【技术实现步骤摘要】
本申请涉及高空作业，具体地涉及一种用于高空作业平台工程机械的控制方法及处理器。
技术介绍
1、当前高空作业机械在执行工作时，大多采取人工方式控制高空作业机械各个部件不同的运动组合将作业平台举升至目标区域。然而，很多情况下，操作人员通常不能一次将作业平台举升到位，需要多次调整到位，此调整过程中机械臂随着作业平台的运动而运动，需要消耗较多的能源。因此，现有技术存在能耗较高的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于高空作业平台工程机械的控制方法及处理器，用以解决现有技术中高空作业机械工作的能耗较高的问题。
2、为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种用于高空作业机械的控制方法，该控制方法包括：
3、获取目标区域位置的位置信息；
4、根据位置信息确定高空作业机械运动至目标区域位置的运动能耗函数解集；
5、确定运动能耗函数解集中的最优路径解；
6、根据最优路径解控制高空作业机械运动。
7、在本申请实施例中，高空作业机械包括多个臂节，根据位置信息确定目标工程机械运动至目标区域位置的运动能耗函数解集包括：获取各臂节的运动能耗与目标区域位置的关系函数；获取各臂节从最低止点运动至最高止点的平均能耗；根据各臂节的平均能耗和关系函数确定总运动能耗函数；对总运动能耗函数进行求解，以得到各极点位置；根据各极点位置确定运动能耗函数解集。
8、在本申请实施例中，多个臂节包括多个伸缩臂和飞臂，根据各部件的平
9、在本申请实施例中，运动能耗函数满足公式(1)：
10、e＝e*f(x,y,z,v,t) 公式(1)
11、其中，e为运动能耗函数，e为从最低止点运动至最高止点的平均能耗，f(x,y,z,v,t)为运动能耗与目标区域位置的关系函数。
12、在本申请实施例中，获取运动能耗函数解集中的最优路径解包括：对各极点位置进行筛选，以得到最优解群，其中，最优解群包括时间最优解和能耗最优解；根据最优解群确定最优路径解。
13、在本申请实施例中，根据最优解群确定最优路径解包括：获取各臂节的目标区域位置、当前速度以及运动时长；根据目标区域位置、当前速度、运动时长、时间最优解以及能耗最优解确定各个极点值的权重；将权重最小的极点值确定为最优路径解。
14、在本申请实施例中，根据目标区域位置、当前速度、运动时长、时间最优解以及能耗最优解确定各个极点值的权重包括：根据目标区域位置、当前速度和运动时长确定目标能耗；将运动时长和时间最优解的比值确定为第一比值；将目标能耗和能耗最优解的比值确定为第二比值；将第一比值和第二比值的和值确定为权重。
15、本申请实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于高空作业平台工程机械的控制方法。
16、本申请实施例第三方面提供一种高空作业机械，包括：多个臂节；以及根据上述的处理器。
17、本申请实施例第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于高空作业平台工程机械的控制方法。
18、上述技术方案，获取目标区域位置的位置信息，并根据目标区域的位置信息确定高空作业机械运动至目标区域位置的运动能耗函数的函数解集。再从运动能耗函数解集中确定最优路径解，最后根据最优路径解控制高空作业机械运动。通过对高空作业机械确定最优路径解以控制高空作业机械运动，可以降低高空作业机械工作的能耗，缩短工作时间。
19、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械包括多个臂节，所述根据所述位置信息确定目标工程机械运动至所述目标区域位置的运动能耗函数解集包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述多个臂节包括多个伸缩臂和飞臂，所述根据所述各部件的平均能耗和所述关系函数确定总运动能耗函数包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述运动能耗函数满足公式(1)：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述运动能耗函数解集中的最优路径解包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述最优解群确定所述最优路径解包括：
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标区域位置、所述当前速度、所述运动时长、所述时间最优解以及所述能耗最优解确定各个极点值的权重包括：
8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于高空作业平台工程机械的控制方法
9.一种高空作业机械，其特征在于，包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于高空作业平台工程机械的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于高空作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述高空作业机械包括多个臂节，所述根据所述位置信息确定目标工程机械运动至所述目标区域位置的运动能耗函数解集包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述多个臂节包括多个伸缩臂和飞臂，所述根据所述各部件的平均能耗和所述关系函数确定总运动能耗函数包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述运动能耗函数满足公式(1)：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述运动能耗函数解集中的最优路径解包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：何超波，朱后，熊路，李雨薇，谭景超，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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