【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及核桃加工领域，特别是涉及一种自动仿形核桃破壳装置及破壳方法。
技术介绍
1、由于核桃带有硬壳，在加工时需要对核桃进行破壳，当前破壳大多数为人工破壳、部分机械辅助，现有破壳技术较为粗糙，无法精确控制核桃最佳破壳位置，无法准确控制破壳力度，其破壳精准度较低，容易损伤弄碎核桃果肉，在提高了工作成本的同时降低了核桃的可食用价值。
技术实现思路
1、为解决以上技术问题，本专利技术提供一种自动仿形核桃破壳装置及破壳方法，提升了破壳精准度，不易损伤弄碎核桃果肉。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种自动仿形核桃破壳装置，包括支撑机构、球形壳体、控制器和多个挤压机构，所述挤压机构包括直线伸缩部件、挤压杆和力传感部件，所述球形壳体设置于所述支撑机构上，所述球形壳体上设置有入料口，多个所述直线伸缩部件均设置于所述球形壳体上，各所述直线伸缩部件的伸缩杆均位于所述球形壳体的内部且轴向方向均与所述球形壳体的径向方向相一致，各所述直线伸缩部件的伸缩杆的端部均通过一个所述力传感部件与一个所述挤压杆连接，全部所述直线伸缩部件和全部所述力传感部件均与所述控制器连接。
4、优选地，各所述直线伸缩部件的外壳均固定于所述球形壳体的外表面，各所述直线伸缩部件的伸缩杆均能够伸至所述球形壳体的内部。
5、优选地，所述直线伸缩部件为直线推杆电机或液压推杆。
6、优选地，所述力传感部件为力传感器。
7、优选地，所
8、优选地，所述支撑架包括多个支撑柱，各所述支撑柱的一端均与所述底板连接，各所述支撑柱的另一端均与所述球形壳体连接。
9、优选地，所述控制器设置于所述底板上。
10、优选地，所述入料口设置于所述球形壳体的上端。
11、本专利技术还提供一种基于自动仿形核桃破壳装置的破壳方法，包括以下步骤：
12、步骤一、将核桃由所述入料口放置于所述球形壳体中，放入后，所述控制器控制多个所述直线伸缩部件的伸缩杆开始伸缩，所述直线伸缩部件对应的所述挤压杆接触到所述核桃的表面，且所述直线伸缩部件对应的所述力传感部件测得的力值达到预设力值时，停止所述直线伸缩部件的伸缩杆加载；
13、步骤二、所述控制器根据所述直线伸缩部件的伸缩杆的伸缩距离进行包络拟合，得出所述核桃的中缝位置；
14、步骤三、通过所述控制器控制与所述核桃的中缝位置相对应的所述直线伸缩部件的伸缩杆继续进行加载，以实现所述核桃由中缝位置处破壳开裂。
15、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
16、本专利技术的自动仿形核桃破壳装置采用仿生思想与方法，构建全空间多角度的挤压机构来拟合核桃表面轮廓，并通过各伸缩杆的伸缩距离来自动判断核桃的对称面中缝位置，然后由控制器自主驱动中缝位置的伸缩杆伸出以使得挤压杆挤压核桃，实现破壳。本专利技术中采用对核桃外形的包络仿形并通过定向挤压的方式，达到了在核桃中线位置对核桃施加精准力度实现破壳的目的，能够精确控制核桃最佳破壳位置，并准确控制破壳力度，提升了破壳精准度，不易损伤弄碎核桃果肉，降低了工作成本，且提升了核桃的可食用价值。
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1.一种自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，包括支撑机构、球形壳体、控制器和多个挤压机构，所述挤压机构包括直线伸缩部件、挤压杆和力传感部件，所述球形壳体设置于所述支撑机构上，所述球形壳体上设置有入料口，多个所述直线伸缩部件均设置于所述球形壳体上，各所述直线伸缩部件的伸缩杆均位于所述球形壳体的内部且轴向方向均与所述球形壳体的径向方向相一致，各所述直线伸缩部件的伸缩杆的端部均通过一个所述力传感部件与一个所述挤压杆连接，全部所述直线伸缩部件和全部所述力传感部件均与所述控制器连接。
2.根据权利要求1所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，各所述直线伸缩部件的外壳均固定于所述球形壳体的外表面，各所述直线伸缩部件的伸缩杆均能够伸至所述球形壳体的内部。
3.根据权利要求1所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，所述直线伸缩部件为直线推杆电机或液压推杆。
4.根据权利要求1所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，所述力传感部件为力传感器。
5.根据权利要求1所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，所述支撑机构包括底板和设置于所述底板上部的支撑架，所
6.根据权利要求5所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，所述支撑架包括多个支撑柱，各所述支撑柱的一端均与所述底板连接，各所述支撑柱的另一端均与所述球形壳体连接。
7.根据权利要求5所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，所述控制器设置于所述底板上。
8.根据权利要求1所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，所述入料口设置于所述球形壳体的上端。
9.一种基于权利要求1-8中任一项所述的自动仿形核桃破壳装置的破壳方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，包括支撑机构、球形壳体、控制器和多个挤压机构，所述挤压机构包括直线伸缩部件、挤压杆和力传感部件，所述球形壳体设置于所述支撑机构上，所述球形壳体上设置有入料口，多个所述直线伸缩部件均设置于所述球形壳体上，各所述直线伸缩部件的伸缩杆均位于所述球形壳体的内部且轴向方向均与所述球形壳体的径向方向相一致，各所述直线伸缩部件的伸缩杆的端部均通过一个所述力传感部件与一个所述挤压杆连接，全部所述直线伸缩部件和全部所述力传感部件均与所述控制器连接。
2.根据权利要求1所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，各所述直线伸缩部件的外壳均固定于所述球形壳体的外表面，各所述直线伸缩部件的伸缩杆均能够伸至所述球形壳体的内部。
3.根据权利要求1所述的自动仿形核桃破壳装置，其特征在于，所述直线伸缩部件为直线推杆电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾荣成，孙兴冻，王雅婷，孙亮亮，王明宇，
申请(专利权)人：安徽农业大学，
类型：发明
国别省市：
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