【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人定位，尤其是指一种基于反光柱的机器人定位方法、系统、介质和设备。
技术介绍
1、移动机器人的定位是实现自主导航和路径规划的关键技术之一。现有技术中，基于反光柱的定位方法作为一种常用的移动机器人定位方法，已经在移动机器人领域得到广泛应用。其原理是通过设于移动机器人上的激光雷达对反光柱进行识别和跟踪来确定移动机器人的位置。
2、在机器人移动过程中，反光柱的实时跟踪是定位的基础，因此需要对反光柱的位置进行精确测量和匹配。但是，传统的对反光柱的跟踪方法往往受到玻璃和镜面等高反射率物体的干扰，导致测量结果不准确。传统的跟踪方法在匹配反光柱时通常是通过位置跟踪在全局坐标地图中寻找反光柱，存在的问题有：第一，在进行全局搜索时没有充分利用激光雷达和里程计的先验信息；第二，当机器人运动速度较快时，误检测的反光柱在全部检测结果中的比例增加，甚至可能导致无法找到真实反光柱；第三，对检测到的真实反光柱没有进行校验，特别是在受到玻璃和镜面等高反射率物体的干扰时，会降低反光柱的匹配准确性、影响定位结果。
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【技术保护点】
1.一种基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于：所述对预测得到的移动机器人的位姿进行高斯分布采样得到多个高斯分布采样粒子，具体为：
3.根据权利要求1所述的基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于：所述比较每个采样粒子下的点云和地图中的反光柱的匹配效果，将匹配效果最好的采样粒子对应的预测得到的移动机器人的位姿作为最优采样位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于：将所述第二位置坐标和第三位置坐标匹配得到多个反光柱的匹配点，根据多个...
【技术特征摘要】
1.一种基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于：所述对预测得到的移动机器人的位姿进行高斯分布采样得到多个高斯分布采样粒子，具体为：
3.根据权利要求1所述的基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于：所述比较每个采样粒子下的点云和地图中的反光柱的匹配效果，将匹配效果最好的采样粒子对应的预测得到的移动机器人的位姿作为最优采样位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于：将所述第二位置坐标和第三位置坐标匹配得到多个反光柱的匹配点，根据多个反光柱的匹配点计算对应采样粒子的匹配得分，包括：
5.根据权利要求3所述的基于反光柱的机器人定位方法，其特征在于：所述对匹配效果最好的采样粒子下的匹配结果进行匹配校验，包括：
6.根据权利要求5所述的基于反光柱的机器人定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞剑敏，隋佳城，张海容，
申请(专利权)人：苏州玖物智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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