【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道检测，具体涉及一种水下管道巡检机器人。
技术介绍
1、水下管道作为能源传输、通信传输中必不可缺的一环，对人类社会现代化发展有着重要的意义。近年来，我国水下管道维护工作需求巨大，由于水下管道在水中是支撑结构较少甚至悬空裸露的，这些水下管道会由于水浪、水流的作用产生涡激共振现象，导致材料疲劳、出现裂缝甚至断裂，而且水下管道上还会聚集一些附着物。
2、如现有专利申请号为201811134641.0的专利文献中，公开了一种水下管道巡检机器人及巡检方法，并具体公开了巡检机器人包括壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器；通过上述方案，水下管道巡检机器人能够有效地对水下管道进行巡检，采集水下管道的情况，能够获取管道泄漏点的图像信息；但是，该水下管道巡检机器人不具备对聚集于水下管道上的附着物进行清理的功能，附着物若不定期进行清理，附着物容易对水下管道造成腐蚀，影响水下管道的使用寿命。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种...
【技术保护点】
1.一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述水下管道巡检机器人包括机器人本体，以及与所述机器人本体相连接的清洁机构，所述清洁机构包括与所述机器人本体连接的伸缩件，以及清扫件和刮污件，所述伸缩件的活动端间隔具两圆弧形轨道，所述清扫件和刮污件分别与两圆弧形轨道活动连接，当所述机器人本体沿水下管道的预设方向移动，且所述伸缩件驱动所述清扫件、刮污件与所述水下管道的外壁相贴合时，通过所述刮污件和清扫件分别沿所述圆弧形轨道运动，供于所述刮污件刮碎所述水下管道上的附着物，所述清扫件对刮碎后的附着物进行清扫。
2.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述水下管道巡检机器人包括机器人本体，以及与所述机器人本体相连接的清洁机构，所述清洁机构包括与所述机器人本体连接的伸缩件，以及清扫件和刮污件，所述伸缩件的活动端间隔具两圆弧形轨道，所述清扫件和刮污件分别与两圆弧形轨道活动连接，当所述机器人本体沿水下管道的预设方向移动，且所述伸缩件驱动所述清扫件、刮污件与所述水下管道的外壁相贴合时，通过所述刮污件和清扫件分别沿所述圆弧形轨道运动，供于所述刮污件刮碎所述水下管道上的附着物，所述清扫件对刮碎后的附着物进行清扫。
2.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体包括安装架，以及设于所述安装架上的电源、图像采集单元、驱动机构以及控制器，所述电源用于向所述水下管道巡检机器人供电，所述图像采集单元用于采集水下管道的情况，所述驱动机构用于驱动所述水下管道巡检机器人沿预设路径移动，所述控制器分别与电源、图像采集单元、驱动机构、伸缩件、清扫件以及刮污件电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构包括固设于所述安装架上的至少一垂直推进件，以及设于所述安装架周围的四个矢量推进件，所述垂直推进件用于控制所述水下管道巡检机器人上浮或下潜，四个所述矢量推进件用于控制所述水下管道巡检机器人前进以及转向。
4.根据权利要求3所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述矢量推进件包括固设于所述安装架上的旋转底座，以及与所述旋转底座连接的螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：张锦光，梁雅妮，吕涵乐，沈超涵，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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