一种倾斜摄影航测方法、系统、设备及存储介质技术方案

技术编号:39312856 阅读:10 留言:0更新日期:2023-11-12 15:57
本申请涉及倾斜摄影航测相机技术领域,尤其涉及一种倾斜摄影航测方法、系统、设备及计算机存储介质,其中,所述方法包括确定目标区域所对应的高程信息;根据所述高程信息计算所述目标区域中连续区域之间的地形起伏角度;根据所述地形起伏角度确定无人机拍摄所述目标区域的拍摄角度;根据所述高程信息以及所述拍摄角度控制所述无人机运行,以采集所述目标区域的倾斜影像数据;根据所述目标区域的倾斜影响数据生成所述目标区域的三维模型。本申请具有根据地形起伏,调整航线和倾斜摄影相机拍摄角度,避免大量数据冗余,提高航测效率和准确度的效果。度的效果。度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种倾斜摄影航测方法、系统、设备及存储介质


[0001]本申请涉及倾斜摄影航测相机
,尤其涉及一种倾斜摄影航测方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]倾斜摄影航测中,一般通过确定测区的范围、航高和航线重叠率生成飞行航线,在同一测区的航线重叠率和航高是固定的,且无人机的飞行航高为相对于起飞点高程的相对高度,倾斜摄影相机的像素固定,这就导致对于地形起伏大的山地,山顶的分辨率过高,重叠率过低,对于山脚来说,其重叠率虽然会有所增加,但分辨率仍无法满足预设的航测的精度要求;且会导致倾斜摄影数据在后续的建模处理中出现空三分层,无法进行三维建模。
[0003]现有技术中,虽然考虑地形变化,发展出了仿地航线技术,但是仿地航线只是单纯根据测区的高程信息,灵活调整航高,进行重叠率的调整。但对于地形起伏较大的山地区域,即使根据地形变化调整了航高,在同一航高处,倾斜摄影相机的五个视角所拍摄出的影像之间的高程仍相差较大,导致影像间的分辨率差异较大,在后续的建模处理中,仍会出现空三分层,特征点无法匹配,导致无法完成三维重建。
[0004]因此基于上述问题,现有技术还有待改进。

技术实现思路

[0005]本申请目的是提供一种倾斜摄影航测方法,旨在解决对于地形起伏较大的山地区域,即使根据地形变化调整了航高,在同一航高处,倾斜摄影相机的五个视角所拍摄出的影像之间的高程仍相差较大,导致影像间的分辨率差异较大问题。
[0006]本申请目的一是通过以下技术方案得以实现的:一种倾斜摄影航测方法,包括:确定目标区域所对应的高程信息;根据所述高程信息计算所述目标区域中连续区域之间的地形起伏角度;根据所述地形起伏角度确定无人机拍摄所述目标区域的拍摄角度;根据所述高程信息以及所述拍摄角度控制所述无人机运行,以采集所述目标区域的倾斜影像数据;根据所述目标区域的倾斜影响数据生成所述目标区域的三维模型。
[0007]通过采用上述技术方案,在山地起伏区域对该测区航测时,根据测区的高程信息,生成仿地航线信息灵活调整无人机的航高,进行重叠率调整。在无人机根据地形变化调整航高的时候,通过调整倾斜摄影相机五个视角的拍摄角度,避免拍摄出的影像之间的高程仍相差较大,保证倾斜摄影相机的拍摄角度能充分将山地表面的影像获取,使得在不同航高处采集的数据分辨率一致,有利于山地区域的三维建模;另一方面,有利于全面采集山地的地物特征信息,利于三维建模过程中特征点的匹配,使得三维模型更贴近于真实山地,反应实际地形地貌,提高三维模型的准确度。且根据地形起伏,调整航线和倾斜摄影相机拍摄
角度,避免大量数据冗余,提高航测效率,降低无人机及无人机电量损耗,节省作业时间。
[0008]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为:根据所述高程信息计算所述目标区域中连续区域之间的地形起伏角度的步骤包括:根据所述高程信息的变化趋势信息确定所述目标区域所对应的最大高程以及所述目标区域所对应的最小高程;基于所述最大高程和所述最小高程,计算所述地形起伏角度。
[0009]通过采用上述技术方案,在山地起伏区域,通过最大高程和最小高程计算地形的起伏角度,当倾斜摄影相机的拍摄角度等于地形起伏角度时,使倾斜摄影相机的拍摄角度始终垂直于山地表面,使在同一航高处,倾斜摄影相机的五个视角所拍摄出的影像之间的高程相差较小,减小影像间的分辨率差异,在后续建模处理中,减少出现空三分层特征点无法匹配的情况发生。
[0010]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为:根据所述高程信息的变化趋势信息确定所述目标区域所对应的最大高程以及所述目标区域所对应的最小高程的步骤包括:基于所述高程信息的变化趋势信息,获取高程突变点;以所述高程突变点作为地形分界点,将所述目标区域划分为多个子区域;分别获取第一子区域内的最大高程和最小高程,所述第一子区域为所述多个区域中的任意一个子区域。
[0011]通过采用上述技术方案,通过将目标区域中连续区域的地形起伏变化趋势曲线划分多个子区域,对多个子区域的地形起伏角通过子区域内的最大高程和最小高程进行计算,将连续区域内的地形起伏细化分析,能够生成倾斜摄影相机在对应子区域内较佳的拍摄角度,倾斜摄影相机的五个视角所拍摄出的影像之间的高程相差较小,减小影像间的分辨率差异。
[0012]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为:基于所述最大高程和所述最小高程,计算所述地形起伏角度的步骤包括:获取所述最大高程所在位置的第一位置信息和所述最小高程所在位置的第二位置信息;基于所述第一位置信息和所述第二位置信息,计算所述最大高程所在位置和所述最小高程所在位置之间的水平距离和垂直距离;根据所述水平距离以及所述垂直距离获取目标连线与地平线之间的目标夹角,所述目标连线为所述最大高程位置与所述最小高程位置之间的连线;将所述目标夹角确定为所述地形起伏角度。
[0013]通过采用上述技术方案,通过最大高程所在位置和最小高程所在位置,两点之间的连线、两点之间的水平距离和垂直距离,精准计算确定该子区域内的地形起伏角,使倾斜摄影相机的拍摄角度保持在较佳的角度,能较充分和山地倾斜的表面垂直,使倾斜摄影相机能清晰获取山地影响,方便或许建模处理。
[0014]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为:根据所述高程信息以及所述拍摄角度控制所述无人机运行,以采集所述目标区域的倾斜影像数据的步骤包括:根据所述高程信息以及所述拍摄角度生成所述目标区域所对应的仿地航线;将所述仿地航线传输至无人机,以使得所述无人机执行飞行任务;
根据所述拍摄角度对所述无人机上设置的倾斜摄影机的拍摄角度进行调整;基于调整后的所述拍摄角度对所述目标区域进行拍照,以得到所述目标区域的倾斜影像数据。
[0015]通过采用上述技术方案,无人机沿仿地航线信息飞行,根据获取无人机的位置信息和该位置信息对应的倾斜摄影相机所需要调整的角度,实时对倾斜摄影相机的拍摄角度进行调整,使倾斜摄影相机的拍摄角度垂直当前无人机位置对应的山地平面,有利于全面采集山地的地物特征信息,利于三维建模过程中特征点的匹配,使得三维模型更贴近于真实山地,反应实际地形地貌,提高三维模型的准确度。
[0016]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为:所述根据所述拍摄角度对所述无人机上设置的倾斜摄影机的拍摄角度进行调整包括包括:确定第二子区域所对应的位置信息以及所述第二子区域的拍摄角度,所述第二子区域为将所述目标区域划分为的多个子区域中的任意一个子区域;将所述位置信息与所述拍摄角度进行关联存储,以得到所述第二子区域的航拍信息;将所述第二子区域的航拍信息写入所述仿地航线的航拍点;当所述无人机飞行至所述第二子区域所对应的航拍点时,根据所述第二子区域的拍摄角度对所述无人机上设置的倾斜摄影机的拍摄角度进行调整。
[0017]通过采用上述技术方案,通过将地形起伏变化趋势划分多个子区域,对多个子区域的地形起伏角通过子区域内的最大高程和最小高程进行计算,能够简单生成倾斜摄影相机在对应子区域内航拍点处较佳的拍摄角度,倾斜摄影相机的五个视角所拍摄出本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倾斜摄影航测方法,其特征在于,包括:确定目标区域所对应的高程信息;根据所述高程信息计算所述目标区域中连续区域之间的地形起伏角度;根据所述地形起伏角度确定无人机拍摄所述目标区域的拍摄角度;根据所述高程信息以及所述拍摄角度控制所述无人机运行,以采集所述目标区域的倾斜影像数据;根据所述目标区域的倾斜影响数据生成所述目标区域的三维模型。2.根据权利要求1所述的一种倾斜摄影航测方法,其特征在于,根据所述高程信息计算所述目标区域中连续区域之间的地形起伏角度的步骤包括:根据所述高程信息的变化趋势信息确定所述目标区域所对应的最大高程以及所述目标区域所对应的最小高程;基于所述最大高程和所述最小高程,计算所述地形起伏角度。3.根据权利要求2所述的一种倾斜摄影航测方法,其特征在于,根据所述高程信息的变化趋势信息确定所述目标区域所对应的最大高程以及所述目标区域所对应的最小高程的步骤包括:基于所述高程信息的变化趋势信息,获取高程突变点;以所述高程突变点作为地形分界点,将所述目标区域划分为多个子区域;分别获取第一子区域内的最大高程和最小高程,所述第一子区域为所述多个区域中的任意一个子区域。4.根据权利要求2所述的一种倾斜摄影航测方法,其特征在于,基于所述最大高程和所述最小高程,计算所述地形起伏角度的步骤包括:获取所述最大高程所在位置的第一位置信息和所述最小高程所在位置的第二位置信息;基于所述第一位置信息和所述第二位置信息,计算所述最大高程所在位置和所述最小高程所在位置之间的水平距离和垂直距离;根据所述水平距离以及所述垂直距离获取目标连线与地平线之间的目标夹角,所述目标连线为所述最大高程位置与所述最小高程位置之间的连线;将所述目标夹角确定为所述地形起伏角度。5.根据权利要求1所述的一种倾斜摄影航测方法,其特征在于,根据所述高程信息以及所述拍摄角度控制所述无人机运行,以采集所述目标区域的倾斜影像数据的步骤包括:根据所述高程信息以及所述拍摄角度生成所述目标区域所对应的仿地航线;...

【专利技术属性】
技术研发人员:范恩强曾玉宝
申请(专利权)人:深圳赛尔智控科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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