【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种端子抓取机构，属于汽车零部件制造。
技术介绍
1、在汽车连接器的自动化生产中，作为连接器的核心部件插针端子由于数量多，体积小，不便进行取料机构的夹爪进行精准抓取。一般采用振动盘进行自动出料。
2、现有的连接器生产技术中，端子经振动盘自动出料后，需要取料机构从振动盘的出料口利用夹爪抓取端子，并移送至连接器组装处进行组装。由于插针端子的种类多，体积小，形状不同（如图1）。每种端子需要与之相适配的取料机构的夹爪进行抓取。现有的通用型连接器一般一个连接器上含有多个不同种类的端子，为了避免端子因形状不同而导致抓取错误，从而影响连接器组装成品率。现采用设置多个取料机构进行同步抓取并移送，但此类生产方式存在不足之处。当生产的连接器的种类发生改变时，随之改变的是端子的种类和数量的改变，由此需要对取料机构、取料机构的移送轨道或移送线路以及两者在数量都需要进行适配性的换型，导致换型时需要更换数量较多的部件，此类生产方式，不仅因部件数量多，生产成本高，还存在频繁换型时，换型部件多，人员工作量大，生产效率低。因此亟需一种端子抓取机构，以解决现有连接器生产中，现有的取料机构在连接器换型时，存在更换零件数量多，导致生产成本高，生产效率低的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题与不足，本申请提供一种端子抓取机构，以解决上述的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种端子抓取机构，包括上料装置、夹爪机器人和若干个夹爪组件；上料装置设有若干个上料组
3、具体的，每个转动臂绕转动连接点进行横向水平转动。通过转动臂沿转动连接点做横向转动，以实现端子抓取机构以位置调整臂在取料工位和组装工位之间进行端子移送，无需设置移送轨道或移送线路等部件，本申请的端子抓取机构部件数量少。
4、具体的，位置调整臂与夹爪安装座相连接的位置安装有伸缩电机；伸缩电机的动力端与夹爪安装座相连接，且伸缩电机的动力端沿径向往复运动；位置调整臂与安装架相连接的位置安装有第一旋转电机，安装架通过第一旋转电机与位置调整臂转动连接；位置调整臂的相邻两个转动臂之间通过设置第二旋转电机进行转动连接。通过设置伸缩电机，以实现夹爪安装座沿径向进行位置调整，使得端子抓取机构能在径向和水平方向进行端子的抓取和移送，能进一步减少部件数量，同时使得本申请的端子抓取机构的夹爪的抓取范围大，产品适应性高。
5、具体的，伸缩电机的动力端与夹爪安装座相连接的位置安装有第三旋转电机；夹爪安装座通过与第三旋转电机的动力端相连接，与伸缩电机的动力端转动连接。通过设置第三旋转电机，以实现夹爪安装座能进行横向水平转动，带动夹爪组件转动，进行位置调换，实现机构在取料或连接器组装时，通过转动进行不同的夹爪组件进行位置切换，提高生产效率。
6、具体的，夹爪组件包括夹爪气缸和两个夹爪；夹爪气缸通过夹爪安装板固定安装于夹爪安装座，两个夹爪滑动安装于夹爪安装板，且两个夹爪分别与夹爪气缸的动力端相连接。
7、具体的，每个夹爪组件的夹爪形状只与一种端子的形状相适配，一个夹爪组件根据夹爪形状，构成一个端子抓取单元。这样设置可根据连接器的端子种类设置与之相适配的端子抓取单元，实现端子的精准抓取，保证连接器成品率。
8、具体的，夹爪机器人还设有夹爪安装台；夹爪安装台上间隔设有若干个安装槽，安装槽内放置有端子抓取单元。这样设置可根据实际生产情况进行端子抓取单元的安装，当连接器的端子种类少时，可在夹爪安装座上全部安装好相对应的端子抓取单元，可一次性完成端子的抓取、移送和组装，生产效率高。而当连接器的端子种类多时或夹爪安装座不能全部安装相对应的端子抓取单元时，可将多余的端子抓取单元放置于夹爪安转台，通过夹爪机器人自动移动至夹爪安装台处进行端子抓取单元的更换，再进行端子抓取，机构自动化程度高。
9、具体的，端子的种类数量与夹爪安装座上和夹爪安装台上的端子抓取单元数量之和相一致。
10、具体的，上料组件为振动盘；振动盘的一端设有入料滑道，作为入料口，另一端设有导料通道，导料通道的出口作为出料口。
11、具体的，振动盘的出料口处设有移料组件，移料组件包括安装板、移料气缸和端子安装板；安装板安装于出料口，端子安装板上设有与端子形状相适配的放置槽，且端子安装板滑动安装于安装板，移料气缸固定安装于安装板，且其动力端与端子安装板相连接；端子安装板沿远离振动盘出料口的方向滑动，将端子移出，构成取料工位。设置移料组件以实现每个端子经端子安装板移送至特定位置，既便于夹爪组件的抓取，亦能使得端子的自动出料和端子抓取能有效衔接，生产效率高。
12、与现有技术相比，本申请的有益效果在于：
13、本申请通过设置若干个转动臂首尾相连接，并将连接点设置为转动连接，以构成位置调整臂，夹爪机器人通过位置调整臂带动夹爪安装座在取料工位和连接器组装处之间进行端子移送。同时在夹爪安装座上间隔安装若干个夹爪组件，以实现一次进行多个端子的同时抓取、移送和组装。当连接器种类改变时，只需进行相对应的夹爪组件的换型即可，更换部件数量少，降低生产成本，提高生产效率。
14、2.在前述的基础上，通过设置伸缩电机，以实现夹爪安装座沿径向安装于位置调整臂，使得夹爪安装座沿径向进行位置调整，实现夹爪组件在径向和水平方向进行不同位置的端子抓取或组装，提高端子抓取效果，提高连接器成品率。
15、3.在前述的基础上，通过设置第三旋转电机，以实现夹爪安装座相对位置调整臂进行水平方向转动，使得夹爪安装座在抓取端子或组装端子时，对于不同位置的夹爪组件，通过转动进行位置切换，生产效率高。
16、4.在前述的基础上，在振动盘的出料口处设置移料组件，以实现端子经端子安装板移送至固定位置，便于夹爪组件进行抓取，使得端子自动出料和抓取能有效衔接，自动化程度高。
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1.一种端子抓取机构，包括上料装置、夹爪机器人和若干个夹爪组件；其特征在于：所述上料装置设有若干个上料组件，若干个所述上料组件的出料口构成若干个取料工位；所述夹爪机器人包括安装架、若干个转动臂和夹爪安装座；若干个所述转动臂首尾连接，构成一位置调整臂，且相邻两个转动臂之间进行转动连接；所述位置调整臂的一端与安装架转动连接，另一端安装有所述夹爪安装座；所述夹爪安装座上间隔安装有若干个夹爪组件，且夹爪组件的夹爪形状与端子形状相适配。
2.根据权利要求1所述的一种端子抓取机构，其特征在于：每个转动臂绕转动连接点进行横向水平转动。
3.根据权利要求2所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述位置调整臂与夹爪安装座相连接的位置安装有伸缩电机；所述伸缩电机的动力端与夹爪安装座相连接，且伸缩电机的动力端沿径向往复运动；位置调整臂与安装架相连接的位置安装有第一旋转电机，安装架通过第一旋转电机与位置调整臂转动连接；所述位置调整臂的相邻两个转动臂之间通过设置第二旋转电机进行转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述伸缩电机的动力端与夹爪安装
5.根据权利要求1所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述夹爪组件包括夹爪气缸和两个夹爪；所述夹爪气缸通过夹爪安装板固定安装于夹爪安装座，两个夹爪滑动安装于夹爪安装板，且两个夹爪分别与夹爪气缸的动力端相连接。
6.根据权利要求5所述的一种端子抓取机构，其特征在于：每个夹爪组件的夹爪形状只与一种端子的形状相适配，一个夹爪组件根据夹爪形状，构成一个端子抓取单元。
7.根据权利要求6所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述夹爪机器人还设有夹爪安装台；所述夹爪安装台上间隔设有若干个安装槽，安装槽内放置有端子抓取单元。
8.根据权利要求6所述的一种端子抓取机构，其特征在于：端子的种类数量与夹爪安装座上和夹爪安装台上的端子抓取单元数量之和相一致。
9.根据权利要求1所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述上料组件为振动盘；所述振动盘的一端设有入料滑道，作为入料口，另一端设有导料通道，导料通道的出口作为出料口。
10.根据权利要求9所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述振动盘的出料口处设有移料组件，所述移料组件包括安装板、移料气缸和端子安装板；所述安装板安装于出料口，所述端子安装板上设有与端子形状相适配的放置槽，且端子安装板滑动安装于安装板，所述移料气缸固定安装于安装板，且其动力端与端子安装板相连接；所述端子安装板沿远离振动盘出料口的方向滑动，将端子移出，构成取料工位。
...【技术特征摘要】
1.一种端子抓取机构，包括上料装置、夹爪机器人和若干个夹爪组件；其特征在于：所述上料装置设有若干个上料组件，若干个所述上料组件的出料口构成若干个取料工位；所述夹爪机器人包括安装架、若干个转动臂和夹爪安装座；若干个所述转动臂首尾连接，构成一位置调整臂，且相邻两个转动臂之间进行转动连接；所述位置调整臂的一端与安装架转动连接，另一端安装有所述夹爪安装座；所述夹爪安装座上间隔安装有若干个夹爪组件，且夹爪组件的夹爪形状与端子形状相适配。
2.根据权利要求1所述的一种端子抓取机构，其特征在于：每个转动臂绕转动连接点进行横向水平转动。
3.根据权利要求2所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述位置调整臂与夹爪安装座相连接的位置安装有伸缩电机；所述伸缩电机的动力端与夹爪安装座相连接，且伸缩电机的动力端沿径向往复运动；位置调整臂与安装架相连接的位置安装有第一旋转电机，安装架通过第一旋转电机与位置调整臂转动连接；所述位置调整臂的相邻两个转动臂之间通过设置第二旋转电机进行转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述伸缩电机的动力端与夹爪安装座相连接的位置安装有第三旋转电机；所述夹爪安装座通过与第三旋转电机的动力端相连接，与伸缩电机的动力端转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种端子抓取机构，其特征在于：所述夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚国庆，
申请(专利权)人：苏州瑞丰达工业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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