【技术实现步骤摘要】
本申请涉及康复设备控制领域，尤其涉及设备一种设备控制方法、系统、装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
1、上下肢康复机器人是指一种通过辅助配件可同时联接用户上肢和下肢，且可同时带动用户上肢末端和下肢末端进行圆周运动的康复机器人。
2、现有的四肢联动训练器械可分为两种，一种是指利用物理或电磁调整的四肢联动器械，该类型器械关节活动范围相对较小，功能相对单一；另一种上下肢康复机器人，上下肢分别通过独立电机进行控制，能分别带动患者肢体末端进行圆周运动，运动连续性更好，且功能较为丰富，能实现多种运动反馈效果，但目前机器人上下肢电机的运动控制大多是独立进行的，无法实现真正的四肢联动功能。
3、针对上述问题并无较好的解决方案。
技术实现思路
1、本申请提供了一种设备控制方法、系统、装置、存储介质及电子装置，能够解决设备控制不精确导致的训练效果不佳的问题。
2、本申请的实施例提供了一种设备控制方法，应用于上下肢康复设备，包括：
3、获取运动模块的训练动作数据，其中，所述训练动作数据是通过对运动执行模块进行数据捕捉得到的，所述训练动作数据至少包括动作速度数据和动作角度数据任意之一，所述运动模块至少包括第一运动模块以及第二运动模块；
4、将所述训练动作数据与预设的训练参数进行参数匹配；
5、在参数匹配结果不满足参数条件的情况下，对所述运动模块的运动策略进行调整策略匹配，以确定动作调整策略；
6、根据所述动作调整策略，向
7、在一个示例性实施例中，在所述将所述训练动作数据与预设的训练参数进行参数匹配之前，所述方法还包括：
8、获取预设参数，其中，所述预设参数是通过识别外部输入操作得到的；
9、对所述预设参数进行参数分类识别，以得到所述训练参数。
10、在一个示例性实施例中，所述在参数匹配结果不满足参数条件的情况下，对所述运动模块的运动策略进行调整策略匹配，以确定动作调整策略包括：
11、基于第一运动模块的第一运动速度及第一运动方向和第二运动模块的第二运动速度及第二运动方向，确定所述第一运动速度与第二运动速度之间的速度差值；其中，所述动作速度数据包括所述第一运动速度和第一运动方向以及所述第二运动速度和第一运动方向；
12、在参数匹配结果不满足参数条件的情况下，基于所述动作速度数据对所述运动模块的运动策略进行调整策略匹配，所述调整策略匹配至少包括以下任意之一：
13、在所述第一运动速度在第一运动方向小于第一预设值的情况下，按照预设的第一助力参数带动所述第一运动模块在所述第一运动方向上运动，所述训练参数包括所述第一预设值；
14、在在所述第二运动速度在第二运动方向小于第二预设值的情况下，按照预设的第二助力参数带动所述第二运动模块在所述第二运动方向上运动，所述训练参数包括所述第二预设值；
15、在所述第一运动速度大于所述第一预设值且所述第二运动速度大于第二预设值，并在所述第一运动方向上的所述速度差值大于第三预设值的情况下，按照所述第二助力参数带动所述第二运动模块运动，并按照预设的第一阻力参数带动所述第一运动模块运动，使所述第一运动速度与所述第二运动速度相等
16、在所述第一运动速度大于所述第一预设值且所述第二运动速度大于第二预设值，并在所述第一运动方向上的所述速度差值小于所述第三预设值的情况下，按照所述第一助力参数带动所述第一运动模块运动，并按照预设的第二阻力参数带动所述第二运动模块运动，使所述第一运动速度与所述第二运动速度相等。
17、在一个示例性实施例中，在所述获取训练动作数据之后，所述方法还包括：
18、基于第一运动模块的第一运动角度和第二运动模块的第二运动角度，确定第一运动模块和第二运动模块之间在预设的第一运动方向的第一角度差值，其中，所述动作角度数据包括所述第一运动角度和第二运动角度；
19、在第一运动角度在所述第一运动方向超前于所述第二运动角度，且所述第一角度差值大于预设角度差值的情况下，确定第一速度调整策略；
20、基于所述第一速度调整策略，向运动执行模块发送速度调整指令，以指示所述运动执行模块执行速度调整操作。
21、在一个示例性实施例中，所述在第一运动角度在所述第一运动方向超前于所述第二运动角度，且所述第一角度差值大于预设角度差值的情况下，确定第一速度调整策略包括：
22、在第一运动角度在所述第一运动方向超前于所述第二运动角度，且所述第一角度差值大于预设角度差值的情况下，按照预设算法根据所述第一角度差值确定所述第二运动模块的第一目标运动速度；
23、根据所述第一目标运动速度确定所述第一速度调整策略，所述第一速度调整策略包括：使所述第二运动模块按照预设的第三助力参数带动所述第二运动模块运动至所述第一目标运动速度，并使所述第一运动模块基于预设的第三阻力参数以及所述预设的训练参数带动所述第一运动模块运动，直至所述第一运动模块和第二运动模块之间在预设的第一运动方向的第二角度差值等于所述预设角度差值。
24、在另一个实施例中，本申请还提供一种设备控制系统，包括：
25、训练参数模块，用于获取预设的训练参数；
26、运动执行模块，用于根据所述训练参数，执行训练运动操作，或根据所述调整信号执行动作调整操作。
27、在一个示例性实施例中，所述系统还包括：
28、姿势辅助模块，用于传递所述运动执行模块执行所述训练运动操作过程输出的动力。
29、在另一个实施例中，本申请还提供一种设备控制装置，包括：
30、训练采集模块，用于获取运动模块的训练动作数据，其中，所述训练动作数据是通过对运动执行模块进行数据捕捉得到的，所述训练动作数据至少包括动作速度数据和动作角度数据任意之一，所述运动模块至少包括第一运动模块以及第二运动模块；
31、参数匹配模块，用于将所述训练动作数据与预设的训练参数进行参数匹配；
32、策略调整模块，用于在参数匹配结果不满足参数条件的情况下，对所述运动模块的运动策略进行调整策略匹配，以确定动作调整策略；
33、信号发送模块，用于根据所述动作调整策略，向所述运动执行模块发送调整信号，以指示所述运动执行模块根据所述调整信号执行动作调整操作。
34、本申请还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
35、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有设备控制程序，其中所述设备控制程序被处理器执行时，实现如上述中一项所述的设备控制方法的步骤。
36、本申请通过精确控制设备的运动速度和运动角度，使本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于上下肢康复设备，包括：
2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，在所述将所述训练动作数据与预设的训练参数进行参数匹配之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述在参数匹配结果不满足参数条件的情况下，对所述运动模块的运动策略进行调整策略匹配，以确定动作调整策略包括：
4.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，在所述获取训练动作数据之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的设备控制方法，其特征在于，所述在第一运动角度在所述第一运动方向超前于所述第二运动角度，且所述第一角度差值大于预设角度差值的情况下，确定第一速度调整策略包括：
6.一种设备控制系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的设备控制系统，其特征在于，所述系统还包括：
8.一种设备控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于上下肢康复设备，包括：
2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，在所述将所述训练动作数据与预设的训练参数进行参数匹配之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述在参数匹配结果不满足参数条件的情况下，对所述运动模块的运动策略进行调整策略匹配，以确定动作调整策略包括：
4.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，在所述获取训练动作数据之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的设备控制方法，其特征在于，所述在第一运动角度在所述第一运动方向超前于所述第二运动角度，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：王一熙，简卓，王道雨，曾浩，
申请(专利权)人：上海卓道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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