【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及球轮组件、底盘和机器人。
技术介绍
1、现有移动机器人中，轮式机器人占据了很大一部分。这些机器人主要依赖传统的圆形轮胎进行移动，但由于轮胎的设计限制，注定了传统的圆形轮胎在地面上只能在一定角度范围转动，这在一定程度上限制了其运动灵活性和应用范围。如果能在地平面上实现360°范围的转动，可以显著提高机器人的灵活性。现在球轮也开始应用到机器人中，虽然球轮具有优秀的转动性能，但其驱动装置是球轮应用到机器人中的一个难点，驱动装置通常采用摩擦驱动，但是现有的摩擦驱动装置复杂，同时摩擦驱动的效果不好，进一步限制了球轮组件在机器人中的应用。因此，如何在保持球轮优秀转动性能的同时，提升摩擦驱动的性能，成为当前机器人技术中需要解决的一个重要问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种球轮组件，从而解决现有球轮组件摩擦驱动的效果不好的缺陷。
2、本专利技术还提出一种底盘。
3、本专利技术还提出一种机器人。
4、根据本专利技术第一方面实施例的球轮组件，包括：
5、安装架，内部形成有安装空间；
6、球轮，安装于所述安装架，所述球轮部分伸出所述安装空间；
7、摩擦辊组，所述摩擦辊组合抱于所述球轮；
8、驱动件，连接于所述安装架，所述驱动件动力耦合于所述摩擦辊组，以使驱动所述摩擦辊组滚动。
9、根据本专利技术实施例的球轮组件，摩
10、根据本专利技术的一个实施例，所述驱动件包括：
11、电机，固定连接于所述安装架；
12、同步轮，包括主动带轮和从动带轮，所述主动带轮安装于所述电机的输出轴，所述从动带轮的数量为多个且分别安装于所述摩擦辊组中的每一个摩擦辊；
13、同步带，动力耦合于所述同步轮。
14、根据本专利技术的一个实施例，所述摩擦辊组包括第一摩擦辊和第二摩擦辊，所述第一摩擦辊和所述第二摩擦辊的转动方向相同，所述第一摩擦辊和所述第二摩擦辊对称设置于所述球轮顶部的两侧。
15、根据本专利技术的一个实施例，所述驱动件位于所述第一摩擦辊和所述第二摩擦辊的上方，且所述驱动件位于所述第一摩擦辊和所述第二摩擦辊之间。
16、根据本专利技术的一个实施例，所述安装架包括：
17、驱动机构支架，所述驱动件和所述摩擦辊组固定连接于所述驱动机构支架；
18、球轮保持架，用于安装所述球轮；
19、立柱，连接驱动机构支架和所述球轮保持架，以在所述球轮保持架和所述驱动机构支架之间形成所述安装空间。
20、根据本专利技术的一个实施例，所述球轮保持架包括：
21、第一架体；
22、第二架体，连接于所述第一架体，所述第一架体和所述第二架体形成有滚珠安装槽，所述滚珠安装槽的开口朝向所述安装空间；
23、滚珠，部分伸出所述滚珠安装槽和所述球轮接触。
24、根据本专利技术的一个实施例，所述摩擦辊组的每一个摩擦辊设置有弧形面，所述弧形面适于匹配所述球轮的外表面。
25、根据本专利技术第二方面实施例的一种底盘，包括：
26、壳体；
27、上述的球轮组件，所述安装架固定连接于所述壳体，所述球轮部分伸出所述壳体。
28、根据本专利技术的一个实施例，所述底盘包括多组所述球轮组件，至少其中一组所述球轮组件的摩擦辊组设置方向和其他所述球轮组件的摩擦辊组设置方向不同。
29、根据本专利技术的一个实施例，所述底盘包括四组所述球轮组件，其中两组所述球轮组件的所述摩擦辊组沿着第一方向设置，剩下两组所述球轮组件的摩擦辊组沿着第二方向设置，所述第一方向和所述第二方向呈角度设置。
30、根据本专利技术的一个实施例，所述第一方向和所述第二方向呈九十度，
31、和/或，
32、所述壳体呈方形，所述球轮组件设置于所述壳体的四个拐角位置。
33、根据本专利技术的一个实施例，所述底盘包括两根定位轴，所述球轮组件的所述安装架均设置有定位件，摩擦辊组沿着同一方向设置的两组所述球轮组件，其所述定位件分别连接一根所述定位轴的两端。
34、根据本专利技术第三方面实施例的一种机器人，包括上述的球轮组件或者上述的底盘。
35、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种球轮组件(10)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述驱动件(400)包括：
3.根据权利要求1所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述摩擦辊组(300)包括第一摩擦辊(310)和第二摩擦辊(320)，所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)的转动方向相同，所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)对称设置于所述球轮(200)顶部的两侧。
4.根据权利要求3所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述驱动件(400)位于所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)的上方，且所述驱动件(400)位于所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)之间。
5.根据权利要求1所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述安装架(100)包括：
6.根据权利要求5所述的球轮(200)组件(10)，其特征在于，所述球轮(200)保持架(130)包括：
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述摩擦辊组(300)的每一个摩擦辊
8.一种底盘，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的底盘、其特征在于，所述底盘包括多组所述球轮组件(10)，至少其中一组所述球轮组件(10)的摩擦辊组(300)设置方向和其他所述球轮组件(10)的摩擦辊组(300)设置方向不同。
10.根据权利要求9所述的底盘，其特征在于，所述底盘包括四组所述球轮组件(10)，其中两组所述球轮组件(10)的所述摩擦辊组(300)沿着第一方向设置，剩下两组所述球轮组件(10)的摩擦辊组(300)沿着第二方向设置，所述第一方向和所述第二方向呈角度设置。
11.根据权利要求10所述的底盘，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向呈九十度，
12.根据权利要求10所述的底盘，其特征在于，所述底盘包括两根定位轴，所述球轮组件(10)的所述安装架(100)均设置有定位件(135)，摩擦辊组(300)沿着同一方向设置的两组所述球轮组件(10)，其所述定位件(135)分别连接一根所述定位轴的两端。
13.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至7中任意一项所述的球轮组件(10)或者权利要求8至12中任意一项所述的底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种球轮组件(10)，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述驱动件(400)包括：
3.根据权利要求1所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述摩擦辊组(300)包括第一摩擦辊(310)和第二摩擦辊(320)，所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)的转动方向相同，所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)对称设置于所述球轮(200)顶部的两侧。
4.根据权利要求3所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述驱动件(400)位于所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)的上方，且所述驱动件(400)位于所述第一摩擦辊(310)和所述第二摩擦辊(320)之间。
5.根据权利要求1所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述安装架(100)包括：
6.根据权利要求5所述的球轮(200)组件(10)，其特征在于，所述球轮(200)保持架(130)包括：
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的球轮组件(10)，其特征在于，所述摩擦辊组(300)的每一个摩擦辊设置有弧形面，所述弧形面适于匹配所述球轮(200...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕备，王泽，刘冬，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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