【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水下机器人，具体涉及一种深海线缆布放回收机器人。
技术介绍
1、海底观测网是将观测仪器安放到海底或利用水下移动观测平台运载，通过有线网络或者移动平台向各个观测点供应能量、收集信息，从而实现海洋海底地下、海底地面、海水水体的全部、全天候、长时间、连续自动观测，包括海洋物理、海洋化学、海洋(微)生物、海洋地质的观测。要完成海底观测节点即接驳盒的光电复合缆连接，需要一种高效可靠的线缆布放机器人承担海底线缆的布放和敷设。
2、通常进行海底光电复合缆布放采用喷射式挖沟机器人来完成，挖沟机要和海面母船配合作业，接受母船提供的电能，由挖沟机自带的深海液压站和液压马达驱动履带主动行走，但是挖沟机本身体型庞大，同样需要大型支持母船和收放系统，系统复杂性比挖沟犁更加复杂，出海作业成本相当巨大。因此亟需研发一种体积小、重量轻，便于深海线缆布放回收作业的机器人。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种可用于海底科学观测网的主、次接驳盒节点之间、接驳盒与科学仪器之间光电复合缆的插拔连接和布放作业，也可以用于海上风电场水下设施之间所用海底电缆电线连接和敷设工作的深海线缆布放回收机器人。
2、本技术的目的可以通过以下所述技术方案来实现：一种深海线缆布放回收机器人，包括主体框架及设置于主体框架内的排缆装置、储缆卷筒，储缆卷筒上均匀缠绕线缆，且储缆卷筒的两端与主体框架转动配合，且位于储缆卷筒的下侧设置有与主体框架固定连接的张紧装置，储缆卷筒的后侧设置有与主体
3、优选的，储缆卷筒和往复丝杆的同一端分别安装有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过传动链条连接，传动链条与设置于主体框架上的卷筒驱动电机输出端传动连接。
4、优选的，张紧装置包括固定安装于主体框架上的张紧支架，张紧支架上转动设置有第一张紧轮及用于驱动第一张紧轮转动的张紧轮驱动电机，张紧支架上位于第一张紧轮外缘处设置有张紧调节装置。
5、优选的，张紧调节装置包括对称设置于第一张紧轮两侧的连杆，连杆的一端与张紧支架转动连接、另一端固定连接有侧板，两个侧板之间转动设置有两个第二张紧轮，且侧板中部穿插设置有转轴，转轴的两端对称设置有弹簧，弹簧的一端与转轴端部转动连接、另一端固定连接有螺杆，螺杆与固定设置于张紧支架上的固定块穿插连接，位于固定块的两侧设置有与螺杆螺纹连接的调节螺母。
6、优选的，主体框架的外侧固定设置有推进系统，推进系统包括两个液压矢量推进器，两个液压矢量推进器呈45°竖直安装于主体框架的两侧，液压矢量推进器集成控制伺服阀和驱动液压马达。
7、优选的，液压矢量推进器的两侧对称设置有浮力块。
8、优选的，主体框架在靠近张紧装置的一侧安装有电动机械手臂。
9、优选的，主体框架顶部设置有照明与摄像系统，照明与摄像系统包括三组视觉辅助模块，每组视觉辅助模块主要由一个摄像头和一个水下灯组成，三组视觉辅助模块均布于主体框架顶部区域。
10、本技术的有益效果是：本技术通过导向杆、往复丝杆和滑块实现排缆，与储缆卷筒配合可以实现线缆的释放和回收，并通过在排缆装置上方设计限位横板、限位槽及限位轮，同时与张紧装置配合解决收放线缆过程中线缆松弛问题；本技术体积小，重量轻，可搭载于rov上进行深海线缆的布放回收工作，实现精确布缆。
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1.一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：包括主体框架（8）及设置于所述主体框架（8）内的排缆装置（1）、储缆卷筒（2），所述储缆卷筒（2）上均匀缠绕线缆，且储缆卷筒（2）的两端与主体框架（8）转动配合，且位于储缆卷筒（2）的下侧设置有与所述主体框架（8）固定连接的张紧装置（4），所述储缆卷筒（2）的后侧设置有与所述主体框架（8）固定连接的排缆装置（1），所述排缆装置（1）包括导向杆（14）、往复丝杆（15）和套设于导向杆（14）上的滑块（16），所述导向杆（14）的两端固定于所述主体框架（8）两侧且平行于所述储缆卷筒（2）布置，所述往复丝杆（15）的两端转动连接于所述主体框架（8）两侧且平行于所述储缆卷筒（2）布置，所述滑块（16）的一端与导向杆（14）滑动配合、另一端与往复丝杆（15）螺纹连接，且滑块（16）上开设有用于穿过线缆的圆孔，所述导向杆（14）的上方固定设置有限位横板（11），所述限位横板（11）上转动设置有至少一个限位轮（13），且限位横板（11）上开设有用于穿过线缆的限位槽（12）。
2.根据权利要求1所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述张紧装置（4）包括固定安装于主体框架（8）上的张紧支架（41），所述张紧支架（41）上转动设置有第一张紧轮（43）及用于驱动所述第一张紧轮（43）转动的张紧轮驱动电机（42），所述张紧支架（41）上位于第一张紧轮（43）外缘处设置有张紧调节装置（5）。
4.根据权利要求3所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述张紧调节装置（5）包括对称设置于第一张紧轮（43）两侧的连杆（58），所述连杆（58）的一端与张紧支架（41）转动连接、另一端固定连接有侧板（55），两个所述侧板（55）之间转动设置有两个第二张紧轮（56），且所述侧板（55）中部穿插设置有转轴（57），所述转轴（57）的两端对称设置有弹簧（54），所述弹簧（54）的一端与转轴（57）端部转动连接、另一端固定连接有螺杆（53），所述螺杆（53）与固定设置于张紧支架（41）上的固定块（51）穿插连接，位于所述固定块（51）的两侧设置有与螺杆（53）螺纹连接的调节螺母（52）。
5.根据权利要求1所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述主体框架（8）的外侧固定设置有推进系统（3），所述推进系统（3）包括两个液压矢量推进器，两个液压矢量推进器呈45°竖直安装于主体框架（8）的两侧，所述液压矢量推进器集成控制伺服阀和驱动液压马达。
6.根据权利要求5所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述液压矢量推进器的两侧对称设置有浮力块（7）。
7.根据权利要求1所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述主体框架（8）在靠近张紧装置（4）的一侧安装有电动机械手臂。
8.根据权利要求7所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述主体框架（8）顶部设置有照明与摄像系统，所述照明与摄像系统包括三组视觉辅助模块，每组视觉辅助模块主要由一个摄像头和一个水下灯组成，三组视觉辅助模块均布于主体框架（8）顶部区域。
...【技术特征摘要】
1.一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：包括主体框架（8）及设置于所述主体框架（8）内的排缆装置（1）、储缆卷筒（2），所述储缆卷筒（2）上均匀缠绕线缆，且储缆卷筒（2）的两端与主体框架（8）转动配合，且位于储缆卷筒（2）的下侧设置有与所述主体框架（8）固定连接的张紧装置（4），所述储缆卷筒（2）的后侧设置有与所述主体框架（8）固定连接的排缆装置（1），所述排缆装置（1）包括导向杆（14）、往复丝杆（15）和套设于导向杆（14）上的滑块（16），所述导向杆（14）的两端固定于所述主体框架（8）两侧且平行于所述储缆卷筒（2）布置，所述往复丝杆（15）的两端转动连接于所述主体框架（8）两侧且平行于所述储缆卷筒（2）布置，所述滑块（16）的一端与导向杆（14）滑动配合、另一端与往复丝杆（15）螺纹连接，且滑块（16）上开设有用于穿过线缆的圆孔，所述导向杆（14）的上方固定设置有限位横板（11），所述限位横板（11）上转动设置有至少一个限位轮（13），且限位横板（11）上开设有用于穿过线缆的限位槽（12）。
2.根据权利要求1所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述储缆卷筒（2）和往复丝杆（15）的同一端分别安装有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮通过传动链条连接，所述传动链条与设置于主体框架（8）上的卷筒驱动电机输出端传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种深海线缆布放回收机器人，其特征在于：所述张紧装置（4）包括固定安装于主体框架（8）上的张紧支架（41），所述张紧支架（41）上转动设置有第一张紧轮（43）及用于驱动所述第一张紧轮（43）转动的张紧轮驱动电机（42），所述张紧支架（41）上位于第...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，马亦鸣，乔岳坤，丁山，华宁，谢建云，刘初明，
申请(专利权)人：深海智人广州技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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