【技术实现步骤摘要】
本申请涉及互联网，尤其涉及一种多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备。
技术介绍
1、在航空测量领域，在测量目标场景时，一般是利用无人机携带倾斜摄影吊仓对目标场景进行拍摄，然后使用所拍摄的照片进行三维影像建模，进而实现对目标场景的测量。所述倾斜摄影吊仓是由多台相机组成的摄像系统。在每一个地理位置坐标上，要同时触发多台相机进行拍照。由于无人机是一直处于飞行运动中，传统的卷帘曝光方式使得图像存在果冻效应，进而导致无法满足三维重建的精度要求，这就要求相机必须使用全局曝光方式外加机械快门的控制配合来完成曝光，并且全局曝光时间和机械快门的关闭时间必须要达到微秒级的同步，才能保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像。
2、市面上已有的倾斜摄影吊仓，通常在触发拍照时，曝光的同步完全取决于每台相机自己的曝光时序，这样就存在相机之间的曝光起始时间和机械快门关闭时间存在时间差的问题，导致各个相机所拍照片不能对应到同一地理位置上，此偏差对后期的三维建模产生极为不利的影响。
技术实现思路
1、本申请提供了一种多相机全局曝光的同步控制方法及相关设备，至少能够解决相关技术中相机之间的曝光起始时间和机械快门关闭时间存在时间差的问题。
2、本申请实施例第一方面提供了一种带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法，包括：
3、检测拍照触发信号；
4、当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，所述目标图像传感器
5、根据n个不同机械快门控制信号值控制对应所述n个图像传感器进行同步的全局曝光。
6、通过采用上述方案，根据中断响应的方式检测拍照触发信号，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制n个图像传感器在同一时间点同步进行全局曝光，保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像，提高多相机拍摄的精确度。
7、可选的，所述当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值的步骤，包括：
8、配置所述拍照触发信号的触发时刻与机械快门关闭时刻之间的预设时长；
9、根据所述预设时长以及所述目标图像传感器的曝光时间，确定所述目标图像传感器的全局曝光开始时刻；
10、获取所述目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；
11、根据所述时间基点以及所述全局曝光开始时刻，确定所述目标图像传感器的机械快门控制信号值。
12、通过采用上述方案，具体到每台相机而言，首先配置机械快门关闭的预设时长，再根据本身的传感器时序和机械快门的关闭时间点，反推出各自的全局曝光开始时间相对于帧同步信号的时间值，即获取目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制不同相机在同一时间进行全局曝光。
13、可选的，所述根据n个不同机械快门控制信号值控制对应所述n个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤，包括：
14、根据所述时间基点控制所述n个图像传感器对像素阵列上的像素进行清理；
15、当所述n个图像传感器清理像素的行数达到对应所述n个不同机械快门控制信号值时，控制所述n个图像传感器进行同步的全局曝光。
16、通过采用上述方案，控制不同时间基点的图像传感器在同一时间进行全局曝光，提高多相机拍摄的精确度。
17、可选的，所述方法还包括：
18、将所述n个不同机械快门控制信号值分边存储至对应所述n个图像传感器的寄存器。
19、通过采用上述方案，将不同的机械快门控制信号值存储至对应的图像传感器的寄存器中，有利于图像传感器判断待清理像素的行数，提高多相机拍摄的精确度。
20、可选的，所述根据n个不同机械快门控制信号值控制对应所述n个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤之后，还包括：
21、当所述目标图像传感器的处理时长达到所述预设时长时，控制所述机械快门关闭；
22、在接收完图像数据之后，将所述图像传感器的曝光方式切换为非全局曝光，并控制所述机械快门打开。
23、通过采用上述方案，当处理时长达到预设的机械快门关闭的时长时，控制不同的图像传感器的机械快门统一关闭，并在接收完图像数据之后，将曝光方式切换回非全局曝光，当再次拍摄照片时，只需要将曝光方式切换为全局曝光即可，无需对图像传感器进行初始化设置。
24、本申请实施例第二方面提供了一种带机械快门的多相机全局曝光的同步控制装置，包括：
25、检测模块，用于检测拍照触发信号；
26、确定模块，用于当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值；其中，所述目标图像传感器为n个图像传感器的其中一个，n为大于或等于2的整数；
27、控制模块，用于根据n个不同所述机械快门控制信号值控制对应所述n个图像传感器进行同步的全局曝光。
28、可选的，所述确定模块还包括：
29、配置单元，用于配置所述拍照触发信号的触发时刻与所述机械快门关闭时刻之间的预设时长；
30、第一确定单元，用于根据所述预设时长以及所述目标图像传感器的曝光时间，确定所述目标图像传感器的全局曝光开始时刻；
31、获取单元，用于获取所述目标图像传感器当前的帧同步信号的时间基点；
32、第二确定单元，用于根据所述时间基点以及所述全局曝光开始时刻，确定所述目标图像传感器的机械快门控制信号值。
33、可选的，该同步控制装置还包括：
34、触发信号下发模块，用于向相机发送拍照触发信号；
35、机械快门控制模块，用于控制机械快门的开启或关闭。
36、本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，其中，所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法中的各步骤。
37、本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的带机械快门的多相机全局曝光的同步控制方法中的各步骤。
38、综上所述，本申请的有益效果为：
39、1.根据中断响应的方式检测拍照触发信号，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值，根据机械快门控制信号值控制n个图像传感器在同一时间点同步进行全局曝光，保证所有相机所拍的照片是在同一地理位置上的景像，提高多相机拍摄的精确度。
40、2.处理时长达到预设的机械快门关闭的时长时，控制不同的图像传感器的机械快门统一关闭，并在接收完图像数据之后，将曝光方式切换回非全局曝光，当再次拍本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多相机全局曝光的同步控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的同步控制方法，其特征在于，所述当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的同步控制方法，其特征在于，所述根据N个不同所述机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的同步控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的同步控制方法，其特征在于，所述根据N个不同机械快门控制信号值控制对应所述N个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤之后，还包括：
6.一种多相机全局曝光的同步控制装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的同步控制装置，其特征在于，所述确定模块还包括：
8.根据权利要求6所述的同步控制装置，其特征在于，还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，其中：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其
...【技术特征摘要】
1.一种多相机全局曝光的同步控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的同步控制方法，其特征在于，所述当检测到所述拍照触发信号产生边沿时，通过中断响应处理确定目标图像传感器的机械快门控制信号值的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的同步控制方法，其特征在于，所述根据n个不同所述机械快门控制信号值控制对应所述n个图像传感器进行同步的全局曝光的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的同步控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的同步控制方法，其特征在于，所述根据n个不同机械快...
【专利技术属性】
技术研发人员：范恩强，罗军，
申请(专利权)人：深圳赛尔智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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