【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转盘移载，尤其涉及一种叶轮点胶加质的转盘往复移载装置。
技术介绍
1、进入新世纪以来，自动移载技术的发展注入了新的活力，移载自动化基础技术迅猛发展，同人工智能技术、通讯技术以及控制技术实现了完美的结合，此外实现移载自动化对于提高生产效率、降低成本、保证产品质量，特别对减轻劳动强度具有重要意义，因此，若开发设计一种针对于叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，以实现全自动往复搬运工作。
2、中国专利公开号：cn115683426a。公开了一种用于转盘轴承多载荷状态下启动摩擦力矩测量装置及测量方法；由此可见，现有技术中缺乏一种叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，对摆放位置不正确的目标工件进行分类，以通过旋转转盘适应性地调整目标工件与吸盘组件的接触位置，进而使部分摆放位置不正确的目标工件也能够成功完成移载任务，从而提高往复搬运工作的效率。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，用以克服现有技术中由于移载装置不能自动识别分析目标工件与吸盘组件相对位置，使对于摆放位置不正确的目标工件不能自动成功完成移载任务，导致往复搬运工作效率低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，包括，
3、转盘模块，其用以抓取任一取料工位的目标工件，并经过旋转将该目标工件投放至下一取料工位，所述转盘模块包括转盘以及设置在所述转盘上的若干取料机构，任一取料机构包括用以吸放目标工件的吸盘组件、用以采集取料工位
4、升降模块，其用以带动所述吸盘组件升降，所述升降模块包括与所述转盘模块连接的升降丝杆，驱动所述升降丝杆移动的第一伺服电机以及设置在所述转盘上的若干导向柱；
5、旋转模块，其用以带动所述转盘旋转，所述旋转模块包括旋转平台以及用以驱动所述旋转平台旋转的第二伺服电机，所述旋转平台与所述转盘相连；
6、定位模块，其与所述旋转模块、所述转盘模块以及所述升降模块分别相连；所述定位模块根据取料工位图像判定任一取料工位图像中存在目标工件时，能够获取对应的吸盘组件的实时投影面积，根据标准投影面积对实时投影面积进行判定，以对吸盘组件进行模拟标记；所述定位模块还能够根据各吸盘组件的模拟标记数目与总吸盘组件的数目计算第一抓取占比、第二抓取占比以及第三抓取占比，以选择对第一伺服电机与第二伺服电机的启动方式；
7、其中，模拟标记包括第一吸附标记、第二吸附标记以及第三吸附标记。
8、进一步地，所述定位模块能够获取任一所述取料机构中所述摄像组件采集的取料工位图像，对所述取料工位图像中的目标工件进行提取判定，
9、所述定位模块在判定取料工位图像中存在目标工件，将根据标准投影面积对实时投影面积进行判定，以确定是否对该目标工件进行预吸取测试。
10、进一步地，所述定位模块在判定取料工位图像中存在目标工件时，获取吸盘组件投影在对应的目标工件上的所述正投影的面积记作实时投影面积并进行判定；
11、所述定位模块在判定实时投影面积小于标准投影面积时，将获取所述吸盘组件与所述目标工件的位置关系进行判定，以对所述吸盘组件进行分类标记；
12、所述定位模块在判定实时投影面积大于等于标准投影面积时，对该目标工件进行预吸取测试，将根据标准吸附压力对实时吸附压力进行判定，以对所述吸盘组件进行分类标记与第三吸附标记。
13、进一步地，所述定位模块在判定目标工件上的实时投影面积小于等于标准投影面积时，获取所述吸盘组件的正投影的中心点作为原点建立直角坐标系，获取该目标工件的中心点在所述直角坐标系中的位置进行判定，以对该目标工件对应的所述吸盘组件进行分类标记；
14、其中，分类标记包括第一模拟标记与第二模拟标记。
15、进一步地，所述定位模块在判定目标工件上的实时投影面积大于等于标准投影面积时，对该目标工件进行预吸取测试，获取对应的取料机构上的所述气压数显表显示的实时吸附压力，根据标准吸附压力对实时吸附压力进行判定，以对该取料机构对应的吸盘组件进行模拟标记。
16、进一步地，所述定位模块在判定所述气压数显表显示的实时吸附压力小于标准吸附压力时，重新获取该吸盘组件的正投影的中心点作为原点建立直角坐标系，获取该目标工件的中心点在所述直角坐标系中的位置进行判定，
17、若目标工件的中心点处于第一偏移位置，所述定位模块对该目标工件对应的所述吸盘组件进行第一模拟标记；
18、若目标工件的中心点处于第二偏移位置，所述定位模块对该目标工件对应的所述吸盘组件进行第二模拟标记；
19、若目标工件的中心点处于原点，所述定位模块判定该目标工件的摆放位置正确，将对所述吸盘组件进行现场查验处理。
20、进一步地，所述定位模块在判定各所述吸盘组件完成模拟标记时，获取完成第三吸附标记的吸盘组件数目占总吸盘组件数目的百分比记作第一抓取占比；
21、所述定位模块在判定第一抓取占比小于标准抓取占比时，将第二抓取占比与第三抓取占比进行对比，以确定对所述目标组件与所述吸盘组件的接触面积的调整方式；
22、所述定位模块在判定第一抓取占比大于等于标准抓取占比时，将依次控制所述第一伺服电机启动与所述第二伺服电机启动。
23、进一步地，所述定位模块在判定第一抓取占比小于标准抓取占比时，获取完成第一吸附标记的吸盘组件数目占总吸盘组件数目的百分比记作第二抓取占比，以及完成第二吸附标记的吸盘组件数目占总吸盘组件数目的百分比记作第三抓取占比。
24、进一步地，所述定位模块能够将第二抓取占比与第三抓取占比进行对比，并在判定第二抓取占比小于第三抓取占比时，控制所述第二伺服电机开启，以带动所述转盘进行旋转，并重复进行上述获取任一所述取料机构中所述摄像组件采集的取料工位图像，对所述取料工位图像中的目标工件进行提取判定与模拟标记的操作。
25、进一步地，所述定位模块在判定第一抓取占比大于等于标准抓取占比时，通过控制所述第一伺服电机带动所述升降丝杆进行上升，控制所述第二伺服电机带动所述转盘进行旋转至下一取料工位对目标工件进行释放。
26、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，通过对存在目标工件对应的吸盘组件进行投影，以根据吸盘组件投影至目标工件的面积初步判定目标工件的摆放位置是否正确，对摆放位置正确的目标工件进行预吸取测试，以确定该目标工件是否符合抓取任务的标准要求，对摆放位置不正确的目标工件进行分类标记，以通过旋转转盘，改变目标工件与吸盘组件的接触位置，使摆放位置不正确的目标工件也能够进行移载任务，提高往复搬运工作的效率，通过吸盘组件吸取目标工件，以取料机构间歇控制转盘往复移动，通过设置摄像组件，实时采集取料工位图像，获取目标工件信息，通过定位模块驱动第二伺服电机带动旋转平台旋转，通过定位模块驱动第一伺服电机，以带动取料机构精准地进行竖直位移与周向位移，以实现对目标工件本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，包括，
2.根据权利要求1所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块能够获取任一所述取料机构中所述摄像组件采集的取料工位图像，对所述取料工位图像中的目标工件进行提取判定，
3.根据权利要求2所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定取料工位图像中存在目标工件时，获取吸盘组件投影在对应的目标工件上的所述正投影的面积记作实时投影面积并进行判定；
4.根据权利要求3所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定目标工件上的实时投影面积小于等于标准投影面积时，获取所述吸盘组件的正投影的中心点作为原点建立直角坐标系，获取该目标工件的中心点在所述直角坐标系中的位置进行判定，以对该目标工件对应的所述吸盘组件进行分类标记；
5.根据权利要求3所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定目标工件上的实时投影面积大于等于标准投影面积时，对该目标工件进行预吸取测试，获取对应的取料机构上的所述气压数显表显示的实时吸
6.根据权利要求5所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定所述气压数显表显示的实时吸附压力小于标准吸附压力时，重新获取该吸盘组件的正投影的中心点作为原点建立直角坐标系，获取该目标工件的中心点在所述直角坐标系中的位置进行判定，
7.根据权利要求6所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定各所述吸盘组件完成模拟标记时，获取完成第三吸附标记的吸盘组件数目占总吸盘组件数目的百分比记作第一抓取占比；
8.根据权利要求6所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定第一抓取占比小于标准抓取占比时，获取完成第一吸附标记的吸盘组件数目占总吸盘组件数目的百分比记作第二抓取占比，以及完成第二吸附标记的吸盘组件数目占总吸盘组件数目的百分比记作第三抓取占比。
9.根据权利要求8所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块能够将第二抓取占比与第三抓取占比进行对比，并在判定第二抓取占比小于第三抓取占比时，控制所述第二伺服电机开启，以带动所述转盘进行旋转，并重复进行上述获取任一所述取料机构中所述摄像组件采集的取料工位图像，对所述取料工位图像中的目标工件进行提取判定与模拟标记的操作。
10.根据权利要求7所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定第一抓取占比大于等于标准抓取占比时，通过控制所述第一伺服电机带动所述升降丝杆进行上升，控制所述第二伺服电机带动所述转盘进行旋转至下一取料工位对目标工件进行释放。
...【技术特征摘要】
1.一种叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，包括，
2.根据权利要求1所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块能够获取任一所述取料机构中所述摄像组件采集的取料工位图像，对所述取料工位图像中的目标工件进行提取判定，
3.根据权利要求2所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定取料工位图像中存在目标工件时，获取吸盘组件投影在对应的目标工件上的所述正投影的面积记作实时投影面积并进行判定；
4.根据权利要求3所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定目标工件上的实时投影面积小于等于标准投影面积时，获取所述吸盘组件的正投影的中心点作为原点建立直角坐标系，获取该目标工件的中心点在所述直角坐标系中的位置进行判定，以对该目标工件对应的所述吸盘组件进行分类标记；
5.根据权利要求3所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定目标工件上的实时投影面积大于等于标准投影面积时，对该目标工件进行预吸取测试，获取对应的取料机构上的所述气压数显表显示的实时吸附压力，根据标准吸附压力对实时吸附压力进行判定，以对该取料机构对应的吸盘组件进行模拟标记。
6.根据权利要求5所述的叶轮点胶加质的转盘往复移载装置，其特征在于，所述定位模块在判定所述气压数显表显示的实时吸附压力小于标准吸附...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈厚方，游思，王袁芳，欧鸣峰，
申请(专利权)人：东莞市卓茂仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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