【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导航，具体而言，涉及一种组合导航方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的发展，车辆导航已经成为了车辆的标准配置之一，导航可以分为惯性导航和卫星导航。惯性导航短时间定位精度高，但经过长时间使用容易积累定位误差；卫星导航定位误差较小，但信号传输容易受到外界环境的干扰，导致无法实现持续定位。
2、目前为了实现车辆在各环境下均能保持定位的准确性，通常将惯性导航、卫星导航结合起来，以消除惯性导航误差发散，从而实现长时间高精度的导航定位。但是在实际使用环境中，惯性导航、卫星导航经常会出现二者之一失灵的情况，虽然系统会对两种导航进行切换、组合等操作，但组合模式和切换条件模糊，会导致组合模式的频繁切换，导致输出信息的不稳定，仍无法保持车辆长时间定位精准。
技术实现思路
1、为解决如何让车辆导航长时间定位精准的问题，本专利技术提供了一种组合导航方法及装置。
2、第一方面，本专利技术提供了一种组合导航方法，包括：
3、步骤s11，基于组合导航装置的初始数据处理，获取所述组合导航装置的初始位置；其中，所述初始位置包括初始经度、初始纬度、初始高度；
4、步骤s12，基于所述组合导航装置的所述初始位置，对所述组合导航装置进行初始对准；
5、步骤s13，基于所述组合导航装置初始对准完成，惯性导航模块的处理器获取惯性导航数据、卫星导航数据、里程数据、高程数据、目标位置；
6、步骤s14，基于所述处理器获取所述惯性导航数据、所述卫
7、在一些实施例中，所述步骤s11包括：步骤s111，基于所述组合导航装置启动，所述处理器获取初始数据；其中，所述初始数据包括所述组合导航装置上一次结束时的位置数据、惯性导航数据、卫星导航数据、高程数据；步骤s112，基于所述卫星导航数据有效，通过所述卫星导航数据获取所述组合导航装置的初始位置。
8、在一些实施例中，所述步骤s11包括：步骤s113，基于所述卫星导航数据无效，通过所述组合导航装置上一次结束时的位置数据获取所述组合导航装置的所述初始经度，通过所述惯性导航数据获取所述组合导航装置的所述初始纬度，通过所述高程数据获取所述组合导航装置的所述初始高度。
9、在一些实施例中，所述步骤s14包括：步骤s141，基于所述处理器获取的所述卫星导航数据无效，所述处理器基于所述惯性导航模块、所述里程数据、所述高程数据、所述目标位置，对所述组合导航装置进行导航。
10、在一些实施例中，所述步骤s141包括：步骤s1411，基于所述处理器获取的所述卫星导航数据无效，路况模块获取所述组合导航装置行进路况；步骤s1412，基于所述组合导航装置行进路况为打滑路况，所述处理器通过所述惯性导航数据和/或所述高程数据获取所述组合导航装置高度运动趋势；步骤s1413，基于所述组合导航装置的高度逐渐增加，所述处理器对所述里程数据进行负向修正；步骤s1414，所述处理器基于所述惯性导航模块、修正后所述里程数据、所述高程数据、所述目标位置，对所述组合导航装置进行导航。
11、在一些实施例中，所述步骤s141包括：步骤s1415，基于所述组合导航装置的高度逐渐减少，所述处理器对所述里程数据进行正向修正。
12、在一些实施例中，所述步骤s141包括：步骤s1416，基于修正后所述里程数据，所述处理器修订所述惯性导航数据。
13、在一些实施例中，所述步骤s14包括：步骤s142，基于所述处理器获取的所述卫星导航数据和所述里程数据无效，所述处理器基于所述惯性导航模块、所述高程数据、所述目标位置，对所述组合导航装置进行导航。
14、在一些实施例中，所述步骤s14包括：步骤s143，基于所述处理器获取的所述卫星导航数据、所述里程数据、所述高程数据无效，所述处理器基于所述惯性导航模块、所述目标位置，对所述组合导航装置进行导航。
15、第二方面，本专利技术提供了一种组合导航装置，包括：
16、所述组合导航装置包括惯性导航模块、卫星导航模块、里程模块、高程模块、路况模块；
17、所述惯性导航模块包括滤波器、加速计、陀螺仪、直流电源、转换器、处理器；所述滤波器与所述直流电源电连接；所述直流电源分别与所述陀螺仪、所述加速计、所述转换器电连接；所述转换器分别与所述加速计、所述处理器电连接；所述处理器分别与所述陀螺仪、所述卫星导航模块电连接；
18、所述里程模块与所述处理器电连接；
19、所述高程模块与所述处理器电连接；
20、所述卫星导航模块与所述处理器电连接；
21、所述路况模块与所述处理器电连接。
22、为解决如何让车辆导航长时间定位精准的问题，本专利技术有以下优点：
23、对组合导航装置的初始数据进行处理，获取的初始位置，然后根据初始位置是否准确决定是否需要初始对准进行校正，既可以提高组合导航装置的响应速度，还可以提高组合导航装置的准确性。
24、当组合导航装置初始对准完成后，惯性导航模块的处理器获取惯性导航数据、卫星导航数据、里程数据、高程数据、目标位置，并对这些数据进行处理，让组合导航装置开始导航。这种方式可以计算出车辆从初始位置行驶至目标位置所需的时间，可以有利于驾驶员进行时间规划，还可以让组合导航装置的位置长时间保持稳定，从而提升组合导航装置的精确性。
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1.一种组合导航方法，其特征在于，所述组合导航方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种组合导航方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种组合导航方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种组合导航方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种组合导航方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种组合导航方法，其特征在于，
7.根据权利要求5或6所述的一种组合导航方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的一种组合导航方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的一种组合导航方法，其特征在于，
10.一种组合导航装置，其特征在于，所述组合导航装置应用于权利要求1至9中任一所述的一种组合导航方法，所述组合导航装置包括：
【技术特征摘要】
1.一种组合导航方法，其特征在于，所述组合导航方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种组合导航方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种组合导航方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种组合导航方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的一种组合导航方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的一种组...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾勇，刘生攀，饶兴桥，欧立静，张先全，
申请(专利权)人：贵州航天控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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