【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的避障方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、自适应巡航控制系统(adaptive cruise control system，accs)是通过车辆中的传感器感知周围环境中各个目标物体与自身之间的距离，一方面可以保持设置的最大巡航速度向前行驶，另一方面可以根据与前方车辆之间的距离，自适应调节车速，保持住安全距离。自动变道辅助(auto lane change，alc)是accs的子功能，以assc为前提，用于在用户未打转向灯的情况下自主判断变道意图以及是否符合变道条件，以实现自主变道。
2、相关技术中，车辆在行驶过程中如果车道中出现静止障碍物，不及时进行躲避则会产生碰撞风险。然而，传统accs无法在检测到障碍物时自主变道以对障碍物进行躲避，从而降低了自动驾驶的安全性与实用性，影响了用户体验。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶的避障方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决车辆在行驶过程中如果车道中出现静止障碍物，不及时进行躲避则会产生碰撞风险，然而，传统accs无法在检测到障碍物时自主变道以对障碍物进行躲避，从而降低了自动驾驶的安全性与实用性，影响了用户体验的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶的避障方法，包括：获取目标车辆的当前车辆信息、目标车辆所在的当前道路信息，其中，当前道路信息中包括障碍物信息；在确定目标车辆的当前所在车道中包含障碍物时，确定目标车辆产生避障变道意
3、在第一方面的一种可能的实现方式中，上述根据障碍物与当前所在车道的两侧车道线之间的距离，确定用于避障变道的目标车道，包括：
4、在障碍物与当前所在车道的左侧车道线之间的第一距离大于或等于障碍物与当前所在车道的右侧车道线之间的第二距离时，将位于当前所在车道左侧的车道确定为目标车道；
5、在第一距离小于第二距离时，将位于当前所在车道右侧的车道确定为目标车道。
6、可选的，在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述根据障碍物与当前所在车道的两侧车道线之间的距离，确定用于避障变道的目标车道之后，还包括：
7、在目标车道不满足变道条件时，判断第一距离及第二距离是否大于或等于第一安全距离；
8、在第一距离和/或第二距离大于或等于第一安全距离时，控制目标车辆在当前所在车道内进行避障；
9、在第一距离与第二距离均小于第一安全距离时，判断第一距离和/或第二距离是否大于或等于第二安全距离；
10、在第一距离和/或第二距离大于或等于第二安全距离时，控制目标车辆占用当前所在车道的相邻车道进行跨车道避障。
11、可选的，在第一方面的再一种可能的实现方式中，上述当前车辆信息中包括目标车辆的当前位置、当前速度，上述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，上述当前道路信息中还包括他车信息，上述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度；相应的，上述在目标车道满足变道条件时，根据当前车辆信息与当前道路信息，确定目标车辆对应的安全边界之前，还包括：
12、根据各个他车的当前位置与各个障碍物的当前位置，确定目标车道中包含的各个第一他车及各个第一障碍物；
13、根据目标车辆的当前速度、当前位置、各个第一他车的当前速度、当前位置及各个第一障碍物的当前位置，确定目标车辆与分别与各个第一他车、各个第一障碍物之间的碰撞时间；
14、在目标车辆与分别与各个第一他车、各个第一障碍物之间的碰撞时间均满足变道条件时，确定目标车道满足变道条件。
15、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，上述当前道路信息中还包括他车信息、车道线信息，上述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度；相应的，上述在目标车道满足变道条件时，根据当前车辆信息与当前道路信息，确定目标车辆对应的安全边界，包括：
16、根据当前道路信息，确定当前所在车道、目标车道及当前所在车道与目标车道之间的各个车道中包含的各个第二他车及各个第二障碍物；
17、根据目标车道的车道线信息、各个第二他车的当前位置、当前速度及各个第二障碍物的当前位置，确定目标车辆对应的安全边界。
18、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述在目标车道满足变道条件时，根据当前车辆信息与当前道路信息，确定目标车辆对应的安全边界之后，还包括：
19、获取驶入安全边界内的第三他车的当前位置及当前速度；
20、根据第三他车的当前位置及当前速度，确定第三他车对应的预测行驶轨迹；
21、根据第三他车对应的预测行驶轨迹，对安全边界进行更新。
22、可选的，在第一方面的另一种可能的实现方式中，上述当前车辆信息中包括目标车辆的当前速度、车辆类型，上述当前道路信息中包括车道线信息，上述车道线信息中包括车道线的置信度；相应的，上述控制目标车辆在安全边界内变道至目标车道，包括：
23、根据目标车道的车道线置信度、目标车辆的当前速度及目标车辆的车辆类型，确定目标车辆在变道时的当前方向盘转角；
24、根据当前方向盘转角，控制目标车辆在安全边界内变道至目标车道。
25、可选的，在第一方面的再一种可能的实现方式中，上述控制目标车辆在安全边界内变道至目标车道，包括：
26、在预设的变道执行等待时间内持续对目标车道是否满足变道条件、以及目标车辆是否存在避障变道意图进行检测；
27、在当前时刻与确定目标车辆满足变道条件的时刻之间的时间间隔达到预设的变道执行等待时间时，若在当前时刻所述目标车道满足变道条件且目标车辆存在避障变道意图，则在当前时刻控制目标车辆在安全边界内变道至目标车道；
28、若在当前时刻目标车道不满足变道条件且目标车辆存在避障变道意图，则对目标车辆的当前速度进行调整，并持续对目标车道是否满足变道条件进行检测；
29、若在当前时刻目标车辆不存在避障变道意图，则取消执行变道。
30、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述根据障碍物与当前所在车道的两侧车道线之间的距离，确定用于避障变道的目标车道之后，还包括：
31、在目标车道不满足变道条件时，对目标车辆的当前速度进行调整，并在预设的持续检测时间内持续对目标车道是否满足变道条件进行检测。
32、可选的，在第一方面的又一种可能的实现方式中，上述控制目标车辆在安全边界内变道至目标车道之后，还包括：
33、在目标车辆的车身完全进入目标车道、且目标车辆的车身与目标车道对应的两侧车道线平行时，确定目标车辆在目标车道中的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶的避障方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述当前所在车道的两侧车道线之间的距离，确定用于避障变道的目标车道，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述当前所在车道的两侧车道线之间的距离，确定用于避障变道的目标车道之后，还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中包括所述目标车辆的当前位置、当前速度，所述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，所述当前道路信息中还包括他车信息，所述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度，所述在所述目标车道满足变道条件时，根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆对应的安全边界之前，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，所述当前道路信息中还包括他车信息、车道线信息，所述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度，所述在所述目标车道满足变道条件时，根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆对应的安全边界，包
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车道满足变道条件时，根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆对应的安全边界之后，还包括：
7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中包括所述目标车辆的当前速度、车辆类型，所述当前道路信息中包括车道线信息，所述车道线信息中包括车道线的置信度，所述控制所述目标车辆在所述安全边界内变道至所述目标车道，包括：
8.一种自动驾驶的避障装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的避障方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述当前所在车道的两侧车道线之间的距离，确定用于避障变道的目标车道，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物与所述当前所在车道的两侧车道线之间的距离，确定用于避障变道的目标车道之后，还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中包括所述目标车辆的当前位置、当前速度，所述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，所述当前道路信息中还包括他车信息，所述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度，所述在所述目标车道满足变道条件时，根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆对应的安全边界之前，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，所述当前道路信息中还包括他车信息、车道线信息，所述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度，所述在所述目标车道满足变道条件时...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵仕强，高健，刘紫薇，彭树礼，马晓强，高杰，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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