【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及环境感知，尤其涉及一种机器人障碍物感知方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、人形机器人在操作或者服务过程中，外界环境的感知尤为重要，基于rgb图像的感知无障碍物的三维数据；而常规的基于点云的感知由于数量庞大，噪点过多，不易于处理，也不太适合作为人形机器人的感知方法，而对噪点等数据进行处理还会增加计算负载，因此如何快速准确的实现障碍物感知尤为重要。
技术实现思路
1、第一方面，本申请提供一种机器人障碍物感知方法，其特征在于，包括：
2、采集环境点云，并对所述环境点云的噪点进行滤波处理，得到过滤后的环境点云；
3、根据所述过滤后的环境点云构建点云地图，探测所述点云地图中的障碍物信息，若探测到障碍物信息，则反馈对应的障碍物事件；
4、根据不同时刻检测到的障碍物事件确定所述点云地图上各个体素的障碍物概率；
5、根据所述障碍物地图各个像素中的障碍物概率，确定所述障碍物地图上所有障碍物的分布。
6、进一步的，所述采集环境...
【技术保护点】
1.一种机器人障碍物感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述采集环境点云，并对所述环境点云的噪点进行滤波处理，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述根据所述过滤后的环境点云构建点云地图，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述根据不同时刻检测到的障碍物事件确定所述点云地图上各个体素的障碍物概率，包括：
6.根据权利要求5所述的机器...
【技术特征摘要】
1.一种机器人障碍物感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述采集环境点云，并对所述环境点云的噪点进行滤波处理，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述根据所述过滤后的环境点云构建点云地图，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的机器人障碍物感知方法，其特征在于，所述根据不同时刻检测到的障碍物事件确定所述点云地图上各个体素的障碍物概率，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：何言，陈春玉，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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