【技术实现步骤摘要】
本申请涉及直升机，特别涉及一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法及装置。
技术介绍
1、直升机主旋翼桨毂系统主要由操纵系统、作动筒、倾斜盘(转动盘和静止盘)、变距拉杆、支臂和旋翼等组成，通过机械、液压或电力的方式相互连接，共同实现了直升机的飞行操作。
2、整个长传动链包括从操纵系统到作动筒，到倾斜盘的转动盘和静止盘，再到变距拉杆、支臂与旋翼。由于结构的耦合，在变距拉杆与倾斜盘姿态确定的情况下，不同的旋翼挥舞角将对应形成不同的桨距角，所以标称的桨距角为支臂达到挥舞上限位时的桨距角。因此，在直升机主旋翼桨毂系统中，变距拉杆和倾斜盘的姿态是相互影响的。当变距拉杆长度和倾斜盘姿态确定时，不同的旋翼挥舞角会对应产生不同的桨距角。
3、变距拉杆的长度、旋翼的桨距角与旋转倾斜盘的姿态是直升机变距的重要参数，往往需要较精确的估计，但目前直升机桨毂上并未安装直接测量它们状态的仪器，测量比较不便。由于桨毂结构的复杂性，变距拉杆的长度与旋转倾斜盘的姿态难以直接准确测量；再者，目前测量桨距角时，需要工人将沉重的支臂顶起到挥舞上限...
【技术保护点】
1.一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，所述孪生模型计算所述直升机主旋翼系统的当前变距拉杆长度，包括：
3.根据权利要求2所述的基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，所述根据所述相应坐标系、所述挥舞角和桨距角计算所述当前变距拉杆长度，包括：
4.根据权利要求1所述的基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，所述孪生模型计算所述直升机主旋翼系统在当前挥舞角下对应的桨距角，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，所述孪生模型计算所述直升机主旋翼系统的当前变距拉杆长度，包括：
3.根据权利要求2所述的基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，所述根据所述相应坐标系、所述挥舞角和桨距角计算所述当前变距拉杆长度，包括：
4.根据权利要求1所述的基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，所述孪生模型计算所述直升机主旋翼系统在当前挥舞角下对应的桨距角，包括：
5.根据权利要求4所述的基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法，其特征在于，所述根据所述相应坐标系、所述当前变距拉杆长度、所述挥舞角和所述旋转倾斜盘的姿态计算所述当前挥舞角下对应的桨距角，包括：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张继文，武诗睿，吴丹，吴庆园，徐静，王国磊，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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