【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车辅助，特别涉及一种电动侧开门坡度调速方法。
技术介绍
1、对于电机的速度控制，市场上的常用方法是对霍尔元器件采集的霍尔信号或者对电流进行检测，分析识别电机的实时转动速度和输出扭矩等信息，依据与目标速度的差异来控制电机速度，最终调整到目标速度。
2、电动侧开门坡度调速系统包括传感器、控制器、执行机构。其中，姿态传感器用于检测车辆所处的坡度角度，霍尔传感器用于检测电机的实时速度；控制器将姿态传感器获取的坡度角度信号和霍尔传感器获取的电机速度信息与设定的目标速度对比，计算出合适速度，并且输出控制信号给执行机构实现车门在坡度工况下的的运行。
3、现有电动侧开门坡度调速系统虽然能实现车门在坡度工况的速度控制，但仍然存在以下两个问题：
4、(1)车门在不同坡度下的运行速度不平滑，运行过程易顿挫，稳定性不高。
5、(2)在坡度姿态下的抗扰能力不足，易受外力影响，在不同坡度工况下车门运行时间不受控，自适应能力不高，系统舒适性不足。
技术实现思路
1、针对现有技术中电动侧开门坡度调速稳定性较差的问题，本专利技术提出一种电动侧开门坡度调速方法，通过对不同坡度下的汽车车门的多个输入参数进行模糊控制，确定车门运行过程的最优速度并控制电机自适应调整，提升电动侧开门坡度调速的适应性和稳定性。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
3、一种电动侧开门坡度调速方法，具体包括以下步骤：
4、s1：采集
5、s2：构造基于模糊控制的电动侧开门执行器，将电动侧开门运行信息和环境信息对应的目标值进行结合，构建第一模糊控制表和第二模糊控制表；
6、s3：将第一模糊控制表和第二模糊控制表进行关联，确定观察量和控制量的模糊关系矩阵r；
7、s4：根据模糊关系矩阵r和偏差矩阵e输出控制量u，从而对电动侧开门的速度进行控制。
8、优选地，所述s1中，环境信息包括坡度和温度；电动侧开门运行信息包括车门电机的运行电流；所述坡度通过姿态传感器检测，温度通过温度传感器检测，运行电流通过霍尔传感器检测。
9、优选地，所述s2包括：
10、s2-1：将实时采集的环境信息和电动侧开门运行信息进行模糊化得到偏差集合e，确定观测量和控制量；
11、s2-2：根据偏差矩阵e中观测量值划分第一隶属度并划分第一模糊集，构建第一模糊控制表；
12、s2-3：将控制量划分第二隶属度和第二模糊集，并构建第二模糊控制函数表。
13、优选地，所述s2-1中，将车门的坡度、温度、车门运行速度、车门运行时间以及电机的运行电流分别与对应的目标值相比，确定偏差矩阵e＝{e1,e2,e3,e4,e5}，e1表示坡度偏差，e2表示温度偏差，e3表示车门运行速度偏差，e4表示车门运行时间偏差，e5表示电机的运行电流偏差；将e1、e2、e3、e4、e5作为观察量，将电机的最优运行速度u作为控制量。
14、优选地，所述s2-2中，将观测量分为5个第一模糊集，包括负大、负小、零、正小、正大；当e为负表示当前值低于目标值，e为正表示当前值高于目标值；第一隶属度的取值范围为[-3，3]。
15、优选地，所述s2-3中，将控制量u分为5个第二模糊集，包括负大、负小、零、正小、正大；当u为负表示增大电机速度，u为正表示减小电机速度；第二隶属度的取值范围为[-4，4]。
16、优选地，所述s3中，模糊关系矩阵r的构建为：
17、若e为负大，则u为负大；若e为负小，则u为负小；若e为零，则u为零；若e为正小，则u为正小；若e为正大，则u为正大。
18、优选地，所述s4中，控制量的表达式为：
19、u＝e×r (1)
20、公式(1)中，u表示控制量；e表示偏差矩阵；r表示模糊关系矩阵。
21、综上所述，由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本专利技术至少具有以下有益效果：
22、本专利技术采用模糊推理算法对不同坡度角度下的车门开启速度和力度进行智能控制，保证车门速度在不同坡度下运行平顺，提升系统在坡度工况下的稳定性。
23、同时采用电机转速、坡度、电机运行电流、车门运行时间作为输入信息，经过模糊控制算法推算出车门运行过程的最优速度并控制电机自适应调整，提升系统适应性和舒适性。
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1.一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述S1中，环境信息包括坡度和温度；电动侧开门运行信息包括车门电机的运行电流；所述坡度通过姿态传感器检测，温度通过温度传感器检测，运行电流通过霍尔传感器检测。
3.如权利要求1所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述S2包括：
4.如权利要求3所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述S2-1中，将车门的坡度、温度、车门运行速度、车门运行时间以及电机的运行电流分别与对应的目标值相比，确定偏差矩阵E＝{E1,E2,E3,E4,E5}，E1表示坡度偏差，E2表示温度偏差，E3表示车门运行速度偏差，E4表示车门运行时间偏差，E5表示电机的运行电流偏差；将E1、E2、E3、E4、E5作为观察量，将电机的最优运行速度U作为控制量。
5.如权利要求3所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述S2-2中，将观测量分为5个第一模糊集，包括负大、负小、零、正小、正大；当E为负表示当前值低于目标值，E为
6.如权利要求3所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述S2-3中，将控制量U分为5个第二模糊集，包括负大、负小、零、正小、正大；当U为负表示增大电机速度，U为正表示减小电机速度；第二隶属度的取值范围为[-4，4]。
7.如权利要求1所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述S3中，模糊关系矩阵R的构建为：
8.如权利要求1所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述S4中，控制量的表达式为：
...【技术特征摘要】
1.一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述s1中，环境信息包括坡度和温度；电动侧开门运行信息包括车门电机的运行电流；所述坡度通过姿态传感器检测，温度通过温度传感器检测，运行电流通过霍尔传感器检测。
3.如权利要求1所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述s2包括：
4.如权利要求3所述的一种电动侧开门坡度调速方法，其特征在于，所述s2-1中，将车门的坡度、温度、车门运行速度、车门运行时间以及电机的运行电流分别与对应的目标值相比，确定偏差矩阵e＝{e1,e2,e3,e4,e5}，e1表示坡度偏差，e2表示温度偏差，e3表示车门运行速度偏差，e4表示车门运行时间偏差，e5表示电机的运行电流偏差；将e1、e2、e3、e4...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊秋涵，谭伟，江松，张鹏，
申请(专利权)人：重庆利龙中宝智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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