【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及一种交通移动目标的置信度判断方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
1、自动驾驶测量均配置有纯驾驶辅助摄像头、驾驶辅助摄像头+雷达或者雷达的车型，实时检测前方车辆(机动车&非机动车)，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时，与前车距离小于安全范围时，进行提示引导驾驶者及时处理。配备adas视觉子系统对车辆周围的行人进行识别，检测行人与车辆间的距离，并由此做出预警判定。一旦触发预警，系统会通过语音提醒司机及时采取措施，从而为安全驾驶提供辅助作用。
2、面对上述危险情况，如果驾驶员未对报警作出反应，或者情况已经非常紧急，并且情况的危险程度升级，则系统会进行自动紧急制动来避免事故或者降低事故的伤害。但是在实际调试或者路试过程中，发现实现上述功能的系统，尤其是纯驾驶辅助摄像头方案，对横穿目标，尤其是两轮车，在未达到触发紧急场景下，也容易误触发fcw误报警或者aeb功能，干扰驾驶员正常驾驶，严重可能导致追尾情况的发生。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种交通移动目标的置信度判断方法、装置、电子设备和介质，解决现有技术中针对横向移动的目标在未达到触发紧急场景下，也容易误触发前方碰撞预警或者车辆自动紧急制动系统的技术问题。
2、为解决上述问题，本专利技术采取了以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供了一种交通移动目标的置信度判断方法，包括：
4、获取自
5、根据所述横纵向相对距离的差分与所述横纵向相对速度的差分之间的差值关系，确定距离跳变结果，并根据所述距离跳变结果与距离跳变阈值的关系，确定距离跳变置信度；
6、根据多个周期的所述横纵向相对距离的差分确定对应的差分相对速度，根据所述差分相对速度与所述横纵向相对速度之间的差值关系，确定速度跳变结果，并根据所述速度跳变结果与速度跳变阈值的关系，确定速度跳变置信度；
7、根据所述距离跳变置信度和所述速度跳变置信度，比较自车与前向目标车辆之间的碰撞时间与时间阈值之间的关系，确定目标车辆的置信度。
8、在一些实施例中，所述根据所述横纵向相对距离的差分与所述横纵向相对速度的差分之间的差值关系，确定距离跳变结果，包括：
9、构建所述横纵向相对距离与所述横纵向相对速度之间的关联模型；
10、对所述关联模型进行离散化处理，得到离散关联模型；
11、基于所述离散关联模型，确定所述横纵向相对距离的差分以及所述横纵向相对速度的差分。
12、在一些实施例中，根据所述距离跳变结果与距离跳变阈值的关系，确定距离跳变置信度，包括：
13、根据所述横纵向相对距离，确定距离跳变阈值；
14、判断所述距离跳变结果是否小于距离跳变阈值；
15、若小于，则确定所述横纵向相对距离的置信度为可信。
16、在一些实施例中，所述获取自车与前向目标车辆之间的横纵向相对距离和横纵向相对速度包括：
17、获取自车速度、自车位置、目标车辆横纵向速度和目标车辆横纵向距离；
18、分别计算所述自车速度、所述目标车辆横纵向速度和所述目标车辆横纵向距离的标准差值，根据所述自车速度、所述目标车辆横纵向速度和所述目标车辆横纵向距离对应的标准差值，确定初始自车速度、初始目标车辆横纵向速度和初始目标车辆横纵向距离；
19、根据预设参数分值，对所述初始自车速度、所述初始目标车辆横纵向速度和所述初始目标车辆横纵向距离进行概率评分，确定清洁自车速度、清洁目标车辆横纵向速度和清洁目标车辆横纵向距离；
20、根据所述清洁自车速度和所述清洁目标车辆横纵向速度之间的相对关系，确定自车与前向目标车辆之间的横纵向相对速度；
21、根据所述自车位置和所述清洁目标车辆横纵向距离之间的相对关系，确定自车与前向目标车辆之间的横纵向相对距离。
22、在一些实施例中，所述根据所述距离跳变置信度和所述速度跳变置信度，比较自车与前向目标车辆之间的碰撞时间与时间阈值之间的关系，确定目标车辆的置信度，包括：
23、若所述距离跳变置信度和所述速度跳变置信度均为可信，则确定自车与前向目标车辆之间的碰撞时间；
24、比较所述碰撞时间与时间阈值之间的关系；
25、若所述碰撞时间小于所述时间阈值，则确定目标车辆的置信度为不可信，并触发报警功能。
26、在一些实施例中，获取所述时间阈值，包括：
27、根据所述目标车辆横纵向距离对碰撞时间的影响程度，确定时间阈值。
28、在一些实施例中，还包括：
29、对前向目标车辆类型进行标记；
30、若前向目标车辆类型为两轮车辆，则根据前向目标车辆类型对时间阈值、距离跳变阈值和速度跳变阈值的影响程度，确定两轮车辆的时间阈值、距离跳变阈值和速度跳变阈值。
31、第二方面，本专利技术还提供了一种交通移动目标的置信度判断装置，包括：
32、获取模块，用于获取自车与前向目标车辆之间的横纵向相对距离和横纵向相对速度；
33、距离跳变置信度确定模块，用于根据所述横纵向相对距离的差分与所述横纵向相对速度的差分之间的差值关系，确定距离跳变结果，并根据所述距离跳变结果与距离跳变阈值的关系，确定距离跳变置信度；
34、速度跳变置信度确定模块，用于根据多个周期的所述横纵向相对距离的差分确定对应的差分相对速度，根据所述差分相对速度与所述横纵向相对速度之间的差值关系，确定速度跳变结果，并根据所述速度跳变结果与速度跳变阈值的关系，确定速度跳变置信度；
35、目标车辆置信度确定模块，用于根据所述距离跳变置信度和所述速度跳变置信度，比较自车与前向目标车辆之间的碰撞时间与时间阈值之间的关系，确定目标车辆的置信度。
36、第三方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；
37、所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；
38、所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上所述的交通移动目标的置信度判断方法中的步骤。
39、第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的交通移动目标的置信度判断方法中的步骤。
40、与现有技术相比，本专利技术提供的交通移动目标的置信度判断方法、装置、设备和介质，首先获取自车与前向目标车辆之间的横纵向相对距离和横纵向相对速度；随后根据所述横纵向相对距离的差分与所述横纵向相对速度的差分之间的差值关系，确定距离跳变结果，并根据所述距离跳变结果与距离跳变阈值的关系，确定距离跳变置信度；并且根据多个周期的所述横纵向相对距离的差分确定对应的差分相对速度本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，所述根据所述横纵向相对距离的差分与所述横纵向相对速度的差分之间的差值关系，确定距离跳变结果，包括：
3.根据权利要求2所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，根据所述距离跳变结果与距离跳变阈值的关系，确定距离跳变置信度，包括：
4.根据权利要求1所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，所述获取自车与前向目标车辆之间的横纵向相对距离和横纵向相对速度包括：
5.根据权利要求4所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，所述根据所述距离跳变置信度和所述速度跳变置信度，比较自车与前向目标车辆之间的碰撞时间与时间阈值之间的关系，确定目标车辆的置信度，包括：
6.根据权利要求5所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，获取所述时间阈值，包括：
7.根据权利要求1所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，还包括：
8.一种交通移动目标的置信度判断装置，其特征
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-7所述的交通移动目标的置信度判断方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，所述根据所述横纵向相对距离的差分与所述横纵向相对速度的差分之间的差值关系，确定距离跳变结果，包括：
3.根据权利要求2所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，根据所述距离跳变结果与距离跳变阈值的关系，确定距离跳变置信度，包括：
4.根据权利要求1所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，所述获取自车与前向目标车辆之间的横纵向相对距离和横纵向相对速度包括：
5.根据权利要求4所述的交通移动目标的置信度判断方法，其特征在于，所述根据所述距离跳变置信度和所述速...
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