【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车联网，尤其是涉及一种牵引车避让控制方法、云处理器和牵引车。
技术介绍
1、牵引车由车头和牵引车后车厢组成，传统的牵引车通常具有较长的后车厢，这导致驾驶员在驾驶过程中存在后盲区，后盲区使得驾驶员可能无法及时发现位于牵引车后车厢旁边的车辆，从而无法预防可能发生的剐蹭或者碰撞，并且当驾驶员发现有碰撞危险时，由于牵引车的设计，车头与后车厢固定连接，驾驶员无法及时进行避让。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种牵引车避让控制方法，该方法可以通过云处理器依据相对运动趋势信息和牵引车的自车行驶信息进行交通事故的预判并采取相关的避让措施，从而可以避免交通碰撞现象的发生。
2、本专利技术的目的之二在于提出一种云处理器。
3、本专利技术的目的之三在于提出一种牵引车。
4、为了解决上述问题，本专利技术第一方面实施例提出一种牵引车避让控制方法，用于云处理器，所述云处理器与路端设备通信连接，所述路端设备与所述牵引车通信连接，所述路端设备用于提供行驶道路上所述牵引车与其他车辆的相对运动趋势信息，所述控制方法包括：获取所述路端设备提供的相对运动趋势信息和所述牵引车的自车行驶信息；根据所述相对运动趋势信息和所述自车行驶信息确定所述牵引车后车厢的碰撞预判信息；根据所述碰撞预判信息发送车辆避让控制信息至所述路端设备，以通过所述路端设备将所述车辆避让控制信息转发至所述牵引车，所述车辆避让控制信息用
5、根据本专利技术实施例的牵引车避让控制方法，由云处理器根据路端设备提供的相对运动趋势信息和牵引车的自车行驶信息，确定出牵引车后车厢的碰撞预判信息并将车辆避让控制信息转发至牵引车，指示牵引车调节自身行驶工况，从而可以依据相对运动趋势信息和牵引车的自车行驶信息进行交通事故的预判并采取相关的避让措施，最终避免交通碰撞现象的发生。
6、在一些实施例中，所述车辆避让控制信息包括第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息，根据所述碰撞预判信息发送车辆避让控制信息至所述路端设备，包括：在所述碰撞预判信息为所述其他车辆与所述后车厢无碰撞风险时，发送所述第一控制信息至所述路端设备，所述第一控制信息用于指示所述牵引车的所述自身行驶工况为保持当前行驶工况；在所述碰撞预判信息为所述其他车辆与所述后车厢存在横向侵入碰撞时，发送第二控制信息至所述路端设备，所述第二控制信息用于指示所述牵引车的所述自身行驶工况为控制所述牵引车的横向驱动装置工作，以在所述横向驱动装置的驱动下促使所述后车厢向远离所述其他车辆的方向移动；在所述碰撞预判信息为所述其他车辆与所述后车厢存在转向侵入碰撞时，发送第三控制信息至所述路端设备，所述第三控制信息用于指示所述牵引车的所述自身行驶工况为控制所述牵引车的转向驱动装置工作，以在所述转向驱动装置的驱动下以促使所述后车厢向远离所述其他车辆的方向移动。
7、在一些实施例中，所述路端设备至少包括摄像设备、激光雷达设备和毫米波雷达设备中的一种或多种。
8、在一些实施例中，所述路端设备包括摄像设备、激光雷达设备、毫米波雷达设备、路测感知设备和路测通讯单元，其中，所述摄像设备用于采集所述行驶道路上所有车辆的第一行驶信息，所述激光雷达设备用于采集所述行驶道路上的车道线信息和车辆行驶轨迹信息，以及所述毫米波雷达设备用于采集所述行驶道路上所有车辆的第二行驶信息；所述路测感知设备用于对所述第一行驶信息、所述车道线信息、所述车辆行驶轨迹信息和所述第二行驶信息进行感知融合，以获得所述相对运动趋势信息；所述路测通讯单元与所述云服务器、所述牵引车通信连接，所述路测通讯单元用于发送所述相对运动趋势信息和所述自车行驶信息至所述云服务器，以及发送所述车辆避让控制信息至所述牵引车。
9、在一些实施例中，用于牵引车，所述牵引车与路端设备通信连接，所述路端设备与云处理器通信连接，所述路端设备用于将所述云处理器提供的车辆避让控制信息转发至所述牵引车，所述控制方法包括：获取自车行驶信息，并将所述自车行驶信息发送至所述路端设备以通过所述路端设备将所述自车行驶信息转发至所述云处理器；接收到所述路端设备转发的车辆避让控制信息；根据所述车辆避让控制信息控制所述牵引车的自身行驶工况。
10、在一些实施例中，所述车辆避让控制信息包括第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息，根据所述车辆避让控制信息控制所述牵引车的自身行驶工况，包括：在所述车辆避让控制信息为所述第一控制信息时，控制所述牵引车的所述自身行驶工况为保持当前行驶工况；在所述车辆避让控制信息为所述第二控制信息时，控制所述牵引车的横向驱动装置工作，以在所述横向驱动装置的驱动下促使所述车厢向远离所述其他车辆的方向移动；在所述车辆避让控制信息为所述第三控制信息时，控制所述牵引车的转向驱动装置工作，以在所述转向驱动装置的驱动下促使所述车厢向远离所述其他车辆的方向移动。
11、在一些实施例中，所述横向驱动装置包括横向驱动电机和横向传动机构，所述横向传动机构与所述牵引车后车厢传动连接，所述横向驱动电机用于驱动所述横向传动机构，以在所述横向传动机构的带动下促使所述后车厢进行横向移动；所述转向驱动装置包括转向驱动电机和转向传动机构，所述转向传动机构与所述牵引车后车厢传动连接，所述转向驱动电机用于驱动所述转向传动机构，以在所述转向传动机构的带动下促使所述后车厢进行转向移动。
12、在一些实施例中，所述横向驱动装置安装于所述牵引车后车厢的前端，所述转向驱动装置安装于所述牵引车车头的后端。
13、本专利技术第二方面实施例提供一种云处理器，包括：至少一个第一处理器；与至少一个所述第一处理器通信连接的第一存储器；其中，所述第一存储器中存储有可被至少一个所述第一处理器执行的计算机程序，至少一个所述第一处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例用于云处理器任一项所述的牵引车避让控制方法。
14、根据本专利技术实施例的云处理器，通过第一处理器执行第一存储器中存储的计算机程序，实现用于云处理器的牵引车避让控制方法，由云处理器根据路端设备提供的相对运动趋势信息和牵引车的自车行驶信息，确定出牵引车后车厢的碰撞预判信息并将车辆避让控制信息转发至牵引车，指示牵引车调节自身行驶工况，从而可以依据相对运动趋势信息和牵引车的自车行驶信息进行交通事故的预判并采取相关的避让措施，最终避免交通碰撞现象的发生。
15、本专利技术第三方面实施例提供一种牵引车，包括：至少一个第二处理器；与至少一个所述第二处理器通信连接的第二存储器；其中，所述第二存储器中存储有可被至少一个所述第二处理器执行的计算机程序，至少一个所述第二处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例用于牵引车任一项所述的牵引车避让控制方法。
16、根据本专利技术实施例的牵引车，通过第二处理器执行第二存储器中存储的计算机程序，实现用于牵引车的牵引车避让控制方法，将牵引车获取的自车行驶信息通过路端设备转发至云处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种牵引车避让控制方法，其特征在于，用于云处理器，所述云处理器与路端设备通信连接，所述路端设备与所述牵引车通信连接，所述路端设备用于提供行驶道路上所述牵引车与其他车辆的相对运动趋势信息，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述车辆避让控制信息包括第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息，根据所述碰撞预判信息发送车辆避让控制信息至所述路端设备，包括：
3.根据权利要求1或2所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述路端设备至少包括摄像设备、激光雷达设备和毫米波雷达设备中的一种或多种。
4.根据权利要求3所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述路端设备包括摄像设备、激光雷达设备、毫米波雷达设备、路测感知设备和路测通讯单元，其中，所述摄像设备用于采集所述行驶道路上所有车辆的第一行驶信息，所述激光雷达设备用于采集所述行驶道路上的车道线信息和车辆行驶轨迹信息，以及所述毫米波雷达设备用于采集所述行驶道路上所有车辆的第二行驶信息；
5.一种牵引车避让控制方法，其特征在于，用于牵引车，所述牵引车与路端设
6.根据权利要求5所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述车辆避让控制信息包括第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息，根据所述车辆避让控制信息控制所述牵引车的自身行驶工况，包括：
7.根据权利要求6所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述横向驱动装置安装于所述牵引车后车厢的前端，所述转向驱动装置安装于所述牵引车车头的后端。
9.一种云处理器，其特征在于，包括：
10.一种牵引车，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种牵引车避让控制方法，其特征在于，用于云处理器，所述云处理器与路端设备通信连接，所述路端设备与所述牵引车通信连接，所述路端设备用于提供行驶道路上所述牵引车与其他车辆的相对运动趋势信息，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述车辆避让控制信息包括第一控制信息、第二控制信息和第三控制信息，根据所述碰撞预判信息发送车辆避让控制信息至所述路端设备，包括：
3.根据权利要求1或2所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述路端设备至少包括摄像设备、激光雷达设备和毫米波雷达设备中的一种或多种。
4.根据权利要求3所述的牵引车避让控制方法，其特征在于，所述路端设备包括摄像设备、激光雷达设备、毫米波雷达设备、路测感知设备和路测通讯单元，其中，所述摄像设备用于采集所述行驶道路上所有车辆的第一行驶信息，所述激光雷达设备用于采集所述行驶道路上的车道线信息和车...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁成，杨幼添，
申请(专利权)人：北京福田戴姆勒汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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