一种航片偏移数据修正方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于数据处理技术领域，公开了一种航片偏移数据修正方法，包括：相机在拍照点拍照后输出一个反馈信号，将反馈信号传输至控制模块；控制模块收到反馈信号后生成当前反馈信号的反馈时刻；控制模块向无人机请求并获取反馈时刻的原始POS数据；利用高斯投影正算将原始POS数据转换成高斯平面坐标；根据相机物理结构的偏移，带入整机的姿态，计算每个成像单元在此拍照点的高斯平面坐标；利用高斯投影反算计算得到修正POS数据。本发明专利技术的航片偏移数据修正方法，计算得到的修正POS数据，考虑了结构上的物理偏移和无人机飞行过程中的姿态差异，在后期空三数据处理中可以有效提高数据处理的精度和数据处理的效率，降低空三分层的概率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种航片偏移数据修正方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于数据处理
，具体涉及一种航片偏移数据修正方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展与进步，航测技术越来越成熟且广泛应用。航空摄影测量作为航测技术的重要组成部分，被越来越多的人所熟知和使用。航空摄影测量指的是在无人机等飞行器上用航拍仪器对地面连续摄取像片，结合地面控制点测量、调绘和立体测绘等步骤，绘制出地形图的作业。此过程中外业采集航片所用的航拍设备一般采用无人机获取的定位数据作为相片的地理位置信息，但是，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：一般设备安装的位置与无人机定位数据的获取位置是不一致的，存在偏差，直接使用无人机的数据会造成采集数据的精度不准，无法达到高精度的测量要求。另一方面，部分搭载了三轴云台的设备，在工作的时候还会产生一定角旋转，这更加使得采集的数据偏差增大，对高效率，高精度的测绘要求极为不利。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。为此，本专利技术目的在于提供一种航片偏移数据修正方法、装置、设备及存储介质。
[0004]本专利技术所采用的技术方案为：
[0005]一种航片偏移数据修正方法，包括以下步骤：
[0006]相机在拍照点拍照后输出一个完成曝光的反馈信号，并将反馈信号传输至控制模块；控制模块收到反馈信号后生成当前反馈信号的反馈时刻；控制模块向无人机请求并获取反馈时刻的原始POS数据；r/>[0007]利用高斯投影正算将原始POS数据转换成高斯平面坐标；
[0008]根据相机物理结构的偏移，带入整机的姿态，计算出每个成像单元在此拍照点的高斯平面坐标；
[0009]利用高斯投影反算计算得到修正POS数据。
[0010]优选地，还包括步骤：融合无人机的姿态数据，利用四元数和欧拉角解算，计算出每个成像单元的姿态，及Yaw、Pitch、Roll三个数据。
[0011]优选地，由以下公式计算出每个视角对应的平面坐标(X
F
,Y
F
)；(X
B
,Y
B
)； (X
R
,Y
R
)；(X
L
,Y
L
)；(X
D
,Y
D
)：
[0012]前视：
[0013]yaw1＝pos.yaw
‑
tan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180+180；
[0014]X
F
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；
[0015]Y
F
＝y+frontToDown.HDistance*sin(yaw1/180*π)；
[0016]后视：
[0017]yaw1＝pos.yaw
‑
atan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180；
[0018]X
B
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；
[0019]Y
B
＝y+frontToDown.HDistance*sin(yaw1/180*π)；
[0020]左视：
[0021]yaw1＝pos.yaw
‑
atan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180+90；
[0022]X
L
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；
[0023]Y
L
＝y+frontToDown.HDistance*sin(yaw1/180*π)；
[0024]右视:
[0025]yaw1＝pos.yaw
‑
atan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180
‑
90；
[0026]X
R
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；
[0027]Y
R
＝y+frontToDown.HDistance*sin(yaw1/180*π)；
[0028]下视：
[0029]yaw1＝pos.yaw
‑
downToPos.HAngle；
[0030]X
D
＝x+downToPos.HDistance*cos(yaw1/180*π)；
[0031]Y
D
＝y+downToPos.HDistance*sin(yaw1/180*π)；
[0032]其中downToPos为下视到POS初始POS位置点的物理偏移值，包括X，Y， Z，水平夹角与水平距离；frontToDown为前视到下视的物理偏移值偏移值，包括X，Y，Z，水平夹角与水平距离；yaw1为初始姿态值。
[0033]优选地，由以下公式计算出每个视角对应的修正POS数据：
[0034]B0＝X*q0；
[0035]B
f
＝B0+sin(2*B0)*(q2+sin(B0)*sin(B0)*(q4+sin(B0)*sin(B0)
[0036]*(q6+q8*sin(B0)*sin(B0))))；
[0037]Y
/
＝Y
‑
500000；
[0038]t
f
＝tan(B
f
)；
[0039]k＝E1*cos(B
f
)*cos(B
f
)；
[0040]v
f
＝1+k；
[0041][0042][0043][0044][0045]其中t
f
,N
f
,v
f
,Y
/
,q,B
f
,k,B0,l0,B,L为变量，常量e＝π/180。
[0046]一种航片偏移数据修正装置，包括：
[0047]相机，安装在无人机上或者无人机的云台上，用于拍照，以及在每个拍照点拍照后输出一个完成曝光的反馈信号，并将反馈信号传输至控制模块；
[0048]控制模块，用于数据计算，在收到相机的反馈信号后生成当前反馈信号的反馈时刻；并向无人机请求并获取反馈时刻的原始POS数据；利用高斯投影正算将原始POS数据转换成高斯平面坐标；根据相机物理结构的偏移，带入整机的姿态，计算出每个成像单元在此拍照点的高斯平面坐标；利用高斯投影反本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航片偏移数据修正方法，其特征在于，包括以下步骤：相机在拍照点拍照后输出一个完成曝光的反馈信号，并将反馈信号传输至控制模块；控制模块收到反馈信号后生成当前反馈信号的反馈时刻；控制模块向无人机请求并获取反馈时刻的原始POS数据；利用高斯投影正算将原始POS数据转换成高斯平面坐标；根据相机物理结构的偏移，带入整机的姿态，计算出每个成像单元在此拍照点的高斯平面坐标；利用高斯投影反算计算得到修正POS数据。2.根据权利要求1所述的航片偏移数据修正方法，其特征在于，还包括步骤：融合无人机的姿态数据，利用四元数和欧拉角解算，计算出每个成像单元的姿态，及Yaw、Pitch、Roll三个数据。3.根据权利要求1所述的航片偏移数据修正方法，其特征在于，由以下公式计算出每个视角对应的平面坐标(X
F
,Y
F
)；(X
B
,Y
B
)；(X
R
,Y
R
)；(X
L
,Y
L
)；(X
D
,Y
D
)：前视：yaw1＝pos.yaw
‑
tan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180+180；X
F
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；Y
F
＝y+frontToDown.HDistance*sin(yaw1/180*π)；后视：yaw1＝pos.yaw
‑
atan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180；X
B
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；Y
B
＝y+frontToDown.HDistance*sin(yaw1/180*π)；左视：yaw1＝pos.yaw
‑
atan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180+90；X
L
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；Y
L
＝y+frontToDown.HDistance*sin(yaw1/180*π)；右视:yaw1＝pos.yaw
‑
atan2(frontToDown.X,
‑
frontToDown.y)/π*180
‑
90；X
R
＝x+frontToDown.HDistance*cos(yaw1/180*π)；Y
R...

【专利技术属性】
技术研发人员：范恩强，闫红鹏，徐文涛，
申请(专利权)人：深圳赛尔智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：