【技术实现步骤摘要】
本申请涉及全方位轮设计，尤其是涉及一种麦克纳姆轮及其车架。
技术介绍
1、机器人是近年来高速发展的一种新兴科技，随着技术的不断进步，机器人技术愈发成熟，机器人在人们生活中在一定程度上提供了很大的便利。移动式的玩具机器人以及搬运用的机器人较为常见的，一般在底盘四周装设四个麦克纳姆轮，依靠各自机轮的方向和速度，最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证机器人在不改变轮毂自身的方向的前提下，在最终的合力矢量的方向上能自由地移动。
2、现有的玩具机器人均装载了麦克纳姆轮，玩具机器人的底盘上分别安装驱动装置与多个麦克纳姆轮，并由驱动装置驱动各个麦克纳姆轮进行转动，以此实现玩具机器人的运动，由于驱动装置和麦克纳姆轮组件是分开安装于底盘，且一个驱动装置通过联动机构控制麦克纳姆轮组件，所以会造成玩具机器人底盘体积过大，通用性较差，还有，现有的麦克纳姆轮的轮毂一般为一体式结构，麦克纳姆轮出现故障时难以进行拆装，进而造成报废，导致麦克纳姆轮的使用寿命较短。
技术实现思路
1、为了改善的玩具机器人通用性较差，还有为了改善麦克纳姆轮出现故障时难以进行拆装，进而造成报废，导致麦克纳姆轮的使用寿命较短的问题，本申请提供一种麦克纳姆轮及其车架。
2、第一方面，本申请提供一种麦克纳姆轮的支架，采用如下的技术方案：
3、一种麦克纳姆轮的支架，包括支架，所述支架上安装有多组连接麦克纳姆轮的连接组件以及多组驱动麦克纳姆轮转动的驱动组件，所述驱动组件安装于连接组件上，所述连接
4、通过采用上述技术方案，尤其是通过设置连接组件和减震组件，可以改善的玩具机器人通用性较差，还可以改善麦克纳姆轮出现故障时难以进行拆装，进而造成报废，导致麦克纳姆轮的使用寿命较短的问题。
5、优选的，所述支架上安装有两根支撑柱，所述两根支撑柱并列安装于支架上，所述支撑柱的两端分别与支架转动连接，所述连接组件安装于支撑柱上，所述两根支撑柱之间设置有用于减震的缓冲机构，所述支架与支撑杆连接处设置有限制支撑柱的转动角度的限位机构。
6、通过采用上述技术方案，缓冲机构可以缓冲麦克纳姆轮通过连接组件反馈至支架的冲击力，限位机构起到限制支撑柱沿自身周向方向上转动，使得支架能够稳定地支撑四个麦克纳姆轮。
7、优选的，所述连接组件包括轴承座和连接板，所述轴承座安装于支撑柱上并与支撑柱可拆卸连接，所述轴承座的一端上安装有第一轴承，所述连接板一端凸设有连接轴，另一端连接有转动轴，所述连接轴依次穿过轴承座和第一轴承，所述连接轴与轴承座转动连接，所述连接轴的一端上套设有螺纹套，所述螺纹套与连接轴螺纹连接，所述螺纹套的外壁与第一轴承的内圈螺纹连接，所述转动轴一端与连接板转动连接，另一端与麦克纳姆轮可拆卸连接，所述转动轴上安装有解锁锁定麦克纳姆轮的拆装机构。
8、通过采用上述技术方案，安装麦克纳姆轮时，先将轴承座安装于支撑柱上，再将连接轴插入轴承座，连接轴穿过第一轴承后，将螺纹套旋进连接轴，同时，螺纹套也与第一轴承螺纹连接，限制连接轴沿自身轴向方向上的位移，将驱动组件与转动轴连接，再将麦克纳姆轮插入转动轴，拆装机构将麦克纳姆轮锁定，完成麦克纳姆轮安装，螺纹套配合第一轴承可以进锁定连接轴，使得连接轴能够稳定地与轴承座转动连接，通过以上方式，有利于拆装麦克纳姆轮，提高便捷度以及延长麦克纳姆轮的使用寿命，还可以缩小支架的整体体积。
9、优选的，所述拆装机构包括卡块、拉杆、卡位弹簧和铰接杆，所述卡块嵌设于转动轴内，所述卡块一端与转动轴铰接，另一端与铰接杆铰接，所述铰接杆安装于转动轴内，所述拉杆一端插接于转动轴，另一端延伸于转动轴外，所述拉杆与转动轴滑移连接，所述铰接杆远离与卡块连接的一端与拉杆的杆身铰接，所述卡位弹簧安装于转动轴内，所述卡位弹簧一端与转动轴固定连接，另一端与拉杆的位于转动轴内的端部连接，所述卡块与第一支撑壳的卡接，所述卡块至少设置有三块，所述铰接杆的数量与卡块的数量一致。
10、通过采用上述技术方案，未安装麦克纳姆轮时，卡位弹簧位于平衡状态，安装麦克纳姆轮时，沿转动轴的轴向方向插入麦克纳姆轮，卡块在麦克纳姆轮的推动下收入转动轴内，卡位弹簧伸长，拉杆的部分杆身伸出转动轴，麦克纳姆轮靠近连接板后，卡块不再受到麦克纳姆轮的推力，拉杆在卡位弹簧的作用下部分杆身收入转动轴内，拉杆推动铰接杆推动卡块向转动轴外位移，卡块复位后，卡块与麦克纳姆轮的中部抵接，完成麦克纳姆轮的锁定；通过以上方式，有利于拆装麦克纳姆轮，提高便捷度以及延长麦克纳姆轮的使用寿命，还可以缩小支架的整体体积。
11、优选的，所述驱动组件包括驱动电机，所述驱动电机安装于连接板上，所述驱动电机的输出轴与转动轴固定连接。
12、通过采用上述技术方案，驱动电机起到驱动麦克纳姆轮转动的作用。
13、优选的，所述缓冲机构包括若干缓冲弹簧和若干支撑块，所述缓冲弹簧至少设置有四根，所述若干支撑块分别安装于两根支撑柱上，所述支撑柱上安装的支撑块的数量与缓冲弹簧的数量一致，所述每根支撑柱的端面和底面上均连接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的两端分别与两个两根支撑柱上的支撑块连接，所述限位机构包括限位块，所述支撑柱的两端上均套接有限位块，所述支架上开设有弧型槽，所述限位块凸设有弧形部，所述限位块的弧形部与弧型槽适配，所述支架的弧型槽内嵌设减压机构，所述减压机构的数量与弧形槽的数量一致。
14、通过采用上述技术方案，缓冲弹簧可以缓冲麦克纳姆轮通过连接板和轴承座传递至两根支撑柱上的冲击力，使得支架在移动过程中能更好地保持平衡，减少翻车的情况发生，限位块则起到限制支撑柱的转动，使得支架能够稳定地支撑四个麦克纳姆轮，减压机构起到缓冲限位块与支架之间的冲击力，减少移动过程中支撑柱与支架之间的磨损，以此保护支架和支撑柱，进而延长支架整体的使用寿命。
15、优选的，所述减震组件包括减震液压缸，所述减震液压缸一端与支撑柱铰接，另一端与连接板铰接，所述减震液压缸的活塞杆与支撑柱铰接，所述活塞杆上套设有减震弹簧，所述减震弹簧一端与支撑柱固定连接，另一端与减震液压缸固定连接。
16、通过采用上述技术方案，减震液压缸配合减震弹簧，可以缓冲移动过程中麦克纳姆轮传递至车支撑柱的冲击力，使得支架移动过程中更平稳以及保护整体的支架，延长整体支架的使用寿命。
17、优选的，所述支撑柱上安装有多组锁紧机构，所述轴承座由两组锁紧机构固定，所述锁紧机构包括底座、第一锁块、第二锁块和铰接块，所述底座安装于支撑柱上，所述第一锁块一端与底座铰接，另一端与底座摆动连接，所述铰接块一端与底座铰接，另一端与第二锁块铰接，所述第二锁块远离与铰接块铰接的一端与第一锁块抵接，所述第一锁块上开设有锁槽。
18、通过采用上述技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)上安装有多组连接麦克纳姆轮(2)的连接组件(6)以及多组驱动麦克纳姆轮(2)转动的驱动组件，所述驱动组件安装于连接组件(6)上，所述连接组件(6)与麦克纳姆轮(2)可拆卸连接，所述连接组件(6)连接有减震组件，所述减震组件一端与支架(1)铰接，另一端与连接组件(6)铰接，所述连接组件(6)至少设置有四组，所述减震组件与驱动组件的数量与连接组件(6)的数量一致。
2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述支架(1)上安装有两根支撑柱(11)，所述两根支撑柱(11)并列安装于支架(1)上，所述支撑柱(11)的两端分别与支架(1)转动连接，所述连接组件(6)安装于支撑柱(11)上，所述两根支撑柱(11)之间设置有用于减震的缓冲机构(3)，所述支架(1)与支撑杆连接处设置有限制支撑柱(11)的转动角度的限位机构。
3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述连接组件(6)包括轴承座(61)和连接板(63)，所述轴承座(61)安装于支撑柱(11)上并与支撑柱(1
4.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述拆装机构(7)包括卡块(71)、拉杆(72)、卡位弹簧(73)和铰接杆(74)，所述卡块(71)嵌设于转动轴(65)内，所述卡块(71)一端与转动轴(65)铰接，另一端与铰接杆(74)铰接，所述铰接杆(74)安装于转动轴(65)内，所述拉杆(72)一端插接于转动轴(65)，另一端延伸于转动轴(65)外，所述拉杆(72)与转动轴(65)滑移连接，所述铰接杆(74)远离与卡块(71)连接的一端与拉杆(72)的杆身铰接，所述卡位弹簧(73)安装于转动轴(65)内，所述卡位弹簧(73)一端与转动轴(65)固定连接，另一端与拉杆(72)的位于转动轴(65)内的端部连接，所述卡块(71)与第一支撑壳(22)的卡接，所述卡块(71)至少设置有三块，所述铰接杆(74)的数量与卡块(71)的数量一致。
5.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机(8)，所述驱动电机(8)安装于连接板(63)上，所述驱动电机(8)的输出轴与转动轴(65)固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述缓冲机构(3)包括若干缓冲弹簧(31)和若干支撑块(32)，所述缓冲弹簧(31)至少设置有四根，所述若干支撑块(32)分别安装于两根支撑柱(11)上，所述支撑柱(11)上安装的支撑块(32)的数量与缓冲弹簧(31)的数量一致，所述每根支撑柱(11)的端面和底面上均连接有缓冲弹簧(31)，所述缓冲弹簧(31)的两端分别与两个两根支撑柱(11)上的支撑块(32)连接，所述限位机构包括限位块(33)，所述支撑柱(11)的两端上均套接有限位块(33)，所述支架(1)上嵌设有底块(12)，底块(12)上开设有弧型槽，所述限位块(33)凸设有弧形部，所述限位块(33)的弧形部与弧型槽适配，所述底块(12)上嵌设有减压机构，所述减压机构的数量与弧形槽的数量一致。
7.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述减震组件包括减震液压缸(9)，所述减震液压缸(9)一端与支撑柱(11)铰接，另一端与连接板(63)铰接，所述减震液压缸(9)的活塞杆与支撑柱(11)铰接，所述活塞杆上套设有减震弹簧(91)，所述减震弹簧(91)一端与支撑柱(11)固定连接，另一端与减震液压缸(9)固定连接。
8.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述支撑柱(11)上安装有多组锁紧机构(5)，所述轴承座(61)由两组锁紧机构(5)固定，所述锁紧机构(5)包括底座(51)、第一锁块(52)、第二锁块(53)和铰接块(54)，所述底座(51)安装于支撑柱(11)上，所述第一锁块(52)一端与底座(51)铰接，另一端与底座(51)摆动连接，所述铰接块(54)一端与底座(51)铰接，另...
【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)上安装有多组连接麦克纳姆轮(2)的连接组件(6)以及多组驱动麦克纳姆轮(2)转动的驱动组件，所述驱动组件安装于连接组件(6)上，所述连接组件(6)与麦克纳姆轮(2)可拆卸连接，所述连接组件(6)连接有减震组件，所述减震组件一端与支架(1)铰接，另一端与连接组件(6)铰接，所述连接组件(6)至少设置有四组，所述减震组件与驱动组件的数量与连接组件(6)的数量一致。
2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述支架(1)上安装有两根支撑柱(11)，所述两根支撑柱(11)并列安装于支架(1)上，所述支撑柱(11)的两端分别与支架(1)转动连接，所述连接组件(6)安装于支撑柱(11)上，所述两根支撑柱(11)之间设置有用于减震的缓冲机构(3)，所述支架(1)与支撑杆连接处设置有限制支撑柱(11)的转动角度的限位机构。
3.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述连接组件(6)包括轴承座(61)和连接板(63)，所述轴承座(61)安装于支撑柱(11)上并与支撑柱(11)可拆卸连接，所述轴承座(61)的一端上安装有第一轴承(62)，所述连接板(63)一端凸设有连接轴(64)，另一端连接有转动轴(65)，所述连接轴(64)依次穿过轴承座(61)和第一轴承(62)，所述连接轴(64)与轴承座(61)转动连接，所述连接轴(64)的一端上套设有螺纹套(66)，所述螺纹套(66)与连接轴(64)螺纹连接，所述螺纹套(66)的外壁与第一轴承(62)的内圈螺纹连接，所述转动轴(65)一端与连接板(63)转动连接，另一端与麦克纳姆轮(2)可拆卸连接，所述转动轴(65)上安装有解锁锁定麦克纳姆轮(2)的拆装机构(7)。
4.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述拆装机构(7)包括卡块(71)、拉杆(72)、卡位弹簧(73)和铰接杆(74)，所述卡块(71)嵌设于转动轴(65)内，所述卡块(71)一端与转动轴(65)铰接，另一端与铰接杆(74)铰接，所述铰接杆(74)安装于转动轴(65)内，所述拉杆(72)一端插接于转动轴(65)，另一端延伸于转动轴(65)外，所述拉杆(72)与转动轴(65)滑移连接，所述铰接杆(74)远离与卡块(71)连接的一端与拉杆(72)的杆身铰接，所述卡位弹簧(73)安装于转动轴(65)内，所述卡位弹簧(73)一端与转动轴(65)固定连接，另一端与拉杆(72)的位于转动轴(65)内的端部连接，所述卡块(71)与第一支撑壳(22)的卡接，所述卡块(71)至少设置有三块，所述铰接杆(74)的数量与卡块(71)的数量一致。
5.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机(8)，所述驱动电机(8)安装于连接板(63)上，所述驱动电机(8)的输出轴与转动轴(65)固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮的车架，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗伟坚，
申请(专利权)人：佛山市佰尚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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