【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多轴线车控制，尤其涉及一种用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统。
技术介绍
1、随着经济的日益发展，大型工程建设越来越多，对大型设备的运输需求日益强烈，例如大吨位船舶和海洋平台等，液压组合挂车，也即多轴线车应运而生。多轴线车是将平板车组合起来使用，具有如下优势：(1)运输能力强，组合形式灵活；(2)运输成本低；(3)转向灵活。正是因为这些优点，轴线车已经成为大型货物运输的常用工具。轴线车的相关技术发展迅速，已经能够实现模块化生产和应用，将各车功能组合成一个整车功能实现多车合一的效果。
2、在现有技术中，多轴线车的悬挂液压系统的常见控制方式有如下3种：(1)采用分流集流阀，控制各悬挂柱塞缸同步运动；(2)恒功率泵与换向阀配合，控制各悬挂柱塞缸的伸缩运动；(3)负载敏感泵与比例多路阀配合，构成负载敏感控制。其中，前两种方式成本较低，但是精度较差，不能实现精准控制。相比较而言，第三种方法虽然控制性能更好，精度也更高，但是成本更高。另外，第三种方法的工作方式是，在外负载的最大压力实时反馈到液压泵时，液压泵输出的流量与负载匹配，当负载超过额定值时，液压泵则恒压工作，不能进行主动的和自适应的对悬挂机构的控制。
3、总而言之，在现有技术中，对于多轴线车而言，缺乏对于每个独立悬挂机构的精准、低成本、结构简单，同时能够实现主动的和自适应的控制系统。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术提供一种用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，旨在解决现有技术中对于多轴
2、技术方案：本专利技术提供一种用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，包括：轴线车身、悬挂机构、驱动机构和控制器，其中：所述轴线车身，包括多个悬挂轴线，每个悬挂轴线上包括悬挂机构；所述悬挂机构，包括悬挂架、平衡臂和悬挂油缸，其中：所述悬挂架与轴线车身连接；所述平衡臂，一端与悬挂架活动连接；所述悬挂油缸与平衡臂连接，用于驱动平衡臂动作；所述驱动机构，包括多路阀和悬挂控制阀，其中：悬挂控制阀的数量与悬挂机构相对应；所述多路阀在控制下，向悬挂机构对应的悬挂控制阀提供油液，悬挂控制阀通过多路阀输入的油液驱动悬挂机构的悬挂油缸的活塞杆伸出或缩回；所述控制器，控制多路阀向对应的悬挂机构的悬挂控制阀提供油液，悬挂控制阀驱动悬挂机构的悬挂油缸执行相应的动作，使得轴线车身的承载平台向目标位置调整。
3、具体的，所述平衡臂，与悬挂架连接于旋转轴，在悬挂油缸的驱动下，绕旋转轴进行动作。
4、具体的，还包括传感器，用于检测轴线车身与地面之间的夹角，以及轴线车身与地面之间的高度，并提供给所述控制器，所述控制器基于传感器提供的信息，通过多路阀控制对应的悬挂机构的悬挂油缸执行相应的动作。
5、具体的，选取每个悬挂机构对应的支撑点，所述传感器，用于检测每个支撑点与地面之间的夹角，以及支撑点与地面之间的高度；所述控制器，基于所述传感器提供的信息，确定轴线车身的承载平台的当前位置和目标位置。
6、具体的，所述控制器，按照各个支撑点在承载平台达到目标位置后对应的目标点，控制对应的悬挂机构的悬挂油缸执行相应的动作，使得支撑点到达目标点。
7、具体的，所述控制器，将竖直方向上处于最高或最低的目标点作为参考点，控制各个悬挂机构的悬挂油缸的活塞杆的动作速度，和各个悬挂机构对应的支撑点与参考点在竖直方向上的距离成正比；所述控制器，通过控制多路阀向各个悬挂机构输入油液的速率，控制各个悬挂机构的悬挂油缸的活塞杆的动作速度。
8、具体的，所述多路阀对应每个悬挂控制阀设置有相应的独立控制电磁阀，所述悬挂控制阀设置有第一油口和第二油口，独立控制电磁阀在控制下将油液输入悬挂控制阀的第一油口或第二油口，控制悬挂油缸的活塞杆伸出或缩回。
9、具体的，所述悬挂控制阀，包括第一单向阀和平衡阀，其中：所述第一单向阀，进油口与第二油口连接，出油口与悬挂机构的悬挂油缸连接；所述平衡阀，控制端与第一油口连接，进油口与悬挂机构的悬挂油缸连接，出油口与第二油口连接。
10、具体的，所述悬挂控制阀还包括应急下放电磁阀，一个端口与悬挂机构的悬挂油缸连接，另一个端口与第一油口连接。
11、具体的，所述悬挂控制阀还包括第二单向阀、缓冲阀、蓄能电磁阀和蓄能器，其中：所述第二单向阀，进油口与第二油口连接，出油口分别与缓冲阀和蓄能电磁阀连接；所述缓冲阀，一个端口与第二单向阀的出油口连接，另一个端口连接于第一单向阀的出油口和悬挂机构的悬挂油缸之间的连接线路上；所述蓄能电磁阀，一个端口与第二单向阀的出油口连接，另一个端口与蓄能器连接。
12、有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有如下显著优点：能够实现对于多轴线车的每个独立悬挂机构进行主动的和自适应的精准控制，同时控制系统的成本低、结构简单。
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1.一种用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，包括：轴线车身、悬挂机构、驱动机构和控制器，其中：
2.根据权利要求1所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述平衡臂，与悬挂架连接于旋转轴，在悬挂油缸的驱动下，绕旋转轴进行动作。
3.根据权利要求1所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，还包括传感器，用于检测轴线车身与地面之间的夹角，以及轴线车身与地面之间的高度，并提供给所述控制器，所述控制器基于传感器提供的信息，通过多路阀控制对应的悬挂机构的悬挂油缸执行相应的动作。
4.根据权利要求3所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，选取每个悬挂机构对应的支撑点，所述传感器，用于检测每个支撑点与地面之间的夹角，以及支撑点与地面之间的高度；所述控制器，基于所述传感器提供的信息，确定轴线车身的承载平台的当前位置和目标位置。
5.根据权利要求4所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述控制器，按照各个支撑点在承载平台达到目标位置后对应的目标点，控制对应的悬挂机构的悬挂油
6.根据权利要求5所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述控制器，将竖直方向上处于最高或最低的目标点作为参考点，控制各个悬挂机构的悬挂油缸的活塞杆的动作速度，和各个悬挂机构对应的支撑点与参考点在竖直方向上的距离成正比；所述控制器，通过控制多路阀向各个悬挂机构输入油液的速率，控制各个悬挂机构的悬挂油缸的活塞杆的动作速度。
7.根据权利要求1所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述多路阀对应每个悬挂控制阀设置有相应的独立控制电磁阀，所述悬挂控制阀设置有第一油口和第二油口，独立控制电磁阀在控制下将油液输入悬挂控制阀的第一油口或第二油口，控制悬挂油缸的活塞杆伸出或缩回。
8.根据权利要求7所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述悬挂控制阀，包括第一单向阀和平衡阀，其中：所述第一单向阀，进油口与第二油口连接，出油口与悬挂机构的悬挂油缸连接；所述平衡阀，控制端与第一油口连接，进油口与悬挂机构的悬挂油缸连接，出油口与第二油口连接。
9.根据权利要求8所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述悬挂控制阀还包括应急下放电磁阀，一个端口与悬挂机构的悬挂油缸连接，另一个端口与第一油口连接。
10.根据权利要求8所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述悬挂控制阀还包括第二单向阀、缓冲阀、蓄能电磁阀和蓄能器，其中：所述第二单向阀，进油口与第二油口连接，出油口分别与缓冲阀和蓄能电磁阀连接；所述缓冲阀，一个端口与第二单向阀的出油口连接，另一个端口连接于第一单向阀的出油口和悬挂机构的悬挂油缸之间的连接线路上；所述蓄能电磁阀，一个端口与第二单向阀的出油口连接，另一个端口与蓄能器连接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，包括：轴线车身、悬挂机构、驱动机构和控制器，其中：
2.根据权利要求1所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述平衡臂，与悬挂架连接于旋转轴，在悬挂油缸的驱动下，绕旋转轴进行动作。
3.根据权利要求1所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，还包括传感器，用于检测轴线车身与地面之间的夹角，以及轴线车身与地面之间的高度，并提供给所述控制器，所述控制器基于传感器提供的信息，通过多路阀控制对应的悬挂机构的悬挂油缸执行相应的动作。
4.根据权利要求3所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，选取每个悬挂机构对应的支撑点，所述传感器，用于检测每个支撑点与地面之间的夹角，以及支撑点与地面之间的高度；所述控制器，基于所述传感器提供的信息，确定轴线车身的承载平台的当前位置和目标位置。
5.根据权利要求4所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述控制器，按照各个支撑点在承载平台达到目标位置后对应的目标点，控制对应的悬挂机构的悬挂油缸执行相应的动作，使得支撑点到达目标点。
6.根据权利要求5所述的用于多轴线车的自适应悬挂调节控制系统，其特征在于，所述控制器，将竖直方向上处于最高或最低的目标点作为参考点，控制各个悬挂机构的悬挂油缸的活塞杆的动作速度，和各个悬挂机构对应的支撑点与参考点在竖直方向上的距离成正比...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊亮，曹雅雯，刘景笑，
申请(专利权)人：徐州徐工港口机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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