【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，具体为一种高精度机械臂。
技术介绍
1、在一些机械零部件的生产加工中为了提了企业的生产加工效率，大都采用机械臂将零件从一个工位搬运至另一个工位，在机械臂的实际用中大都在机械臂的末端安装夹具，利用机械臂末端夹具对零件或者物料进所述抓取，实现企业的自动化加工。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，在机械臂上安装夹具，增加了机械臂的实用性，和可操作性。
2、随着机械臂在工业领域、消费服务领域应用越来越广，相应的末端夹具种类越来越多。对于执所述多工序的机械臂应用场景，末端夹具需要不停的更换，目前的机械臂末端夹具在更换时需要气泵原理实现。但气泵系统结构复杂，需要单独配置气泵系统和管路，占用空间。
3、为此现有技术中提出了相关专利，如申请号为202320013752.6，授权公开号为cn219255599u，专利技术名称为一种机械臂末端夹具的中国技术专利，上述专利中公开了一种机械臂末端夹具，包括：机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座；机械臂末端夹具快换顶座的一端与机械臂夹取目标固连；机械臂末端夹具快换底座的一端与机械臂本体固连；机械臂末端夹具快换顶座的另一端设置导向槽，机械臂末端夹具快换底座的另一端设置凸台，
4、上述专利中通过导向槽和导向凸台的机械结构设计，保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间定位准确，同时也保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间连接可靠。然而现有的机械臂整体运作不够流畅，存在一定的不足。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种高精度机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种高精度机械臂，包括底座，所述底座上转动连接有一转动架，所述底座上设置有用于驱使转动架转动的驱动单元；所述转动架上设置有弯折件，所述弯折件包括转动连接在转动架上的铰接架，所述铰接架与转动架之间设置有伸缩驱动件，用于驱使铰接架转动；所述铰接架上安装有固定架，所述固定架上安装有衔接架；所述衔接架的两侧上均转动连接有夹爪，所述衔接架上设置有用于驱使两所述夹爪转动的驱动机构。
3、进一步地，所述驱动单元包括转动连接在底座上的驱动杆，所述转动架安装在驱动杆上；所述驱动杆上安装有一传动齿轮，所述底座上安装有一承载框，所述承载框内转动连接有一驱动齿轮，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合，所述底座上通过紧固架安装有一伺服电机，所述伺服电机用于驱使驱动齿轮转动。
4、进一步地，所述底座上设置有定位轴，所述转动杆底部上设置有一转动槽，所述定位轴转动连接在转动槽内；
5、所述转动杆底部固定连接有限位环，所述底座上开设有与限位环相适配的环形槽，所述限位环转动连接在环形槽内。
6、进一步地，所述驱动机构包括转动连接在衔接架上的蜗杆，蜗杆通过避让槽与衔接架转动连接，所述蜗杆上设置有用于驱使蜗杆转动的步进电机；
7、所述衔接架的两侧上分别通过转动杆转动连接有涡轮，两所述涡轮分别啮合在蜗杆的两侧上；两侧的涡轮分别通过对应的连接件驱使夹爪转动。
8、进一步地，所述连接件包括安装在转动杆上的驱动架，所述夹爪与驱动架转动连接；所述衔接架上还转动连接偶辅助架，所述辅助架与夹爪转动连接。
9、进一步地，所述转动架上设置有定位架，所述定位架通过锁紧螺栓安装在固定架上，所述定位架与固定架之间形成安装空间，用于安装步进电机。
10、进一步地，所述伸缩驱动件包括安装在固定架上的连接部，所述转动架上设置有固定块，所述连接部与固定块之间设置有电动伸缩杆。
11、进一步地，所述铰接架上安装有承载环，所述转动架上设置有承载架，所述承载环转动连接在承载架上。
12、进一步地，所述底座上设置有固定框，所述驱动齿轮通过转轴转动连接在固定框内。
13、进一步地，每个夹爪上均开始有防滑条纹。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该高精度机械臂，通过底座、转动架、驱动单元、弯折件、伸缩驱动件、夹爪以及驱动机构之间的配合，因此在使用该机械臂时，通过驱动单元驱使转动架转动，进而方便该机械臂能够夹持工件后进行转动，便于将工件送到既定的位置，之后通过伸缩驱动件驱使弯折件转动，从而能够实现该机械臂弯折需要。同时通过驱动机构驱使夹爪转动，从而能够对夹爪的状态进行调节，以实现夹爪夹持工件或者夹爪分离，将工件从夹爪上拆卸。通过以上配合，从而能够进一步提高该机械臂工作时的灵活性，进一步满足工作需要，使用效果更佳。
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1.一种高精度机械臂，包括底座(1)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述驱动单元包括转动连接在底座(1)上的驱动杆，所述转动架(2)安装在驱动杆上；所述驱动杆上安装有一传动齿轮(25)，所述底座(1)上安装有一承载框(21)，所述承载框(21)内转动连接有一驱动齿轮(22)，所述驱动齿轮(22)与传动齿轮(25)啮合，所述底座(1)上通过紧固架(23)安装有一伺服电机(24)，所述伺服电机(24)用于驱使驱动齿轮(22)转动。
3.根据权利要求2所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述底座(1)上设置有定位轴(19)，所述转动杆底部上设置有一转动槽(26)，所述定位轴(19)转动连接在转动槽(26)内；
4.根据权利要求1所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述驱动机构包括转动连接在衔接架(6)上的蜗杆(12)，蜗杆(12)通过避让槽(14)与衔接架(6)转动连接，所述蜗杆(12)上设置有用于驱使蜗杆(12)转动的步进电机(13)；
5.根据权利要求4所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述连接
6.根据权利要求4所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述转动架(2)上设置有定位架(15)，所述定位架(15)通过锁紧螺栓(16)安装在固定架(5)上，所述定位架(15)与固定架(5)之间形成安装空间，用于安装步进电机(13)。
7.根据权利要求1所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述伸缩驱动件包括安装在固定架(5)上的连接部(17)，所述转动架(2)上设置有固定块(20)，所述连接部(17)与固定块(20)之间设置有电动伸缩杆(18)。
8.根据权利要求7所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述铰接架(3)上安装有承载环(4)，所述转动架(2)上设置有承载架，所述承载环(4)转动连接在承载架上。
9.根据权利要求2所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述底座(1)上设置有固定框，所述驱动齿轮(22)通过转轴转动连接在固定框内。
10.根据权利要求9所述的一种高精度机械臂，其特征在于：每个夹爪(7)上均开始有防滑条纹(10)。
...【技术特征摘要】
1.一种高精度机械臂，包括底座(1)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述驱动单元包括转动连接在底座(1)上的驱动杆，所述转动架(2)安装在驱动杆上；所述驱动杆上安装有一传动齿轮(25)，所述底座(1)上安装有一承载框(21)，所述承载框(21)内转动连接有一驱动齿轮(22)，所述驱动齿轮(22)与传动齿轮(25)啮合，所述底座(1)上通过紧固架(23)安装有一伺服电机(24)，所述伺服电机(24)用于驱使驱动齿轮(22)转动。
3.根据权利要求2所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述底座(1)上设置有定位轴(19)，所述转动杆底部上设置有一转动槽(26)，所述定位轴(19)转动连接在转动槽(26)内；
4.根据权利要求1所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述驱动机构包括转动连接在衔接架(6)上的蜗杆(12)，蜗杆(12)通过避让槽(14)与衔接架(6)转动连接，所述蜗杆(12)上设置有用于驱使蜗杆(12)转动的步进电机(13)；
5.根据权利要求4所述的一种高精度机械臂，其特征在于：所述连接件包括安装在转动杆上的驱动架(8)...
【专利技术属性】
技术研发人员：张为臣，李永，解建员，
申请(专利权)人：清智智能装备制造苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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