【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆控制，尤其涉及一种基于前车轨迹的过路口跟踪方法。
技术介绍
1、随着基础辅助驾驶功能开始广泛应用于国内外各大汽车厂商，针对于复杂的如过路口时车道线消失，或者车道线置信度低等交通场景，基于车道线设计的路径规划方案很难给出车辆的规划路径，这时，前车轨迹跟踪的应用在辅助驾驶车辆上开始发挥出重要作用。
2、目前，现有技术中采用单一前车轨迹控制车辆行驶，然而这种方式存在轨迹点和目标状态信息不敏感等情形，在过路口这种复杂场景下稳定性一般，甚至会出现一些危险情况。存在安全性低、车辆跟踪平顺性差的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于前车轨迹的过路口跟踪方法，以提高车辆基于辅助驾驶功能通过无车道线路口时，车辆的安全性和跟踪平顺性。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种基于前车轨迹的过路口跟踪方法，该方法包括：
3、当检测到目标车辆通过路口时，确定当前时刻所述目标车辆所对应的至少一个待筛选跟车对象的相对位置信息，以基于各所述相对位置信息，从所述至少一个待筛选跟车对象中确定候选跟车对象；
4、针对各候选跟车对象，基于所述目标车辆的预测变化量、当前候选跟车对象在所述当前时刻的当前相对位置信息以及相应的历史相对位置信息，确定所述当前候选跟车对象的当前跟踪轨迹；其中，所述预测变化量为所述目标车辆在当前时刻的下一时间段内的角度变化量、纵向位移量以及横向位移量，所述历史相对位置信息为当前时刻之前所述当前候选跟车对象
5、基于各所述候选跟车对象与所述当前时刻的上一时刻的历史跟车对象之间的一致性判断结果，从各所述候选跟车对象的所述当前跟踪轨迹中确定目标跟踪轨迹，以基于所述目标跟踪轨迹控制所述目标车辆行驶。
6、根据本专利技术的第二方面，提供了一种基于前车轨迹的过路口跟踪装置，该装置包括：
7、候选前车确定模块，用于当检测到目标车辆通过路口时，确定当前时刻所述目标车辆所对应的至少一个待筛选跟车对象的相对位置信息，以基于各所述相对位置信息，从所述至少一个待筛选跟车对象中确定候选跟车对象；
8、当前轨迹确定模块，用于针对各候选跟车对象，基于所述目标车辆的预测变化量、当前候选跟车对象在所述当前时刻的当前相对位置信息以及相应的历史相对位置信息，确定所述当前候选跟车对象的当前跟踪轨迹；其中，所述预测变化量为所述目标车辆在当前时刻的下一时间段内的角度变化量、纵向位移量以及横向位移量，所述历史相对位置信息为当前时刻之前所述当前候选跟车对象与所述目标车辆之间的相对位置信息；
9、跟踪轨迹确定模块，用于基于各所述候选跟车对象与所述当前时刻的上一时刻的历史跟车对象之间的一致性判断结果，从各所述候选跟车对象的所述当前跟踪轨迹中确定目标跟踪轨迹，以基于所述目标跟踪轨迹控制所述目标车辆行驶。
10、根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于前车轨迹的过路口跟踪方法。
12、根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于前车轨迹的过路口跟踪方法。
13、本专利技术实施例的技术方案，当检测到目标车辆通过路口时，确定当前时刻目标车辆所对应的至少一个待筛选跟车对象的相对位置信息，以基于各相对位置信息，从至少一个待筛选跟车对象中确定候选跟车对象，进而，针对各候选跟车对象，基于目标车辆的预测变化量、当前候选跟车对象在当前时刻的当前相对位置信息以及相应的历史相对位置信息，确定当前候选跟车对象的当前跟踪轨迹。其中，预测变化量为目标车辆在当前时刻的下一时间段内的角度变化量、纵向位移量以及横向位移量，历史相对位置信息为当前时刻之前当前候选跟车对象与目标车辆之间的相对位置信息。进一步的，基于各候选跟车对象与当前时刻的上一时刻的历史跟车对象之间的一致性判断结果，从各候选跟车对象的当前跟踪轨迹中确定目标跟踪轨迹，以基于目标跟踪轨迹控制目标车辆行驶，提高了车辆基于辅助驾驶功能通过无车道线路口时，车辆的安全性和跟踪平顺性。
14、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种基于前车轨迹的过路口跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标跟踪轨迹控制所述目标车辆行驶之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位置信息包括航向角、相对横向距离和相对纵向距离，所述基于各所述相对位置信息，从所述至少一个待筛选跟车对象中确定候选跟车对象，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的初始曲率，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前相对位置信息包括当前相对纵向距离和当前相对横向距离，所述历史相对位置信息包括历史相对纵向距离和历史相对横向距离，所述基于所述目标车辆的预测变化量、当前候选跟车对象在所述当前时刻的当前相对位置信息以及相应的历史相对位置信息，确定所述当前候选跟车对象的当前跟踪轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标新增轨迹点，确定所述当前候选跟车对象的当前跟踪轨迹
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述待更新轨迹点，确定所述当前候选跟车对象的当前跟踪轨迹，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选跟车对象包括当前时刻位于所述目标车辆前方的相对纵向距离最小的第一候选跟车对象和相对纵向距离在预设范围内的至少一辆第二候选跟车对象，历史跟车对象包括当前时刻的上一时刻位于所述目标车辆前方的相对纵向距离最小的第一历史跟车对象和相对纵向距离在预设范围内的至少一辆第二历史跟车对象，所述基于各所述候选跟车对象与所述当前时刻的上一时刻的历史跟车对象之间的一致性判断结果，从各所述候选跟车对象的所述当前跟踪轨迹中确定目标跟踪轨迹，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理跟车对象、所述第一候选跟车对象以及所述目标车辆的相对位置关系，从第一候选跟车对象对应的当前跟踪轨迹和待处理跟车对象的当前跟踪轨迹中确定目标跟踪轨迹，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于前车轨迹的过路口跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标跟踪轨迹控制所述目标车辆行驶之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位置信息包括航向角、相对横向距离和相对纵向距离，所述基于各所述相对位置信息，从所述至少一个待筛选跟车对象中确定候选跟车对象，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的初始曲率，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前相对位置信息包括当前相对纵向距离和当前相对横向距离，所述历史相对位置信息包括历史相对纵向距离和历史相对横向距离，所述基于所述目标车辆的预测变化量、当前候选跟车对象在所述当前时刻的当前相对位置信息以及相应的历史相对位置信息，确定所述当前候选跟车对象的当前跟踪轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：周追财，
申请(专利权)人：吉咖智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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