【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接机器人，特别涉及一种基于机器视觉的双臂协同焊接机器人。
技术介绍
1、焊接机器人，是从事焊接的工业机器人。
2、经检索，现有技术中，中国专利公开号:cn117020512a，公开日：2023-11-10，公布了一种焊接机器人，包括固定连接在传动带a上的横杆，横杆滑动连接在移动器一侧内，移动器上开设卡槽，上述实施例能够增强焊接机器人焊接装置分离的能力。
3、但该装置仍存在以下缺陷：无法对于圆柱状焊接材料以及不规则焊接材料分别进行夹持限位，并且在限位后无法进行转动调位，使得两组焊接材料无法位于最佳的焊接位置，造成对于焊接材料的形状具有局限性，从而降低了夹持兼容效果的同时降低了后续的焊接效果。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提供了一种基于机器视觉的双臂协同焊接机器人。包括减震防护组件，所述减震防护组件顶部安装有转动夹持组件，所述转动夹持组件的顶部安装有视觉焊接组件，所述转动夹持组件的一侧壁上传动连接有第一双臂组件，所述转动夹持组件靠近第一双臂组件的一侧壁上传动连接有第二双臂组件；
2、所述第一双臂组件包括第三连接板和两组夹持块，所述第三连接板靠近夹持块的一侧壁中心处上转动连接有第一转动圆盘，所述第三连接板顶部安装有第五电机；所述第二双臂组件包括圆盘本体和若干组固定柱，所述圆盘本体的外壁上呈环形阵列分布有若干组第六电机，所述圆盘本体靠近固定柱的一侧壁中心处转动连接有第二转动圆盘。
3、进一步的，所述减震防护组件包
4、进一步的，每组所述连接杆的外壁上均套接有一组拉伸弹簧，每组所述拉伸弹簧的一端均安装在安装块的一侧壁上，每组所述拉伸弹簧远离安装块的一端均连接有一组套接滑动柱，每组所述套接滑动柱均活动套接在连接杆的外壁上。
5、进一步的，每组所述套接滑动柱的底部均滑动连接在第一滑动板的顶部上，每组所述套接滑动柱的外壁均滑动连接第一滑道内，所述防护底板的正上方设置有支撑底座，每组所述套接滑动柱的顶部均安装在支撑底座的底部上。
6、进一步的，所述转动夹持组件包括第一电动推杆，所述第一电动推杆的底部安装在支撑底座的顶部上，所述第一电动推杆的输出端上安装有第一电机，所述第一电机的输出端上传动连接有一组第一连接板，所述第一连接板的一侧壁上开设有第一滑槽，所述第一滑槽内转动连接有两组第一丝杆，两组所述第一丝杆之间连接有隔断板。
7、进一步的，每组所述第一丝杆远离隔断板的一端均转动连接在第一连接板的一侧内壁上，两组所述第一丝杆螺纹方向相反，两组所述第一丝杆中轴线位于同一条直线上，每组所述第一丝杆上均螺纹连接有一组第二滑动板，每组所述第二滑动板均滑动连接在第一滑槽内，每组所述第二滑动板的一侧壁上均安装有一组第二电机，每组所述第二电机的输出端上均传动连接有一组矩形板，两组所述矩形板相对应的一侧壁上均安装有一组第三电机，所述第一连接板的一侧壁上安装有第四电机，所述第四电机的输出端贯穿第一连接板后传动连接在其中一组所述第一丝杆上。
8、进一步的，所述第三连接板的一端传动连接在其中一组第三电机的输出端上，所述圆盘本体的一端传动连接在另一组所述第三电机的输出端上。
9、进一步的，所述视觉焊接组件包括第二连接板，所述第二连接板的底部安装在第一连接板的顶部上，所述第二连接板的顶部开设有第二滑道，所述第二连接板的顶部安装有矩形块，所述矩形块的一侧壁上安装有第二电动推杆，所述第二电动推杆的输出端上安装有视觉传感结构，所述视觉传感结构的底部滑动连接在第二滑道内，所述视觉传感结构的一侧壁上安装有电动滑台，所述电动滑台的输出端上滑动连接有第三电动推杆，所述第三电动推杆的输出端上传动连接有焊接结构。
10、进一步的，所述第三连接板远离第三电机的一端开设有第二滑槽，所述第二滑槽内转动连接有两组第二丝杆，两组所述第二丝杆之间连接有隔断块，两组所述第二丝杆螺纹方向相反，两组所述第二丝杆中轴线位于同一条直线上，每组所述第二丝杆上均螺纹连接有一组第三滑动板，每组所述第三滑动板均滑动连接在第二滑槽内，每组所述夹持块的一端均安装在第三滑动板的一侧壁上，所述第五电机的输出端贯穿第三连接板后传动连接在其中一组所述第二丝杆上。
11、进一步的，所述圆盘本体远离第三电机的一端呈环形阵列开设有若干组滑腔，每组所述滑腔内均设置有一组螺纹杆，每组所述螺纹杆均转动连接在滑腔内，每组所述螺纹杆上均螺纹连接有一组滑动块，每组所述滑动块均滑动连接在滑腔内，每组所述固定柱均安装在滑动块的一侧壁上，每组所述第六电机的输出端均贯穿圆盘本体后传动连接在其中一组所述螺纹杆上。
12、本专利技术的有益效果是：
13、1、启动第六电机带动若干组固定柱对圆形状结构焊接材料外壁进行限位固定，且可以带动夹持到位的焊接材料另一端放置在第一转动圆盘上进行转动调位，当对不规则状的焊接材料进行夹持限位时，启动第五电机带动两组夹持块对焊接材料进行夹持限位，降低了对于焊接材料的形状局限性，随后使得不规则状焊接材料的另一端贴合在第二转动圆盘上进行转动调位，带动两组焊接材料处于最佳的焊接位置；提高了夹持兼容效果的同时提高了后续的焊接效果。
14、2、为提高焊接设备在工作时的焊接防护效果，当装置遭受到撞击时，会在撞击过程中挤压拉伸弹簧，随后根据撞击幅度带动指定的套接滑动柱在第一滑道内滑动，并且在其滑动过程中分别对若干组拉伸弹簧起到压缩和拉伸的作用，并且由于若干组套接滑动柱是呈环形阵列分布的，所以当拉伸弹簧在分别感受到拉伸和压缩的压力时，开始进行反弹，在其反弹过程中反复平衡，避免了装置损坏的同时提高了装置防护焊接效果。
15、3、启动第二电动推杆带动视觉传感结构在第二滑道内滑动至指定位置，随后通过电动滑台带动焊接结构移动至两组焊接材料结合处的正上方，随后启动第三电动推杆带动焊接结构下降对焊接材料进行焊接工作，为提高焊接效果，启动第三电机带动两组焊接材料进行转动，避免了因焊接结构位置较为固定导致焊接不到位的问题，提高了焊接的彻底性。
16、4、先通过视觉传感结构确定好需要进行焊接材料的位置，随后启动第二电机带动矩形板转动，通过第一电机带动双臂组件移动至焊接材料的上方，随后启动第一电动推杆带动双臂组件下降，提高了装置工作的灵活效果；随后在对其进行焊接时，启动第四电机带动两组矩形板相向运动，顺而带动夹持的两组焊接材料进行焊接准备工作，降低了对于焊接材料的长度局限性。
17、本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，包括减震防护组件(1)，其特征在于：所述减震防护组件(1)顶部安装有转动夹持组件(2)，所述转动夹持组件(2)的顶部安装有视觉焊接组件(3)，所述转动夹持组件(2)的一侧壁上传动连接有第一双臂组件(4)，所述转动夹持组件(2)靠近第一双臂组件(4)的一侧壁上传动连接有第二双臂组件(5)；
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：所述减震防护组件包括防护底板(101)，所述防护底板(101)的顶部开设有第一滑道(102)，所述防护底板(101)的底部内壁上安装有第一滑动板(103)，所述防护底板(101)的两侧内壁上对称安装有两组安装块(104)，每组所述安装块(104)的一侧壁上均安装有一组连接杆(105)，每组所述连接杆(105)远离安装块(104)的一侧壁上均安装有一组挡块(106)。
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：每组所述连接杆(105)的外壁上均套接有一组拉伸弹簧(107)，每组所述拉伸弹簧(107)的一端均安装在安装块(104)的一侧壁
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：每组所述套接滑动柱(108)的底部均滑动连接在第一滑动板(103)的顶部上，每组所述套接滑动柱(108)的外壁均滑动连接第一滑道(102)内，所述防护底板(101)的正上方设置有支撑底座(109)，每组所述套接滑动柱(108)的顶部均安装在支撑底座(109)的底部上。
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：所述转动夹持组件(2)包括第一电动推杆(201)，所述第一电动推杆(201)的底部安装在支撑底座(109)的顶部上，所述第一电动推杆(201)的输出端上安装有第一电机(202)，所述第一电机(202)的输出端上传动连接有一组第一连接板(203)，所述第一连接板(203)的一侧壁上开设有第一滑槽(205)，所述第一滑槽(205)内转动连接有两组第一丝杆(204)，两组所述第一丝杆(204)之间连接有隔断板(211)。
6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：每组所述第一丝杆(204)远离隔断板(211)的一端均转动连接在第一连接板(203)的一侧内壁上，两组所述第一丝杆(204)螺纹方向相反，两组所述第一丝杆(204)中轴线位于同一条直线上，每组所述第一丝杆(204)上均螺纹连接有一组第二滑动板(206)，每组所述第二滑动板(206)均滑动连接在第一滑槽(205)内，每组所述第二滑动板(206)的一侧壁上均安装有一组第二电机(207)，每组所述第二电机(207)的输出端上均传动连接有一组矩形板(208)，两组所述矩形板(208)相对应的一侧壁上均安装有一组第三电机(209)，所述第一连接板(203)的一侧壁上安装有第四电机(210)，所述第四电机(210)的输出端贯穿第一连接板(203)后传动连接在其中一组所述第一丝杆(204)上。
7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：所述第三连接板(401)的一端传动连接在其中一组第三电机(209)的输出端上，所述圆盘本体(501)的一端传动连接在另一组所述第三电机(209)的输出端上。
8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：所述视觉焊接组件(3)包括第二连接板(301)，所述第二连接板(301)的底部安装在第一连接板(203)的顶部上，所述第二连接板(301)的顶部开设有第二滑道(302)，所述第二连接板(301)的顶部安装有矩形块(303)，所述矩形块(303)的一侧壁上安装有第二电动推杆(304)，所述第二电动推杆(304)的输出端上安装有视觉传感结构(305)，所述视觉传感结构(305)的底部滑动连接在第二滑道(302)内，所述视觉传感结构(305)的一侧壁上安装有电动滑台(306)，所述电动滑台(306)的输出端上滑动连接有第三电动推杆(307)，所述第三电动推杆(307)的输出端上传动连接有焊接结构(308)。
9.根据权利要求1所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：所述第三连接板(401)远离第三电机(209)的一端开设有第二滑槽(403)，所述第二滑槽(403)内转动连接有两组第二丝杆(402)，两组所述第二丝杆(402)之间连接有隔断块，两组所述第二丝杆(40...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，包括减震防护组件(1)，其特征在于：所述减震防护组件(1)顶部安装有转动夹持组件(2)，所述转动夹持组件(2)的顶部安装有视觉焊接组件(3)，所述转动夹持组件(2)的一侧壁上传动连接有第一双臂组件(4)，所述转动夹持组件(2)靠近第一双臂组件(4)的一侧壁上传动连接有第二双臂组件(5)；
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：所述减震防护组件包括防护底板(101)，所述防护底板(101)的顶部开设有第一滑道(102)，所述防护底板(101)的底部内壁上安装有第一滑动板(103)，所述防护底板(101)的两侧内壁上对称安装有两组安装块(104)，每组所述安装块(104)的一侧壁上均安装有一组连接杆(105)，每组所述连接杆(105)远离安装块(104)的一侧壁上均安装有一组挡块(106)。
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：每组所述连接杆(105)的外壁上均套接有一组拉伸弹簧(107)，每组所述拉伸弹簧(107)的一端均安装在安装块(104)的一侧壁上，每组所述拉伸弹簧(107)远离安装块(104)的一端均连接有一组套接滑动柱(108)，每组所述套接滑动柱(108)均活动套接在连接杆(105)的外壁上。
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：每组所述套接滑动柱(108)的底部均滑动连接在第一滑动板(103)的顶部上，每组所述套接滑动柱(108)的外壁均滑动连接第一滑道(102)内，所述防护底板(101)的正上方设置有支撑底座(109)，每组所述套接滑动柱(108)的顶部均安装在支撑底座(109)的底部上。
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：所述转动夹持组件(2)包括第一电动推杆(201)，所述第一电动推杆(201)的底部安装在支撑底座(109)的顶部上，所述第一电动推杆(201)的输出端上安装有第一电机(202)，所述第一电机(202)的输出端上传动连接有一组第一连接板(203)，所述第一连接板(203)的一侧壁上开设有第一滑槽(205)，所述第一滑槽(205)内转动连接有两组第一丝杆(204)，两组所述第一丝杆(204)之间连接有隔断板(211)。
6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的双臂协同焊接机器人，其特征在于：每组所述第一丝杆(204)远离隔断板(211)的一端均转动连接在第一连接板(203)的一侧内壁上，两组所述第一丝杆(204)螺纹方向相反，两组所述第一丝杆(204)中轴线位于同一条直线上，每组所述第一丝杆(204)上均螺纹连接有一组第二滑动板(206)，每组所述第二滑动板(206)均滑动连接在第一滑槽(205)内，每组所述第二滑动板(206)的一侧壁上均安装有一组第二电...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢佳村，李沛禄，
申请(专利权)人：昆山高科创志机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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