参考线生成及车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种参考线生成方法、车辆控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，该参考线生成方法包括：响应于车辆进入自动驾驶模式，获取导航路线信息，导航路线信息用于反映车辆从当前位置到目的地位置的多段车道；确定导航路线信息所指示的行驶路线中是否存在车道变更节点，车道变更节点是指在纵向上具备连接关系但在横向上位于不同车道的前后相邻车道的连接节点；在存在车道变更节点的情况下，确定车道变更节点所连接的目标前车道以及目标后车道，并分别在目标前车道上确定第一控制点以及在目标后车道上确定第二控制点；对第一控制点和第二控制点进行曲线拟合，生成车道变更参考线。本公开实施例，可以提升自动驾驶车辆的车道变更体验。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种参考线生成方法、车辆控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。

技术介绍

1、在汽车自动驾驶领域中，需要为汽车规划行驶的参考线，以供自动驾驶汽车在自动行驶过程中，沿着生成的参考线前行，因此，参考线生成的精度影响车辆的自动驾驶体验。

2、参考线通常表示车道或道路的中心线，然而，针对需要变道的情况，由于不同车道的中心线断开，导致变道过程中的参考线生成变得至关重要。因此，如何生成不同车道之间的车道变更参考线，以提升自动驾驶的安全性以及体验感，一直是业界关注的重点。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种参考线生成方法、车辆控制方法、参考线生成装置、车辆控制装置、电子设备、车辆及存储介质，可以提升车道变更参考线生成的平滑性，进而有利于提升自动驾驶车辆在变道过程中的安全性和舒适性。

2、本公开实施例提供了一种参考线生成方法，包括：

3、响应于车辆进入自动驾驶模式，获取导航路线信息，所述导航路线信息用于反映所述车辆从当前位置到目的地位置的多段车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种参考线生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航路线信息所指示的行驶路线中是否存在车道变更节点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别在所述目标前车道上确定第一控制点以及在所述目标后车道上确定第二控制点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别在所述目标前车道上确定第一控制点以及在所述目标后车道上确定第二控制点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前车道与目标后车道之间的横向位置关系，分别对所述尾点以及所述起点进行平移处...

【技术特征摘要】

1.一种参考线生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航路线信息所指示的行驶路线中是否存在车道变更节点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别在所述目标前车道上确定第一控制点以及在所述目标后车道上确定第二控制点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别在所述目标前车道上确定第一控制点以及在所述目标后车道上确定第二控制点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标前车道与目标后车道之间的横向位置关系，分别对所述尾点以及所述起点进行平移处理，得到所述第一控制点以及所述第二控制点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一控制点和第二控制点进行曲线拟合，生成车道变...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑双华，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：