【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于现代化物流车间构建和智能物流系统领域，具体涉及一种改进的强化学习agv路径规划方法。
技术介绍
1、智能仓储物流的发展达到了崭新的高度，自动导引车(automated guidevehicle,agv)作为智能仓储物流的基础设备之一，其高度智能程度体现当代科技水平的发展。agv属于轮式移动机器人，移动机器人在工业、服务业等行业的发展为agv的研究提供了坚实的基础。自主导航对移动机器人来说是必不可少的功能，而路径规划是实现自主导航功能的重要技术，路径规划技术的好坏决定了机器人能否在有限的时间内找到合适的行驶路径。针对动态复杂环境下的障碍物避障还需要实时性、鲁棒性、稳定性更高的方法，目前常用方法在移动机器人路径规划过程中依然存在陷入局部最优、环境适应性弱和反应不足等问题。因此设计一种高效稳定的路径规划方法对移动机器人的发展具有重要意义。
2、传统方法的决策能力在动态复杂场景中稍显不足，强化学习作为人工智能领域的热门研究方向之一，能够通过智能体在环境中的试错来学习经验，进而训练出最优控制策略，具有更强的环境适用性和自...
【技术保护点】
1.一种改进的强化学习AGV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种改进的强化学习AGV路径规划方法，其特征在于，在步骤1中，构建AGV模型的三维仿真环境，包括AGV车体、障碍物和目标物，障碍物用于模拟AGV运行环境中的各式各样的实际物体，目标物用于AGV目标点的标志。
3.根据权利要求2所述的一种改进的强化学习AGV路径规划方法，其特征在于，步骤2包括以下子步骤：
4.根据权利要求3所述的一种改进的强化学习AGV路径规划方法，其特征在于，在步骤3中，在初始状态下，设置一个初始的奖励值Ri：
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