物料搬运设备及物料搬运系统技术方案

本技术提供一种物料搬运设备及物料搬运系统，物料搬运设备包括：大车机构、小车机构、抓具机构、升降机构以及随大车机构运行的第一定位设备、随小车机构运行的第二定位设备；小车机构设在大车机构上，升降机构包括升降绳，抓具机构通过升降绳与小车机构连接；抓具机构用于抓起物料；大车机构用于将物料在水平方向上纵向移动；第一定位设备用于确定大车机构将物料移至目标位置水平方向的纵向位置；小车机构用于将物料在水平方向上横向移动；第二定位设备用于确定小车机构将物料移至目标位置水平方向的横向位置；抓具机构还用于放下物料。通过第一定位设备、第二定位设备确定物料移动到目标位置，实现对物料搬运位置的精准定位，提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化仓储，尤其涉及一种物料搬运设备及物料搬运系统。

技术介绍

1、在仓储
，大多通过手动操作完成物料搬运，随着科技的发展，智能仓储行业也得以快速发展，技术方案得到充分优化改进，包括广泛应用的wms(warehousemanagement system，仓库管理系统)、wcs(warehouse control system，库房控制系统)、仓储操作控制系统、自动堆垛搬运设备等。目前的物料搬运设备大多适用于中小质量(约8吨以内)、中小体积、外形规则的物料仓储搬运场景，在这种工况下受货架尺寸和强度限制普遍采用堆垛起重机，以便增加设备运行效率；而对于大质量、不规则或大体积的物料搬运场景，只能采用大吨位桥、门式搬运设备，由于传统的物料搬运设备大多通过对部件运转进行测量达到相对位置定位，导致定位精度低。

技术实现思路

1、本技术提供一种仓储搬运设备控制系统，用以解决现有技术中在大质量、不规则或大体积的物料搬运场景下，传统的物料搬运设备通过对部件运转进行测量达到相对位置定位，导致定位精度低的缺陷。

2、本技术提供一种物料搬运设备，包括：

3、大车机构、小车机构、抓具机构、升降机构、以及随所述大车机构同步运行的第一定位设备、随所述小车机构同步运行的第二定位设备；

4、所述小车机构设置于所述大车机构上，所述升降机构包括升降绳，所述抓具机构通过所述升降绳与所述小车机构连接；

5、所述抓具机构用于抓起物料；

6、所述大车机构用于带动所述物料在水平方向上纵向移动；

7、所述第一定位设备用于确定所述大车机构将所述物料移动至目标位置水平方向的纵向位置；

8、所述小车机构用于带动所述物料在水平方向上横向移动；

9、所述第二定位设备用于确定所述小车机构将所述物料移动至目标位置水平方向的横向位置；

10、所述抓具机构还用于在所述大车机构、小车机构到达目标位置后，放下所述物料。

11、根据本技术提供的一种物料搬运设备，所述第一定位设备包括：

12、第一定位标尺和第一检测传感器；

13、所述第一定位标尺与所述大车机构平行设置，用于获取所述大车机构的位置；

14、所述第一检测传感器用于读取所述第一定位标尺的刻度。

15、根据本技术提供的一种物料搬运设备，所述大车机构包括大车运行轨道，所述第一定位标尺平行于所述大车运行轨道设置。

16、根据本技术提供的一种物料搬运设备，所述第二定位设备包括：

17、第二定位标尺和第二检测传感器；

18、所述第二定位标尺与所述小车机构平行设置，用于获取所述小车机构的位置；

19、所述第二检测传感器用于读取所述第二定位标尺的刻度。

20、根据本技术提供的一种物料搬运设备，所述小车机构包括小车运行轨道，所述第二定位标尺平行于所述小车运行轨道设置。

21、根据本技术提供的一种物料搬运设备，所述升降机构还包括：滑轮、旋转定位设备和卷筒；

22、所述滑轮设置于所述小车机构上，用于带动所述物料沿垂直方向移动；所述升降绳的一端通过所述滑轮与所述小车机构连接，另一端与所述卷筒缠绕连接，用于牵引所述抓具机构；所述旋转定位设备设置于所述卷筒上，用于测量所述抓具机构的升降距离；

23、所述抓具机构还用于在所述大车机构、小车机构到达目标位置，以及抓具机构升降距离到达目标距离后，放下所述物料。

24、根据本技术提供的一种物料搬运设备，所述抓具机构包括：

25、夹持组件和驱动组件；

26、所述夹持组件包括连接支架和两个相对设置的夹持片，所述两个相对设置的夹持片设置在所述连接支架的两侧，与所述连接支架可旋转连接，所述驱动组件包括与所述两个相对设置的夹持片分别连接的两个连接杆和驱动电机，所述驱动电机设置于连接支架上，所述驱动电机用于控制两个连接杆之间的夹角以带动所述两个相对设置的夹持片的开合。

27、本技术还提供一种物料搬运系统，包括：如上述任一项所述的物料搬运设备以及控制器；

28、所述控制器用于获取停车惯性距离，根据所述停车惯性距离和预设终止位置计算得到目标位置；

29、所述物料搬运设备用于根据所述目标位置对物料进行搬运。

30、根据本技术提供的一种物料搬运系统，还包括：

31、通信模块，所述控制器通过所述通信模块与所述物料搬运设备进行通信。

32、根据本技术提供的一种物料搬运系统，所述通信模块包括：5g通信设备。

33、本技术提供一种物料搬运设备及物料搬运系统，物料搬运设备包括：大车机构、小车机构、抓具机构、升降机构以及随大车机构同步运行的第一定位设备、随小车机构同步运行的第二定位设备；小车机构设置于大车机构上，升降机构包括升降绳，抓具机构通过升降绳与小车机构连接；抓具机构用于抓起物料；大车机构用于带动物料在水平方向上纵向移动；第一定位设备用于确定大车机构将物料移动至目标位置水平方向的纵向位置；小车机构用于带动物料在水平方向上横向移动；第二定位设备用于确定小车机构将物料移动至目标位置水平方向的横向位置；抓具机构还用于在大车机构、小车机构到达目标位置后，放下物料。通过第一定位设备、第二定位设备确定物料移动到目标位置，实现对物料搬运位置的精准定位，提高了定位精度。

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【技术保护点】

1.一种物料搬运设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述第一定位设备包括：

3.根据权利要求2所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述大车机构包括大车运行轨道，所述第一定位标尺平行于所述大车运行轨道设置。

4.根据权利要求1所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述第二定位设备包括：

5.根据权利要求4所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述小车机构包括小车运行轨道，所述第二定位标尺平行于所述小车运行轨道设置。

6.根据权利要求1所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述升降机构还包括：滑轮、旋转定位设备和卷筒；

7.根据权利要求1所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述抓具机构包括：夹持组件和驱动组件；

8.一种物料搬运系统，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的一种物料搬运系统，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的一种物料搬运系统，其特征在于，所述通信模块包括：5G通信设备。

【技术特征摘要】

1.一种物料搬运设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述第一定位设备包括：

3.根据权利要求2所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述大车机构包括大车运行轨道，所述第一定位标尺平行于所述大车运行轨道设置。

4.根据权利要求1所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述第二定位设备包括：

5.根据权利要求4所述的一种物料搬运设备，其特征在于，所述小车机构包括小车运行轨道，所述第二定位标尺平...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑毅斐，吴昊罡，李胜德，靳少朋，张一然，鄢鹏程，张士杰，袁楷，崔学强，王毅，李军，田理刚，
申请(专利权)人：北京起重运输机械设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：