【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的变道方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、自适应巡航控制系统(adaptive cruise control system，accs)是通过车辆中的传感器感知周围环境中各个目标物体与自身之间的距离，一方面可以保持设置的最大巡航速度向前行驶，另一方面可以根据与前方车辆之间的距离，自适应调节车速，保持住安全距离。自动变道辅助(auto lane change，alc)是accs的子功能，以assc为前提，用于在用户未打转向灯的情况下自主判断变道意图以及是否符合变道条件，以实现自主变道。
2、相关技术中，车辆在行驶过程中如果所在道路的路型变化，如变窄、变宽等，不及时变道容易导致车辆出现危险。然而，传统accs无法根据路型变化进行自主变道，从而降低了自动驾驶的安全性与实用性，影响了用户体验。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶的变道方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决车辆在行驶过程中如果所在道路的路型变化，...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶的变道方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在根据所述当前道路信息，确定所述目标车辆的当前所在道路在所述当前所在车道处的路型发生变化时，确定所述目标车辆产生变道意图，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前车辆信息及所述目标车辆所在的当前道路信息，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中还包括所述目标车辆的当前速度，所述当前道路信息中包括他车信息、障碍物信息，所述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度，所述障碍物信息中包括障...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的变道方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在根据所述当前道路信息，确定所述目标车辆的当前所在道路在所述当前所在车道处的路型发生变化时，确定所述目标车辆产生变道意图，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前车辆信息及所述目标车辆所在的当前道路信息，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆信息中还包括所述目标车辆的当前速度，所述当前道路信息中包括他车信息、障碍物信息，所述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度，所述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，所述在所述目标车道满足变道条件时，根据所述当前车辆信息与所述当前道路信息，确定所述目标车辆对应的安全边界之前，还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前道路信息中包括他车信息、障碍物信息、车道线信息，所述他车信息中包括他车的当前位置、他车的当前速度，所述障碍物信息中包括障碍物的当前位置，所述在所述目标车道满足...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵仕强，高健，刘紫薇，马晓强，彭树礼，高杰，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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