【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能巡检，涉及一种巡检机器人，尤其是一种自动换电巡检机器人及其换电方法。
技术介绍
1、现有技术中，众多的工业生产在物料运输中会用到大量长距离的皮带廊传输系统，如煤矿生产行业，这种皮带廊传输系统传输距离大，运行稳定，运送物料量大且能够持续不间断工作而得到广泛应用。
2、在皮带廊传输系统的应用中，尤其是运输的物料是容易燃烧的介质时，需要对皮带廊进行实时监控，以防止异常情势甚至是火灾的发生。在现有技术存在对皮带廊巡检，但目前存在以下问题：
3、1)人工巡检、人为因素影响大，效率低；
4、2)长距离巡检，有巡检盲区；
5、3)现场人员安全隐患较大；
6、4)传统监控系统存在监控死角、系统复杂、维护成本高；
7、5)传统系统，大数据应用能力弱。
8、综合以上现有技术存在的问题，本领域急需一种能够实时监控皮带廊工作状态，并且能够长时间进行智能化监控的新的技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种自动换电巡检机器人及其换电方法，其能够自动进行换电，从而能够保证长航时工作，甚至实现不间断的巡检工作。
2、本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
3、本专利技术首先提出一种自动对接分离装置，包括需要对接分离的两个对接体，在两个对接体的相邻侧面上分别开始有相对应的对接口；还包括有摆动连接件，摆动连接件一端通过轴销结构和摆动连接杆固定架连接至
4、基于以上自动对接分离装置，本专利技术还提出一种自动换电巡检机器人：
5、包括设置在轨道上的用以监控现场状况的机器人巡检本体以及能够分别连接在机器人巡检本体两端的第一供电车和第二供电车，所述第一、二供电车为机器人巡检本体提供电能；在所述轨道的两端分别设置有为第一供电车和第二供电车充电的充电模块；所述箱体的两端分别设置有连接至电路板的电能输入端口，所述第一供电车和第二供电车在靠近箱体的一端设置有与电能输入端口相对应且同轴的电能输出端口。
6、进一步，上述机器人巡检本体包括箱体以及设置在箱体内用以驱动整个巡检机器人沿轨道运动的驱动轮；在所述箱体的两端分别设置有与第一供电车和第二供电车对接并实现电连接的对接装置；在所述箱体的两端下方还设置有侧轮机构。
7、进一步，上述对接装置包括摆动连接件，所述摆动连接件一端通过轴销结构和摆动连接杆固定架连接至箱体端部，摆动连接件另一端通过轴销连接有电机固定架，所述电机固定架上固定有步进电机，所述步进电机上安装有贯穿式丝杆，所述丝杆刚好能够伸入箱体端部的电能输入端口。
8、进一步，上述箱体的前部上方设置有图像采集模块，在箱体的前端设置有照明模块和红外线采集模块，在箱体的前端下部设置有与轨道配合的导轮组件；所述箱体的上部设置用以传输信息的天线模块，所述驱动轮、图像采集模块、红外线采集模块、天线模块连接至箱体内的电路板。
9、进一步，上述第一供电车的上部还设置有充电轮装置，在整个换电巡检机器人上方设置有与所述充电轮装置配合的充电导柱。
10、基于上述自动换电巡检机器人，本专利技术还提出一种换电方法，具体为：工作时，所述机器人巡检本体通过对接装置电连接第一供电车、第二供电车中的其中一辆供电车，此时另一辆供电车在轨道的一端充电位置以充电模块进行充电；当工作一段时间且机器人巡检本体检测到所携带的供电车电量不足时，机器人巡检本体沿轨道运行靠近至位于充电位置的供电车并通过对接装置连接后，再运行至轨道另一端将电量不足的供电车送至相应充电位置充电，此时机器人巡检本体通过对接装置与需要充电的供电车脱离并继续在轨道上进行新一轮的巡检工作，依此重复换电实现连续巡检工作。
11、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
12、本专利技术的实现了小型化部署，通过试验部署其验证了机器人的小型化、保证了长续航和不间断工作。
13、本专利技术在试验中通过了防护性、安全性的验证。
14、通过合理的部署，本专利技术可以实现360°环绕视觉、监控无死角。
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1.一种自动对接分离装置，包括需要对接分离的两个对接体，其特征在于，在两个对接体的相邻侧面上分别开始有相对应的对接口；还包括有摆动连接件(11)，所述摆动连接件(11)一端通过轴销结构和摆动连接杆固定架(10)连接至箱体端部，摆动连接件(11)另一端通过轴销连接有电机固定架(12)，所述电机固定架(12)上固定有步进电机(14)，所述步进电机(14)上安装有贯穿式丝杆(15)，所述丝杆(15)的两端能够通过步进电机(14)的驱动伸入两个对接体端部的对接口。
2.一种基于权利要求1所述自动对接分离装置的自动换电巡检机器人，其特征在于，包括设置在轨道(13)上的用以监控现场状况的机器人巡检本体(A)以及能够分别通过所述自动对接分离装置连接在机器人巡检本体(A)两端的第一供电车(B)和第二供电车(C)，所述第一、二供电车为机器人巡检本体(A)提供电能；在所述轨道(13)的两端分别设置有为第一供电车(B)和第二供电车(C)充电的充电模块；所述箱体(1)的两端分别设置有连接至电路板的电能输入端口(3)，所述第一供电车(B)和第二供电车(C)在靠近箱体(1)的一端设置有与电能输入
3.根据权利要求2所述的自动换电巡检机器人，其特征在于，所述机器人巡检本体包括箱体(1)以及设置在箱体(1)内用以驱动整个巡检机器人沿轨道(13)运动的驱动轮(2)；在所述箱体(1)的两端下方还设置有侧轮机构(6)。
4.根据权利要求2所述的自动换电巡检机器人，其特征在于，所述自动对接分离装置的摆动连接件(11)一端通过轴销结构和摆动连接杆固定架(10)连接至箱体(1)端部，摆动连接件(11)另一端通过轴销连接有电机固定架(12)，丝杆(15)刚好能够伸入箱体(1)端部的电能输入端口(3)。
5.根据权利要求2所述的自动换电巡检机器人，其特征在于，所述箱体(1)的前部上方设置有图像采集模块(4)，在箱体(1)的前端设置有照明模块(10)和红外线采集模块(5)，在箱体(1)的前端下部设置有与轨道(13)配合的导轮组件(7)；所述箱体(1)的上部设置用以传输信息的天线模块(9)，所述驱动轮(2)、图像采集模块(4)、红外线采集模块(5)、天线模块(9)连接至箱体内的电路板。
6.根据权利要求2所述的自动换电巡检机器人，其特征在于，所述第一供电车(B)的上部还设置有充电轮装置(7)，在整个换电巡检机器人上方设置有与所述充电轮装置(7)配合的充电导柱(8)。
7.一种基于权利要求1或2所述自动换电巡检机器人的换电方法，其特征在于，工作时，所述机器人巡检本体(A)通过对接装置电连接第一供电车(B)、第二供电车(C)中的其中一辆供电车，此时另一辆供电车在轨道(13)的一端充电位置以充电模块进行充电；当工作一段时间且机器人巡检本体(A)检测到所携带的供电车电量不足时，机器人巡检本体(A)沿轨道(13)运行靠近至位于充电位置的供电车并通过对接装置连接后，再运行至轨道另一端将电量不足的供电车送至相应充电位置充电，此时机器人巡检本体(A)通过对接装置与需要充电的供电车脱离并继续在轨道上进行新一轮的巡检工作，依此重复换电实现连续巡检工作。
...【技术特征摘要】
1.一种自动对接分离装置，包括需要对接分离的两个对接体，其特征在于，在两个对接体的相邻侧面上分别开始有相对应的对接口；还包括有摆动连接件(11)，所述摆动连接件(11)一端通过轴销结构和摆动连接杆固定架(10)连接至箱体端部，摆动连接件(11)另一端通过轴销连接有电机固定架(12)，所述电机固定架(12)上固定有步进电机(14)，所述步进电机(14)上安装有贯穿式丝杆(15)，所述丝杆(15)的两端能够通过步进电机(14)的驱动伸入两个对接体端部的对接口。
2.一种基于权利要求1所述自动对接分离装置的自动换电巡检机器人，其特征在于，包括设置在轨道(13)上的用以监控现场状况的机器人巡检本体(a)以及能够分别通过所述自动对接分离装置连接在机器人巡检本体(a)两端的第一供电车(b)和第二供电车(c)，所述第一、二供电车为机器人巡检本体(a)提供电能；在所述轨道(13)的两端分别设置有为第一供电车(b)和第二供电车(c)充电的充电模块；所述箱体(1)的两端分别设置有连接至电路板的电能输入端口(3)，所述第一供电车(b)和第二供电车(c)在靠近箱体(1)的一端设置有与电能输入端口(3)相对应且同轴的电能输出端口。
3.根据权利要求2所述的自动换电巡检机器人，其特征在于，所述机器人巡检本体包括箱体(1)以及设置在箱体(1)内用以驱动整个巡检机器人沿轨道(13)运动的驱动轮(2)；在所述箱体(1)的两端下方还设置有侧轮机构(6)。
4.根据权利要求2所述的自动换电巡检机器人，其特征在于，所述自动对接分离装置的摆动连接件(11...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘利卫，王利森，汤培勇，孔文芊，莫海春，钱学明，张鹏，张浩，
申请(专利权)人：长兴云尚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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