服机构进入校准模式；或，
5、根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第二规则或第四规则获得电动伺服机构的第二状态，根据电动伺服机构的第二状态设定电动伺服机构进入补偿模式。
6、在一些实施例中，定义有第一行程、第二行程及第一最小判断边界，所述第一行程的取值范围为(0，a]，所述第二行程的取值范围为[-a，0]，所述第一最小判断边界的取值s为第一行程的最大取值a的一半；
7、所述电动伺服机构位置反馈数据集包括上一次位置反馈与当前位置反馈。
8、在一些实施例中，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第一行程、继续在下一个第二行程内偏转时，所述第一规则为：v0＜s，或v0＞5s，且v1＞0，其中，v0为上一次位置反馈的取值，v1为当前位置反馈的取值；
9、所述第二规则为：v0≥s，且v0≤5s，且v1≤0；或，
10、当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第二行程、继续在下一个第一行程内偏转时，所述第三规则为：v0＞-s，或v0＜-5s，且v1≤0；所述第四规则为：v0≤-s，且v0≥-5s，且v1＞0。
11、在一些实施例中，还包括以下步骤：根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第九规则或第十一规则获得所述电动伺服机构的第一状态；或，
12、根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第十规则或第十二规则获得所述电动伺服机构的第二状态；
13、当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第三行程、继续在下一个第四行程内偏转时，所述第九规则为：v0＜(2n-1)r，或v0＞(2n+3)r，且v1＞0，其中，v0为上一次位置反馈的取值，v1为当前位置反馈的取值；
14、所述第十规则为：v0≥(2n-1)r，且v0≤(2n+3)r，且v1≤0；或，
15、当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第四行程、继续在下一个第三行程内偏转时，所述第十一规则为：v0＞-(2n-1)r，或v0＞-(2n+3)r，且v1≤0；所述第十二规则为：v0≤-(2n-1)r，且v0≥-(2n+3)r，且v1＞0。
16、在一些实施例中，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第一行程、继续在下一个第二行程内偏转时，此时电动伺服机构进入补偿模式，所述电动伺服机构提供第一位置反馈补偿指令值，所述第一位置反馈补偿指令值由所述当前位置反馈的取值与第一行程的最大取值通过第十三规则获得。
17、在一些实施例中，还包括以下步骤：
18、根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第五规则或第七规则获得所述电动伺服机构的第一状态；或，
19、根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第六规则或第八规则获得所述电动伺服机构的第二状态；
20、当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第一行程、继续在下一个第二行程内偏转时，所述第五规则为：v0＜3s，或v0＞7s，且v1≤0，其中，v0为上一次位置反馈的取值，v1为当前位置反馈的取值；
21、所述第六规则为：v0≥3s，且v0≤7s，且v1＞0；或，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第二行程、继续在下一个第一行程内偏转时，所述第七规则为：v0＞-3s，或v0＜-7s，且v1＞0；
22、所述第八规则为：v0≤-3s，且v0≥-7s，且v1≤0。
23、在一些实施例中，定义有第三行程、第四行程及第二最小判断边本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，定义有第一行程、第二行程及第一最小判断边界，所述第一行程的取值范围为(0，A]，所述第二行程的取值范围为[-A，0]，所述第一最小判断边界的取值S为第一行程的最大取值A的一半；
3.根据权利要求2所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第一行程、继续在下一个第二行程内偏转时，所述第一规则为：v0＜S，或v0＞5S，且v1＞0，其中，v0为上一次位置反馈的取值，v1为当前位置反馈的取值；
4.根据权利要求2所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，定义有第三行程、第四行程及第二最小判断边界，所述第三行程的取值范围为(0，NA]，所述第四行程的取值范围为[-NA，0]，所述第二最小判断边界的取值R为第三行程取最大值的1/
6.根据权利要求5所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第九规则或第十一规则获得所述电动伺服机构的第一状态；或，
7.根据权利要求3或4所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第一行程、继续在下一个第二行程内偏转时，此时电动伺服机构进入补偿模式，所述电动伺服机构提供第一位置反馈补偿指令值，所述第一位置反馈补偿指令值由所述当前位置反馈的取值与第一行程的最大取值通过第十三规则获得。
8.根据权利要求3或4所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第二行程、继续在下一个第一行程内偏转时，此时电动伺服机构进入补偿模式，所述电动伺服机构提供第二位置反馈补偿指令值，所述第二位置反馈补偿指令值由所述当前位置反馈的取值与第一行程的最大取值通过第十四规则获得。
9.根据权利要求6所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第三行程、继续在下一个第四行程内偏转时，此时电动伺服机构进入补偿模式，所述电动伺服机构提供第三位置反馈补偿指令值，所述第三位置反馈补偿指令值由所述当前位置反馈的取值与第三行程的最大取值的1/N倍及补偿放大系数通过第十五规则获得，所述补偿放大系数由整数N与系数x通过第十六规则获得。
10.根据权利要求6所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第四行程、继续在下一个第三行程内偏转时，此时电动伺服机构进入补偿模式，所述电动伺服机构提供第四位置反馈补偿指令值，所述第四位置反馈补偿指令值由所述当前位置反馈的取值与第三行程的最大取值的1/N倍及补偿放大系数通过第十七规则获得，所述补偿放大系数由整数N与系数x通过第十六规则获得。
11.根据权利要求1所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，还包括数字式无接触位移传感器，所述数字式无接触位移传感器进行数据采集并转换获得所述电动伺服机构位置反馈数据集。
...【技术特征摘要】
1.一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，定义有第一行程、第二行程及第一最小判断边界，所述第一行程的取值范围为(0，a]，所述第二行程的取值范围为[-a，0]，所述第一最小判断边界的取值s为第一行程的最大取值a的一半；
3.根据权利要求2所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第一行程、继续在下一个第二行程内偏转时，所述第一规则为：v0＜s，或v0＞5s，且v1＞0，其中，v0为上一次位置反馈的取值，v1为当前位置反馈的取值；
4.根据权利要求2所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，定义有第三行程、第四行程及第二最小判断边界，所述第三行程的取值范围为(0，na]，所述第四行程的取值范围为[-na，0]，所述第二最小判断边界的取值r为第三行程取最大值的1/2n倍，其中，n为整数；
6.根据权利要求5所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：根据电动伺服机构位置反馈数据集按照第九规则或第十一规则获得所述电动伺服机构的第一状态；或，
7.根据权利要求3或4所述的一种防止电动伺服机构位置反馈翻转控制方法，其特征在于，当所述电动伺服机构在当前位置反馈跨过第一行程、继续在下一个第二行程内偏转时，此时电动伺服机构进入补偿模式，所述电动伺服机构提供第一位置反馈补偿指...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯明军，刘念，文军，王善玉，聂学明，
申请(专利权)人：贵州航天控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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