【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于功能安全的线控转向控制器。
技术介绍
1、线控转向应用于自动驾驶领域，取消了方向盘与转向机构之间的机械连接；具有灵活的可变传动比，能够实现中高速下的稳定性和低速下的操作方便性，使驾驶员获得良好的驾乘体验。
2、随着乘用车电气化程度越来越高，传统的机械转向和液压助力转向系统已逐步淘汰，电动助力转向系统成为行业主流。在实际应用中，由于智能芯片和系统关键部件故障导致车辆趴窝的事情时有发生，给行车安全带来了隐患。现有技术中的线控转向系统均没有考虑电子电气架构系统失效后的安全措施，而没有功能安全设计将无法进行量产
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于功能安全的线控转向控制器，用以解决现有技术中线控转向系统没有功能安全设计的问题。
2、本专利技术提供一种基于功能安全的线控转向控制器，包括：方向盘执行器和转向执行器；
3、所述方向盘执行器用于基于路感信息和方向盘接收到的控制指令，确定转向力矩，向所述转向执行器发送所述转向力矩对应的车轮转向请求；
4、所述转向执行器用于响应所述车轮转向请求，控制车轮按照所述转向力矩对应的转向角度转动。
5、在一些实施例中，所述方向盘执行器包括主mcu模块，第一电源供电模块、第一输入信号处理模块、主输出驱动模块、功能安全控制模块、第二电源供电模块、第二输入信号处理模块和功能安全输出驱动模块；
6、所述第一电源供电模块与所述主mcu模块连接，所述第一输入
7、在一些实施例中，所述第一电源供电模块用于给所述主mcu模块供电；
8、所述第二电源供电模块用于给所述功能安全控制模块供电；
9、所述第一输入信号处理模块用于输入所述方向盘接收到的控制指令，并将所述方向盘接收到的控制指令发送至所述主mcu模块；
10、所述第二输入信号处理模块用于输入所述方向盘接收到的控制指令，并将所述方向盘接收到的控制指令发送至所述功能安全控制模块；
11、所述主mcu模块用于基于所述路感信息和所述方向盘接收到的控制指令，确定转向力矩，向所述转向执行器发送所述转向力矩对应的车轮转向请求；
12、所述主mcu模块还用于向所述功能安全控制模块发送目标信息，以使所述功能安全控制模块对所述目标信息进行校验；
13、所述主mcu模块用于在所述目标信息校验不通过的情况下，向所述功能安全控制模块发送执行指令，所述执行指令用于使得所述功能安全控制模块具有与所述主mcu模块相同的功能；
14、在所述功能安全控制模块具有与所述主mcu模块相同的功能的情况下，所述功能安全控制模块用于接收所述车轮转向请求，并将所述车轮转向请求发送至功能安全输出驱动模块；
15、所述功能安全输出驱动模块用于基于所述车轮转向请求，控制所述转向执行器驱动车轮转动。
16、在一些实施例中，所述转向执行器与所述方向盘执行器具有相同的功能模块；
17、其中，所述转向执行器包括第三输入信号处理模块和第四输入信号处理模块；
18、所述第三输入信号处理模块用于输入齿条位置信息，所述第四输入信号处理模块用于输入齿条位置信息，所述齿条位置信息用于控制所述转向执行器实现车轮转向。
19、在一些实施例中，所述目标信息包括所述主mcu模块的运行状态信息、所述方向盘接收到的控制指令的有效性以及所述主输出驱动模块的运行状态信息。
20、在一些实施例中，所述功能安全控制模块设置有预设阈值；
21、在所述预设阈值与所述目标信息不匹配的情况下，所述功能安全控制模块用于确定所述目标信息校验不通过。
22、在一些实施例中，所述第一电源供电模块还用于：
23、调节所述第一电源供电模块的输出电压，在所述第一电源供电模块的输出电压的下降幅度超过幅度阈值的情况下，对所述主mcu模块进行复位。
24、在一些实施例中，所述第一电源供电模块还用于：
25、在主mcu模块失效的情况下，关断所述主输出驱动模块对应的电机预驱动电路。
26、在一些实施例中，所述主mcu模块和所述功能安全控制模块均采用单片机芯片。
27、本专利技术还提供一种电子设备，包括：如上所述的基于功能安全的线控转向控制器。
28、本专利技术提供的基于功能安全的线控转向控制器，通过取消方向盘和车轮之间的机械连接部件，彻底摆脱了机械固件的限制，避免碰撞事故中转向柱对驾驶员的伤害，由于完全由电能来实现转向，可以实现理论上的任意转向意图；同时，全冗余的控制器部件满足了所有电子电气失效后的安全方案。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，包括：方向盘执行器和转向执行器；
2.根据权利要求1所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述方向盘执行器包括主MCU模块，第一电源供电模块、第一输入信号处理模块、主输出驱动模块、功能安全控制模块、第二电源供电模块、第二输入信号处理模块和功能安全输出驱动模块；
3.根据权利要求2所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述第一电源供电模块用于给所述主MCU模块供电；
4.根据权利要求1所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述转向执行器与所述方向盘执行器具有相同的功能模块；
5.根据权利要求3所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述目标信息包括所述主MCU模块的运行状态信息、所述方向盘接收到的控制指令的有效性以及所述主输出驱动模块的运行状态信息。
6.根据权利要求3所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述功能安全控制模块设置有预设阈值；
7.根据权利要求2所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述第
8.根据权利要求2所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述第一电源供电模块还用于：
9.根据权利要求2所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述主MCU模块和所述功能安全控制模块均采用单片机芯片。
...【技术特征摘要】
1.一种基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，包括：方向盘执行器和转向执行器；
2.根据权利要求1所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述方向盘执行器包括主mcu模块，第一电源供电模块、第一输入信号处理模块、主输出驱动模块、功能安全控制模块、第二电源供电模块、第二输入信号处理模块和功能安全输出驱动模块；
3.根据权利要求2所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述第一电源供电模块用于给所述主mcu模块供电；
4.根据权利要求1所述的基于功能安全的线控转向控制器，其特征在于，所述转向执行器与所述方向盘执行器具有相同的功能模块；
5.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔静，金军，郑鸿云，
申请(专利权)人：上海威肯西科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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