【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及解pin机，具体为一种多功能智能化自动解pin机及其使用方法。
技术介绍
1、电路板pcb是通过一层一层的覆铜板热压合而成的，在压合时层与层之间采用pin针进行定位，压合后则需要使用解pin机将插入定位孔中的pin针取出，现有的解pin机解pin过程一般需要大量人工辅助，提高了解pin成本，并且现有的解pin机不便于根据pin针分布选取合适的解pin路径进行解pin，降低了解pin效率。
2、现有的解pin机存在的缺陷是：
3、1、申请文件wo2021103965a1中，主要考虑的是防止在拆pin过程中pcb板变形，没有考虑到根据pin针位置选取最优解pin路线，提高解pin效率的问题；
4、2、专利文件cn101808471a中，主要考虑的是如何在拆pin过程中防止出现意外事故，缺少根据不同物料和顶部不同pin针分布情况快速选取对应载物盘并进行安装固定的功能；
5、3、专利文件cn113319768a中实现了对物料进行矫正的目的，但是缺少对矫正量进行检测和计算，按照偏移量进行精准矫正的目的；
6、4、专利文件cn213638388u中主要考虑的是自动实现pin针拆解的目的，缺少对拆解所得的pin针进行自动分类收集的功能。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多功能智能化自动解pin机及其使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多功
3、所述转移组件的内部设置有载盘更换组件，且载盘更换组件与载盘选取模块电性连接，转移组件的顶部设置有矫正调节组件，且矫正调节组件与物料矫正模块电性连接；
4、所述载盘选取模块用于根据待解pin物料顶部pin针分布状态，选取用于放置物料的对应目标载物盘并进行更换，所述物料矫正模块用于检测载物盘顶部的物料位置，并驱动矫正调节组件调节物料位置，使物料准确位于放置区域内，所述路径选取模块用于在对放置准确的物料进行解pin时，选取最优解pin路径并驱动解pin组件按照最优解pin路径进行解pin，所述针分类模块用于对解pin后获得的pin针进行分类收集。
5、优选的，所述机架组件包括机架外壳和设置于机架外壳正面的支撑台，机架外壳的外壁安装有传输带支架，传输带支架顶部安装有条形码扫描器，且条形码扫描器与载盘选取模块线性连接，转移组件的内壁可拆卸安装有载物盘，载物盘顶部设置有物料放置区域，物料放置区域用于放置待解pin物料；
6、待解pin物料的顶部粘贴有第一条码，且第一条码中储存有待解pin物料顶部pin针的分布信息，载物盘顶部粘贴有第二条码，且第二条码用于储存载物盘顶部通孔分布信息、载物盘序号d和物料放置区域范围；
7、载盘选取模块包括条码接收单元、载盘条码信息储存单元、条码查询单元和驱动控制单元，条码接收单元用于接收条码扫描器获取的第一条码，载盘条码信息储存单元中设置有载盘条码数据库，载盘条码数据库中储存有多组第二条码，条码查询单元用于在载盘条码数据库中查找并选择与待解pin物料顶部第一条码对应的第二条码，并获取第二条码对应的载盘序号，驱动控制单元用于显示目标载盘序号，并向载盘更换组件输出更换驱动指令。
8、优选的，所述物料矫正模块与载盘选取模块数据共享连接，物料矫正模块包括载盘信息接收单元、放置信息接收单元、偏移计算单元和矫正调节单元；
9、载盘信息接收单元接收目标载物盘顶部的物料放置区域范围信息，并根据物料放置区域范围信息获取矫正调节组件至放置准确的待解pin物料外壁的标准距离li0，其中i为待解pin物料外壁序号，放置信息接收单元用于接收矫正调节组件检测的矫正调节组件至待解pin物料外壁的实际距离li，偏移计算单元用于对比判断标准距离li0与实际距离li是否相等，并计算物料偏移量wi，矫正调节单元用于接收物料偏移量wi计算结果，并向矫正调节组件输出调节驱动指令。
10、优选的，所述机架外壳的内壁安装有ccd相机，且ccd相机位于解pin组件的后方，并且ccd相机与路径选取模块电性连接，路径选取模块包括目标获取单元，pin针位置提取单元和目标路径获取单元；
11、目标获取单元接收ccd相机采集到的准确放置于物料放置区域范围内的待解pin物料的顶部图像，并将顶部图像传输至pin针位置提取单元；
12、pin针位置提取单元中包括坐标系建立算法、图像处理算法和位置信息转换算法，坐标系建立算法用于以物料顶部图像为目标平面并在目标平面内建立平面直角坐标系，图像处理算法用于通过直方图均衡化对物料顶部图像进行处理并获取处理图像，再通过自适应滤波处理算法对处理图像进行降噪处理得到目标图像，目标图像中pin针轮廓与物料顶部非pin针部分对比度增加，通过轮廓提取算法提取物料顶部pin针轮廓，记为pa，其中a为pin针序号，位置信息转化算法用于将pin针相对于物料顶部的位置转化为pin针轮廓位于平面直角坐标系中的坐标位置，记为(xpa，ypa)；
13、目标路径获取单元用于选取目标最优解pin路径，目标路径获取单元获取目标最优解pin路径的步骤如下：
14、选取解pin起始点：取坐标位置最小数值的pin针轮廓作为解pin起始点一；
15、选取目标pin点：将非起始点一的pin针轮廓作为目标pin点；
16、建立解pin路径：连接解pin起始点和目标pin点，获取第一段解pin路径，记为lb，其中b＝1、2、3…(a-1)；
17、选取解pin路径：从第一段解pin路径中首先选取沿y轴方向的路径作为第一最优路径，当第一最优路径不存在时，选取最短路径|lb|min对应的第一段解pin路径作为第二最优解路径，将第一最优路径或第二最优路径记为实际解pin路径一sl1，并将第一最优路径或第二最优路径连接的目标pin点作为解pin起始点二，并再次选取目标pin点，且目标pin点为非起始点一和起始点二的其余pin点，获取第二段解pin路径lc；
18、其中|lb|min为第一段解pin路径长度最小值，c为第二段解pin路径标号，且c＝1、2、3…(a-2)；
19、重复进行步骤选取解pin路径，获取实际解pin路径二sl2、实际解pin路径三sl3……实际解pin路径sl(a-1)，连接全体实际解pin路径，获取目标最优解pin路径sl，并按照目标最优解pin路径sl向解pin组件输出解pin组件驱动指令。
20、优选的，所述转移组件的底部安装有收集分类框组件，且收集分类框组件与pin针分类模块电性连接，pin针分类模块包括画面接收单元、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：包括机架组件(1)、夹取组件(2)、转移组件(3)、解pin组件(4)和智能控制器(5)，所述机架组件(1)的顶部设置有智能控制器(5)，所述智能控制器(5)内设置有智能控制系统，所述智能控制系统包括载盘选取模块、物料矫正模块、路径选取模块和pin针分类模块；
2.根据权利要求1所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：所述机架组件(1)包括机架外壳和设置于机架外壳正面的支撑台，机架外壳的外壁安装有传输带支架，传输带支架(6)顶部安装有条形码扫描器(7)，且条形码扫描器(7)与载盘选取模块线性连接，转移组件(3)的内壁可拆卸安装有载物盘(9)，载物盘(9)顶部设置有物料放置区域，物料放置区域用于放置待解pin物料；
3.根据权利要求2所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：所述物料矫正模块与载盘选取模块数据共享连接，物料矫正模块包括载盘信息接收单元、放置信息接收单元、偏移计算单元和矫正调节单元；
4.根据权利要求1所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：所述机架外壳的内
5.根据权利要求2所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：所述转移组件(3)的底部安装有收集分类框组件(11)，且收集分类框组件(11)与pin针分类模块电性连接，pin针分类模块包括画面接收单元、pin针判断单元和调节分类单元；
6.根据权利要求1所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：所述机架壳体的内壁安装有夹取组件(2)，夹取组件(2)包括安装架，安装架的顶部安装有气缸一，气缸一的输出端连接有安装板，安装板的顶部安装有气缸二，且气缸二关于气缸一对称设置，气缸二的输出端安装有夹取架，且夹取架贯穿安装板的顶部并延伸至安装板的下方；
7.根据权利要求3所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：所述载盘更换组件(10)包括设置于移动板内部的电动推杆一和安装于移动板底部的支持架，电动推杆一的输出端连接有限位卡板，且限位卡板同于固定载物盘(9)，支撑架的底壁安装有电动推杆二，且电动推杆二的输出端安装有推板，推板用于对载物盘(9)提供支撑，电动推杆一与电动推杆二均接收载盘选取模块输出的更换驱动指令；
8.根据权利要求5所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于：所述收集分类框组件(11)的包括安装于移动板底部的聚集框和聚集框背面安装的连接架，连接架的底端固定安装有放置箱，放置箱的内壁安装有电动推杆四，电动推杆四的输出端安装有卡块，卡块的外壁可拆卸连接有分类箱，聚集框的底壁贯穿连接有斜框，且斜框的左端与放置箱的正面贯穿连接，斜框的顶壁安装有工业相机和补充光源，且补充光源位于工业相机的两侧，工业相机用于采集沿斜框内壁下滑的pin针图像，并传输至画面接收单元，电动推杆四接收调节分类单元输出的分类收集驱动指令。
9.一种多功能智能化自动解PIN机的使用方法，适用于权利要求1-8任意一项所述的一种多功能智能化自动解PIN机，其特征在于，该解PIN机的使用方法如下：
10.根据权利要求9所述的一种多功能智能化自动解PIN机的使用方法，其特征在于，在所述步骤S2中，还包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种多功能智能化自动解pin机，其特征在于：包括机架组件(1)、夹取组件(2)、转移组件(3)、解pin组件(4)和智能控制器(5)，所述机架组件(1)的顶部设置有智能控制器(5)，所述智能控制器(5)内设置有智能控制系统，所述智能控制系统包括载盘选取模块、物料矫正模块、路径选取模块和pin针分类模块；
2.根据权利要求1所述的一种多功能智能化自动解pin机，其特征在于：所述机架组件(1)包括机架外壳和设置于机架外壳正面的支撑台，机架外壳的外壁安装有传输带支架，传输带支架(6)顶部安装有条形码扫描器(7)，且条形码扫描器(7)与载盘选取模块线性连接，转移组件(3)的内壁可拆卸安装有载物盘(9)，载物盘(9)顶部设置有物料放置区域，物料放置区域用于放置待解pin物料；
3.根据权利要求2所述的一种多功能智能化自动解pin机，其特征在于：所述物料矫正模块与载盘选取模块数据共享连接，物料矫正模块包括载盘信息接收单元、放置信息接收单元、偏移计算单元和矫正调节单元；
4.根据权利要求1所述的一种多功能智能化自动解pin机，其特征在于：所述机架外壳的内壁安装有ccd相机(12)，且ccd相机(12)位于解pin组件(4)的后方，并且ccd相机(12)与路径选取模块电性连接，路径选取模块包括目标获取单元，pin针位置提取单元和目标路径获取单元；
5.根据权利要求2所述的一种多功能智能化自动解pin机，其特征在于：所述转移组件(3)的底部安装有收集分类框组件(11)，且收集分类框组件(11)与pin针分类模块电性连接，pin针分类模块包括画面接收单元、pin针判断单元和调节分类单元；
6.根据权利要求1所述的一种多功能智...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡恩荣，邓大林，蓝星，
申请(专利权)人：力得机械科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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