【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆变道窗口追踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的迅猛发展，单车道内的辅助驾驶功能已经非常成熟，如何实现变道功能成为当前备受关注的问题。
2、现有技术中，通常采用pi(proportional-integral)控制算法实现对变道窗口的追踪，并完成向变道窗口的变道过程。但是，在实现本专利技术的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：由于在行驶过程中，传感器检测到的变道窗口的位置和速度不稳定，导致采用pi控制算法确定变道加速度时产生波动，影响车辆驾驶稳定性，降低了驾乘体验感。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆变道窗口追踪方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高车辆驾驶稳定性和驾乘体验感的目的。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆变道窗口追踪方法，包括：
3、基于变道窗口的当前窗口信息和自车的当前车辆信息，确定所述变道窗口与所述自车之间的当前相对速度和当前时
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【技术保护点】
1.一种车辆变道窗口追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设追踪规则、每个所述速度隶属度和每个所述时距隶属度，确定所述自车对应的当前追踪加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述加速度隶属度和每个所述第三模糊语言值对应的加速度隶属度函数，确定所述自车对应的当前追踪加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述加速度隶属度和每个所述输出加速度，确定所述自车对应的所述当前追踪加速度，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道窗口追踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设追踪规则、每个所述速度隶属度和每个所述时距隶属度，确定所述自车对应的当前追踪加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述加速度隶属度和每个所述第三模糊语言值对应的加速度隶属度函数，确定所述自车对应的当前追踪加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述加速度隶属度和每个所述输出加速度，确定所述自车对应的所述当前追踪加速度，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述速度隶属度和每个所述时距隶属度，确定所述预设追踪规则包含的每个所述语言值组合对应的加速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：周陆杰，杨磊，王志忠，
申请(专利权)人：吉咖智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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