【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其是涉及一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法及系统。
技术介绍
1、当自动驾驶汽车在复杂城市环境中行驶时，在摄像头和毫米波雷达所组成的感知系统给出周围环境信息后，不仅要对行驶路径进行规划以避免和静态障碍物碰撞，而且要对行驶速度进行规划以避免与行人和其它移动车辆等动态障碍物碰撞，从而提高汽车自动驾驶的安全性与舒适性。在自动驾驶汽车的行驶路径和行驶速度规划问题中，如果仅存在静态障碍物，则只需考虑行驶路径规划。然而，如果还存在动态障碍物的情况下，行驶速度规划是非常重要的。
2、现有技术中采用快速搜索随机树算法可以对自动驾驶车辆在低速行驶下的行驶路径进行规划，但缺少对行驶速度规划的考虑，这样会导致规划出的行驶路径可能难以避免与动态障碍物碰撞。另外，现有技术缺少对道路的几何约束、交通管制和动态交通参与者等约束的考虑，使得自动驾驶汽车在复杂的动态交通环境中难以做出更加及时与合理的行驶路径规划。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，所述步骤S4包括安全性决策，具体为：将自动驾驶的所有决策行为使用确定的有限状态机进行建模，所述安全性决策包括：
3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，所述步骤S4还包括舒适性决策，具体为：
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，将所述动态障碍物的姿态向量在笛卡尔坐标系下的参数：坐标xx、yx，行驶...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，所述步骤s4包括安全性决策，具体为：将自动驾驶的所有决策行为使用确定的有限状态机进行建模，所述安全性决策包括：
3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，所述步骤s4还包括舒适性决策，具体为：
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，所述步骤s2中，将所述动态障碍物的姿态向量在笛卡尔坐标系下的参数：坐标xx、yx，行驶方位角θx，速度vx，加速度ax，动态障碍物当前位置处的曲率kx转换为frenet坐标系下的参数：纵向位移s，纵向速度纵向加速度横向位移d，横向速度横向加速度
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车避撞的行车速度规划方法，其特征在于，所述步骤s5中，基于决策指令和路径时间障碍图，采用多项式或螺旋线进行速度规划，得到行驶路线上每个轨迹规划点上的速度。
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